求教MPU6050误差处理的算法（很多人的通病）

wangziqidai · 发表于 2015-6-3 10:40:26

各位大大，现在我已经能采到传感器的原始信号了，但是在做加速度通过姿态变换后两次积分成位移的时候，发现位移偏移误差超级大，板子没动，100hz采样频率时候X Y Z轴误差能达到1.5m，这是无论如何也不能接受的，我说下我的原始数据到位移量过程中对数据所有的处理操作。
首先，把加速度转换成m/s2，把角速度转换成rad/s，然后对原始加速度和角速度卡尔曼滤波，，然后对陀螺仪进行标定，取前三十个数的均值，后面的都减掉这部分，取前一百个加速度值作为初始的加速度值（因为我想在初始的位置坐标系中画轨迹，这样就不用考虑重力加速度的影响了，解算后减掉这个初值就好），然后是计算四元数（利用秦永元《惯性导航》上的四阶毕卡法计算四元数和欧拉角），然后进行积分获得速度，两次积分获得位移，，然后plot图。下面是500hz采集了10s的图，看出三个轴的位移误差都很大，板子没动，理论值应该是0。，各位大大怎么看，实在不知道怎么处理这么大的误差了，毕不了业了。。。欢迎各位大大加Q交流讨论，421886551

wangziqidai · 发表于 2015-6-3 11:00:26

至于说的互补滤波和卡尔曼滤波算法，我感觉计算四元数的时候并没什么用啊，我直接按照书上的四阶毕卡法求出的姿态好像也是对的，只是在板子不动的时候理论上是不应该有姿态的，姿态矩阵应该是单位阵，但是现在有很小的姿态在里面，我考虑误差来源两个方面，第一是初始的姿态不准会导致累计漂移，二是加速度积分过程中产生的趋势项误差，随时间的累计也会不断变大，但是不晓得怎样去除这两个误差项。求各位大大指教！

wangziqidai · 发表于 2015-6-3 12:44:45

自顶下，各位没遇到这误差很大的问题么？

yat · 发表于 2015-6-3 12:48:51

加速度计不是这样用的吧？？加速度计也是测量姿态，用来修正陀螺仪测出的姿态的！

liwei_jlu · 发表于 2015-6-3 13:30:09

友情提示: 本论坛不允许宣传Q群

wangziqidai · 发表于 2015-6-3 14:03:47

yat 发表于 2015-6-3 12:48
加速度计不是这样用的吧？？加速度计也是测量姿态，用来修正陀螺仪测出的姿态的！ ...

我知道加速度计的数据可以用来修正姿态，可是加速度计的数据不能用来计算位移么，我现在用这板子就是测量位移量的啊。可是误差这么大，真的没招了。

wangziqidai · 发表于 2015-6-3 14:04:21

liwei_jlu 发表于 2015-6-3 13:30
友情提示: 本论坛不允许宣传Q群

我知道啊，我只是说了一下我的Q，没有宣传Q群的意思啊啊。。。请问你知道我这误差应该怎么处理么？

yat · 发表于 2015-6-3 16:04:32

MPU6050的加速度肯定不能用来计算速度和位移，多看看惯性导航这方面的书吧

mruio · 发表于 2015-6-3 16:39:28

数据根本就没有融合，kalman变成一个低通滤波了

，姿态都飘了，位移肯定不对啦

mruio · 发表于 2015-6-3 16:40:38

而且位移公式也不对

梦幻之旅 · 发表于 2015-6-3 17:59:11

不懂，帮顶

wangziqidai · 发表于 2015-6-3 18:09:33

mruio 发表于 2015-6-3 16:40
而且位移公式也不对

数据要怎么融合啊，不太懂。。。位移公式不就是两次积分么。。楼上说的6050的加速度计数据根本不能用来测位移。。。求帮助，求指导！

wangziqidai · 发表于 2015-6-3 18:10:17

yat 发表于 2015-6-3 16:04
MPU6050的加速度肯定不能用来计算速度和位移，多看看惯性导航这方面的书吧

我看了很多论文都是这么做的啊，不能用来计算速度和位移的原因是太不准确么？

wangziqidai · 发表于 2015-6-4 08:18:49

wangziqidai 发表于 2015-6-3 18:09
数据要怎么融合啊，不太懂。。。位移公式不就是两次积分么。。楼上说的6050的加速度计数据根本不能用来测 ...

能指导一下么。。。真的不太懂了。。

wangziqidai · 发表于 2015-6-4 20:16:33

误差这么大。。。到底该咋办啊，急死了

zhongjiequan · 发表于 2015-6-6 08:36:18

MEMS加速度计只能用来修正动态误差。你用来积分算位移就是厕所点灯。无论咋滤波基本没啥使用价值

疯少爷 · 发表于 2015-6-11 00:02:03

楼主的数据根本没做融合啊，没有加速度计莱校准陀螺仪的横滚角和俯仰角。

westloveohyeah · 发表于 2015-6-17 15:39:52

你加我QQ，我能帮你解决，503504823

chiying · 发表于 2016-12-30 14:08:35

mpu6050静态测量z轴角速度常值误差4度秒正常吗？

qwe2231695 · 发表于 2017-1-1 00:47:25

你这个不行，加速度计需要椭球校准标定一次，而且mpu6050温度系数大，还要再加个温度校准。

求教MPU6050误差处理的算法（很多人的通病）

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