如何利用PID控制油缸位移（PID回路搭建、参数整定）?

mylinger · 发表于 2015-6-6 16:57:26

典型液压系统油路图如图1和图2所示，油缸的正向运动和反向运动分别由比例阀A、B两侧线圈控制。

1、实现油缸的双向控制，PID控制器应该如何设计？

已知比例阀控制信号范围6~3V对应A侧0~100%开度，6~9V对应B侧0~100%开度，6V为阀门中位；油缸行程0-1000mm，请问如何构建PID控制器？
2、如何整定PID控制器参数？
若是在一段固定的行程范围内采用Ziegler–Nichols整定方法，要得到等幅振荡，油缸需来回运动，A、B侧的控制信号应该如何切换？

RAMILE · 发表于 2015-6-6 19:05:50

本帖最后由 RAMILE 于 2015-6-6 19:07 编辑

那些参数整定理论都是烧热水用的，我曾经被忽悠了很长时间，有些复杂的现实环境里的系统用棒棒就能稳定

mylinger · 发表于 2015-6-6 20:29:21

RAMILE 发表于 2015-6-6 19:05
那些参数整定理论都是烧热水用的，我曾经被忽悠了很长时间，有些复杂的现实环境里的系统用棒棒就能稳定 ...

速度、流量控制时确实可以用这种整定方法的。
液压方面我接触的还比较少，比例阀用PID来控制还没怎么搞明白。公司其他同事基本上都不用PID来控制，采用分段减速，一点一点的接近设定值。
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比例阀控制油缸位移、液压马达转速时，都涉及到两个方向，油缸有正向和反向，液压马达有正转和反转，是否可以看成是两个被控对象？
但是被控量却只有一个，要么是位移，要么是速度。

SMC · 发表于 2015-6-6 21:16:27

本帖最后由 SMC 于 2015-6-6 21:22 编辑

你这个系统本质上是控制流速，具体是通过控制阀口开度实现。
阀口的开度又是由加载在线圈上的电流决定。想一想就明白了。
这是个四阶系统，忽略电压到电流就是三阶系统。

mylinger · 发表于 2015-6-7 08:04:03

SMC 发表于 2015-6-6 21:16
你这个系统本质上是控制流速，具体是通过控制阀口开度实现。
阀口的开度又是由加载在线圈上的电流决定。想 ...

关键是如何构建PID回路，PID的计算结果如何输出到比例阀的两侧线圈。

justdomyself · 发表于 2015-6-7 09:21:11

你这个是什么项目的怎么要用到液压

mylinger · 发表于 2015-6-7 09:45:01

justdomyself 发表于 2015-6-7 09:21
你这个是什么项目的怎么要用到液压

石油钻井设备

error_dan · 发表于 2015-6-7 14:44:08

看你发在PLC板块,几乎市面上所有的非低价PLC都内置PID控制功能...

SMC · 发表于 2015-6-7 14:59:27

mylinger 发表于 2015-6-7 08:04
关键是如何构建PID回路，PID的计算结果如何输出到比例阀的两侧线圈。

我已经说的较为详细了，就差一层纸没点破了……

如何利用PID控制油缸位移（PID回路搭建、参数整定）?

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