如何用STC15单片机实现步进电机S曲线加减速？

ruan18278816371 · 发表于 2015-6-6 17:39:17

本帖最后由 ruan18278816371 于 2015-6-7 09:07 编辑

如题，最近在玩步进电机，需要用S曲线来实现步进电机平滑地加减速。有大侠研究过吗？求教！下面贴出我驱动步进电机的代码.单片机用的是IAP STC15F2K60S2,驱动器用的是TB660步进电机驱动器，用定时器0作为PWM脉宽输出的时钟源,最终输出的PWM脉宽3.9KHz，按照我之前改变定时器初值的方法来实现步进电机的加减速，稍微变一下初值，电机会很抖，咔咔响很不爽。特意像各位大侠求教S曲线加减速的方法。

#include<stc15f2k60s2.h>
#include "intrins.h"
//#include "uart.h"

//sfr P_SW1    = 0xA2;          //外设功能切换寄存器1

#define CCP_S0 0x10                //P_SW1.4
#define CCP_S1 0x20                //P_SW1.5

//sfr AUXR       = 0x8E; //0000,0000 辅助寄存器
sbit EN=P2^3;//TB660时能高电平使能
sbit CW=P2^4;//TB660控制电机正反转高电平正转
static float i=0;
static long j=0;

void Timer0Init(void) //1微秒@22.1184MHz
{
AUXR |= 0x80; //定时器时钟1T模式
TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式 16位非自动重装
TMOD |= 0x01; //设置定时器模式
TL0 = 0xEA; //设置定时初值
TH0 = 0xFF; //设置定时初值
TF0 = 0; //清除TF0标志
TR0 = 1; //定时器0开始计时
EA=1;
ET0=1;
}

void main()
{

  ACC = P_SW1;
  ACC &= ~(CCP_S0 | CCP_S1);    //CCP_S0=0 CCP_S1=1
  ACC |= CCP_S1;                //(P2.4/ECI_3, P2.5/CCP0_3, P2.6/CCP1_3, P2.7/CCP2_3)
  P_SW1 = ACC;

CCON = 0;                      //初始化PCA控制寄存器
                                 //PCA定时器停止
                                 //清除CF标志
                                 //清除模块中断标志
CL = 0;                      //复位PCA寄存器
CH = 0;
//CMOD = 0x01;                   //设置PCA时钟源  系统时钟的12分频，使能CF中断
   CMOD = 0x04;                   //设置PCA时钟源  定时器0时钟，
PCA_PWM0 = 0x00;             //PCA模块0工作于8位PWM
CCAP0H = CCAP0L = 0x80;       //PWM0的占空比为50% ((100H-20H)/100H)
CCAPM0 = 0x42;                //PCA模块0为8位PWM模式

      CR = 1;                      //PCA定时器开始工作
EN=1;
CW=1;
Timer0Init();
      while(1);

}
void Timer0(void) interrupt 1
{
//16位定时模式（非自动重装）在这儿重装初值
}

ruan18278816371 · 发表于 2015-6-7 10:23:02

怎么没大侠支招啊，自己帮顶

ruan18278816371 · 发表于 2015-6-8 21:01:48

STC单片机实现不了步进电机S曲线加减速

whatcanitbe · 发表于 2015-6-9 09:30:53

可以明确高速你肯定是可以的

就算定时器不支持PWM也可以实现，当然速度高了是不行的
大致流程如下

S曲线速度列表请查询本论坛

Motor_Init
{
脉冲输出口PUL_Pin初始化为低电平
}

Motor_Interrupt //代码放入定时器中断
{

如果(PUL_Pin > 0)
{
      PUL_Pin = 0;
}
else
{
      PUL_Pin = 1;
}

脉冲数每进两次中断
{
      脉冲数-1

      如果是正方向
      {
            正方向脉冲数++
      }
      否则
      {
         反方向脉冲数++
      }

