讨论MPU6050自检关闭问题

60飘过

昨天被安排去处理MPU6050自检问题，想控制MPU6050自检功能，因此找到了下面2个函数：dmp_set_gyro_bias(gyro);dmp_set_accel_bias(accel);

dmp_set_gyro_bias(gyro)：函数解释
*  @brief      Push gyro biases to the DMP.        //biases偏差
*  Because the gyro integration is handled in the DMP, any gyro biases
*  calculated by the MPL should be pushed down to DMP memory to remove
*  3-axis quaternion drift.
*  \n NOTE: If the DMP-based gyro calibration is enabled, the DMP will
*  overwrite the biases written to this location once a new one is computed.
红色字体译文：因为在DMP陀螺集成处理,任何陀螺的偏差，由MPL应该计算下推到DMP记忆删除，使用硬件四元数。
                    如果启用了DMP-based陀螺标定,DMP覆盖偏见写入这个位置一次计算一个新的。

dmp_set_accel_bias(accel)：函数解释
These biases will be removed from the DMP 6-axis quaternion.
译文：这些偏差将要从DMP 6轴中的四元数移除。

陀螺仪译文中的DMP记忆删除引起了我的注意，从圆点博士的库中注释掉这两个函数，变换位置，复位单片机，DMP没有重新标定初始位置。重新加入这2个函数，复位后DMP重新标定初始位置。
由于本人手机问题，身边没有拍摄工具，不能上传图片和视频，大家可以测试一下。
以上仅是个人实践得到的结果，如有问题请指正，只为控制MPU6050 DMP自检功能。
函数位置如下：

60飘过

上边内容仅是个人实验结果，如有问题希望能指正，不要给别人制造麻烦，谢谢。

wgco98

你的理解很正确