amoBBS 阿莫电子论坛

 找回密码
 注册
搜索
bottom↓
查看: 826|回复: 2

讨论MPU6050自检关闭问题

[复制链接]
发表于 2015-5-26 15:07:25 | 显示全部楼层 |阅读模式
昨天被安排去处理MPU6050自检问题,想控制MPU6050自检功能,因此找到了下面2个函数:dmp_set_gyro_bias(gyro);dmp_set_accel_bias(accel);

dmp_set_gyro_bias(gyro):函数解释
*  @brief      Push gyro biases to the DMP.        //biases偏差
*  Because the gyro integration is handled in the DMP, any gyro biases
*  calculated by the MPL should be pushed down to DMP memory to remove
*  3-axis quaternion drift.
*  \n NOTE: If the DMP-based gyro calibration is enabled, the DMP will
*  overwrite the biases written to this location once a new one is computed.

红色字体译文:因为在DMP陀螺集成处理,任何陀螺的偏差,由MPL应该计算下推到DMP记忆删除,使用硬件四元数。
                    如果启用了DMP-based陀螺标定,DMP覆盖偏见写入这个位置一次计算一个新的。

dmp_set_accel_bias(accel):函数解释
These biases will be removed from the DMP 6-axis quaternion.
译文:这些偏差将要从DMP 6轴中的四元数移除。

陀螺仪译文中的DMP记忆删除引起了我的注意,从圆点博士的库中注释掉这两个函数,变换位置,复位单片机,DMP没有重新标定初始位置。重新加入这2个函数,复位后DMP重新标定初始位置。
由于本人手机问题,身边没有拍摄工具,不能上传图片和视频,大家可以测试一下。
以上仅是个人实践得到的结果,如有问题请指正,只为控制MPU6050 DMP自检功能。
函数位置如下:

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x
 楼主| 发表于 2015-5-26 15:10:03 | 显示全部楼层
上边内容仅是个人实验结果,如有问题希望能指正,不要给别人制造麻烦,谢谢。
发表于 2019-4-4 16:23:43 | 显示全部楼层
你的理解很正确
友情提示:标题不合格、重复发帖,将会被封锁ID。详情请参考:论坛通告:封锁ID、获得注册邀请码、恢复被封ID、投诉必读
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

手机版|Archiver|阿莫电子论坛(原ourAVR/ourDEV) ( 公安备案:44190002001997(交互式论坛) 工信部备案:粤ICP备09047143号 )

GMT+8, 2019-4-23 11:06

阿莫电子论坛, 原"中国电子开发网"

© 2004-2018 www.amobbs.com, 原www.ourdev.cn, 原www.ouravr.com

快速回复 返回顶部 返回列表