      如果是停止指令
      {
         如果速度低到可以直接停止
         {
            关闭定时器
            恢复初始状态
         }
         否则
         {
               按速度列表减慢速度
         }
         更新速度
      }
      如果是加速指令
      {
         按速度列表减慢速度
         更新速度
      }
      如果是减速指令
      {
         按速度列表减慢速度
         更新速度
      }
      否则
      {

      }
}


}

Motor_Start
{
脉冲输出口PUL_Pin强制置为低电平

设置脉冲数
设置初始速度
设置方向

启动定时器
}

Motor_Stop
{
发送停止命令
}

Motor_SuddenStop
{
脉冲输出口PUL_Pin强制置为低电平
关闭定时器
}

ruan18278816371 · 发表于 2015-6-9 10:30:24

whatcanitbe 发表于 2015-6-9 09:30
可以明确高速你肯定是可以的

就算定时器不支持PWM也可以实现，当然速度高了是不行的

你好！改变步进电机速度本质是改变脉冲频率，大侠的思路没看到频率有变化啊，你只改变脉冲数。是不是你改变的是一个周期的脉冲数？这样的话一个周期的脉冲数越多频率越快。但是STC15F2K60S2这款单片机是有硬件的PWM的，可以设置定时器0作为PWM的时钟源，之前我改变定时器0的初值电机加减速很抖，你这个是控制脉冲数的话，这款单片机一旦配置好PWM就是一直输出脉冲啊，这么控制脉冲输出个数？

kinsno · 发表于 2015-6-9 10:32:15

ruan18278816371 发表于 2015-6-9 10:30
你好！改变步进电机速度本质是改变脉冲频率，大侠的思路没看到频率有变化啊，你只改变脉冲数。是不是你改 ...

他漏了一个东西,就是加减速表,表内装的就是频率值;所以且等这位大侠给你普及,他说的非常好;

ruan18278816371 · 发表于 2015-6-9 10:46:15

kinsno 发表于 2015-6-9 10:32
他漏了一个东西,就是加减速表,表内装的就是频率值;所以且等这位大侠给你普及,他说的非常好; ...

步进电机加减速表？百度看过一些，在论坛上也找到对应的软件，但是不懂设置具体参数呢。下面是在本论坛找到的一个S曲线表生成软件，对于表中的一些参数设置不是很懂，我测试过直接用这个软件把生成的表里面的元素对256分别取整，求余赋给定时器
TH0 =( WaitTable/256);
TL0 =( WaitTable%256);
没有效果。

ruan18278816371 · 发表于 2015-6-10 16:55:12

怎么贴就沉下来了，欢迎各路大侠指导啊

爱新觉罗_极刚霸 · 发表于 2015-8-1 11:00:33

ruan18278816371 发表于 2015-6-9 10:46
步进电机加减速表？百度看过一些，在论坛上也找到对应的软件，但是不懂设置具体参数呢。下面是在本论坛找 ...

不知道楼主的问题解决没？可以提点一下吗？

lpdpzc · 发表于 2015-9-26 18:03:40

ruan18278816371 发表于 2015-6-9 10:46
步进电机加减速表？百度看过一些，在论坛上也找到对应的软件，但是不懂设置具体参数呢。下面是在本论坛找 ...

要是有这个软件的具体算法就更好了，因为只是生成，做实验可以，没太大的实用价值

tbcrv · 发表于 2015-10-27 21:51:26

本帖最后由 tbcrv 于 2015-10-27 21:55 编辑

这是我的程序用的是查表法。加减速表是用晓奇软件生成的。你可以参考一下。
void t1int() interrupt 3    //¼ÆÊýÆ÷1.¼ÆÊ±

{

   temxt=WaitTable[tabi];//²é±í

TH1=temxt>>8;
TL1=temxt;

clk=~clk;//²½½øÂö³å
if(clk==1)
dsty=1;

if((dsty==1)&&(clk==0))
{

   if ((tabi<maxseep)&&(adec==0))
{
tabi++;
}

if((tabi>5)&&(adec==1))
{
tabi--;
}
seto_val++;
dsty=0;

if(runstep==(seto_val+tabi))
{
adec=1;//¼ÓËÙ±êÖ¾
}

if(runstep==seto_val)
{
runing=0;
adec=0;
seto_val=0;
tabi=0;
TR1=0;
ET1=0;
TH1=(65535-32767)/256;
TL1=(65535-32767)%256;
pvt++; //µ±Ç°¶ÎÊý
ZJS++;

if(pvt>=snt)
{
runbit=0;
bellbit=1;
}

if((runing==0)&&(nextbit==1))
      {
            motoren=0;
motorjj=0;
                  acmotor=0;
      }

wr_epprom(save,0,2);

}
}

}

/*============================================================================
¾§ÕðÆµÂÊ    = 12.000000;
Ô¤·ÖÆµÂÊ    = 12;
Æð²½ËÙ¶È    = 50;
¼«ÏÞÖÕµã    = 2000;
¼«ÏÞ×ªËÙ    = 1000;
ÆðÊ¼ÕÛµã    = 600;
ÕÛµã×ªËÙm = 300;
¸ßËÙÕÛµã    = 1400;
ÕÛµã×ªËÙf = 800;
ÖÜÂö³åÊý    = 1600;
ÖÐ¶ÏÏìÓ¦±à³Ì²¹³¥ = 30;
TÌÝÐÎÇúÏßÉú³ÉÀàÐÍTÌÝÐÎÇúÏßÉú³ÉÀàÐÍ ============================================================================*/
unsigned int code WaitTable[]={
0xFD10, 0xFD12, 0xFD16, 0xFD23, 0xFD30, 0xFD38, 0xFD45, 0xFD5A, 0xFD5F, 0xFD65,  // 10
0xFD6A, 0xFD70, 0xFD75, 0xFD7A, 0xFD7F, 0xFD84, 0xFD89, 0xFD8D, 0xFD92, 0xFD97,  // 20
0xFD9C, 0xFDA0, 0xFDA5, 0xFDA9, 0xFDAD, 0xFDB2, 0xFDB6, 0xFDBA, 0xFDBE, 0xFDC3,  // 30
0xFDC7, 0xFDCB, 0xFDCE, 0xFDD2, 0xFDD6, 0xFDDA, 0xFDDD, 0xFDE1, 0xFDE5, 0xFDE9,  // 40
0xFDEC, 0xFDF0, 0xFDF3, 0xFDF6, 0xFDFA, 0xFDFD, 0xFE00, 0xFE04, 0xFE07, 0xFE0A,  // 50
0xFE0D, 0xFE10, 0xFE13, 0xFE16, 0xFE19, 0xFE1C, 0xFE1F, 0xFE22, 0xFE25, 0xFE28,  // 60
0xFE2A, 0xFE2D, 0xFE30, 0xFE33, 0xFE35, 0xFE38, 0xFE3B, 0xFE3D, 0xFE40, 0xFE42,  // 70
0xFE45, 0xFE47, 0xFE4A, 0xFE4C, 0xFE4F, 0xFE51, 0xFE53, 0xFE56, 0xFE58, 0xFE5A,  // 80
0xFE5C, 0xFE5F, 0xFE61, 0xFE63, 0xFE65, 0xFE68, 0xFE6A, 0xFE6C, 0xFE6E, 0xFE70,  // 90
0xFE72, 0xFE74, 0xFE76, 0xFE78, 0xFE7A, 0xFE7C, 0xFE7E, 0xFE80, 0xFE82, 0xFE83,  // 100
0xFE85, 0xFE87, 0xFE89, 0xFE8B, 0xFE8D, 0xFE8E, 0xFE90, 0xFE92, 0xFE94, 0xFE95,  // 110
0xFE97, 0xFE99, 0xFE9B, 0xFE9C, 0xFE9E, 0xFEA0, 0xFEA1, 0xFEA3, 0xFEA4, 0xFEA6,  // 120
0xFEA8, 0xFEA9, 0xFEAB, 0xFEAC, 0xFEAE, 0xFEAF, 0xFEB1, 0xFEB2, 0xFEB4, 0xFEB5,  // 130
0xFEB7, 0xFEB8, 0xFEB9, 0xFEBB, 0xFEBC, 0xFEBE, 0xFEBF, 0xFEC0, 0xFEC2, 0xFEC3,  // 140
0xFEC4, 0xFEC6, 0xFEC7, 0xFEC8, 0xFECA, 0xFECB, 0xFECC, 0xFECD, 0xFECF, 0xFED0,  // 150
0xFED1, 0xFED2, 0xFED4, 0xFED5, 0xFED6, 0xFED7, 0xFED8, 0xFEDA, 0xFEDB, 0xFEDC,  // 160
0xFEDD, 0xFEDE, 0xFEDF, 0xFEE0, 0xFEE2, 0xFEE3, 0xFEE4, 0xFEE5, 0xFEE6, 0xFEE7,  // 170
0xFEE8, 0xFEE9, 0xFEEA, 0xFEEB, 0xFEEC, 0xFEED, 0xFEEE, 0xFEEF, 0xFEF0, 0xFEF1,  // 180
0xFEF2, 0xFEF3, 0xFEF5, 0xFEF5, 0xFEF6, 0xFEF7, 0xFEF8, 0xFEF9, 0xFEFA, 0xFEFB,  // 190
0xFEFC, 0xFEFD, 0xFEFE, 0xFEFF, 0xFF00, 0xFF01, 0xFF02, 0xFF03, 0xFF03, 0xFF04,  // 200
0xFF05, 0xFF06, 0xFF07, 0xFF08, 0xFF09, 0xFF0A, 0xFF0A, 0xFF0B, 0xFF0C, 0xFF0D,  // 210
0xFF0E, 0xFF0F, 0xFF0F, 0xFF10, 0xFF11, 0xFF12, 0xFF13, 0xFF13, 0xFF14, 0xFF15,  // 220
0xFF16, 0xFF17, 0xFF17, 0xFF18, 0xFF19, 0xFF1A, 0xFF1A, 0xFF1B, 0xFF1C, 0xFF1D,  // 230
0xFF1D, 0xFF1E, 0xFF1F, 0xFF20, 0xFF20, 0xFF21, 0xFF22, 0xFF22, 0xFF23, 0xFF24,  // 240
0xFF24, 0xFF25, 0xFF26, 0xFF27, 0xFF27, 0xFF28, 0xFF29, 0xFF29, 0xFF2A, 0xFF2B,  // 250
0xFF2B, 0xFF2C, 0xFF2D, 0xFF2D, 0xFF2E, 0xFF2F, 0xFF2F, 0xFF30, 0xFF30, 0xFF31,  // 260
0xFF32, 0xFF32, 0xFF33, 0xFF34, 0xFF34, 0xFF35, 0xFF35, 0xFF36, 0xFF37, 0xFF37,  // 270
0xFF38, 0xFF38, 0xFF39, 0xFF3A, 0xFF3A, 0xFF3B, 0xFF3B, 0xFF3C, 0xFF3C, 0xFF3D,  // 280
0xFF3D, 0xFF3E, 0xFF3F, 0xFF3F, 0xFF40, 0xFF40, 0xFF41, 0xFF41, 0xFF42, 0xFF42,  // 290
0xFF43, 0xFF44, 0xFF44, 0xFF45, 0xFF45, 0xFF46, 0xFF46, 0xFF47, 0xFF47, 0xFF48,  // 300
0xFF48, 0xFF49, 0xFF49, 0xFF4A, 0xFF4A, 0xFF4B, 0xFF4B, 0xFF4C, 0xFF4C, 0xFF4D,  // 310
0xFF4D, 0xFF4E, 0xFF4E, 0xFF4F, 0xFF4F, 0xFF50, 0xFF50, 0xFF51, 0xFF51, 0xFF51,  // 320
0xFF52, 0xFF52, 0xFF53, 0xFF53, 0xFF54, 0xFF54, 0xFF55, 0xFF55, 0xFF56, 0xFF56,  // 330
0xFF56, 0xFF57, 0xFF57, 0xFF58, 0xFF58, 0xFF59, 0xFF59, 0xFF5A, 0xFF5A, 0xFF5A,  // 340
0xFF5B, 0xFF5B, 0xFF5C, 0xFF5C, 0xFF5D, 0xFF5D, 0xFF5D, 0xFF5E, 0xFF5E, 0xFF5F,  // 350
0xFF5F, 0xFF5F, 0xFF60, 0xFF60, 0xFF61, 0xFF61, 0xFF61, 0xFF62, 0xFF62, 0xFF63,  // 360
0xFF63, 0xFF63, 0xFF64, 0xFF64, 0xFF65, 0xFF65, 0xFF65, 0xFF66, 0xFF66, 0xFF66,  // 370
0xFF67, 0xFF67, 0xFF68, 0xFF68, 0xFF68, 0xFF69, 0xFF69, 0xFF69, 0xFF6A, 0xFF6A,  // 380
0xFF6B, 0xFF6B, 0xFF6B, 0xFF6C, 0xFF6C, 0xFF6C, 0xFF6D, 0xFF6D, 0xFF6D, 0xFF6E,  // 390
0xFF6E, 0xFF6E, 0xFF6F, 0xFF6F, 0xFF6F, 0xFF70, 0xFF70, 0xFF70, 0xFF71, 0xFF71,  // 400
0xFF71, 0xFF72, 0xFF72, 0xFF72, 0xFF73, 0xFF73, 0xFF73, 0xFF74, 0xFF74, 0xFF74,  // 410
0xFF75, 0xFF75, 0xFF75, 0xFF76, 0xFF76, 0xFF76, 0xFF77, 0xFF77, 0xFF77, 0xFF78,  // 420
0xFF78, 0xFF78, 0xFF78, 0xFF79, 0xFF79, 0xFF79, 0xFF7A, 0xFF7A, 0xFF7A, 0xFF7B,  // 430
0xFF7B, 0xFF7B, 0xFF7B, 0xFF7C, 0xFF7C, 0xFF7C, 0xFF7D, 0xFF7D, 0xFF7D, 0xFF7D,  // 440
0xFF7E, 0xFF7E, 0xFF7E, 0xFF7F, 0xFF7F, 0xFF7F, 0xFF7F, 0xFF80, 0xFF80, 0xFF80,  // 450
0xFF81, 0xFF81, 0xFF81, 0xFF81, 0xFF82, 0xFF82, 0xFF82, 0xFF83, 0xFF83, 0xFF83,  // 460
0xFF83, 0xFF84, 0xFF84, 0xFF84, 0xFF84, 0xFF85, 0xFF85, 0xFF85, 0xFF85, 0xFF86,  // 470
0xFF86, 0xFF86, 0xFF86, 0xFF87, 0xFF87, 0xFF87, 0xFF87, 0xFF88, 0xFF88, 0xFF88,  // 480
0xFF89, 0xFF89, 0xFF89, 0xFF89, 0xFF89, 0xFF8A, 0xFF8A, 0xFF8A, 0xFF8A, 0xFF8B,  // 490
0xFF8B, 0xFF8B, 0xFF8B, 0xFF8C, 0xFF8C, 0xFF8C, 0xFF8C, 0xFF8D, 0xFF8D, 0xFF8D,  // 500
0xFF8D, 0xFF8E, 0xFF8E, 0xFF8E, 0xFF8E, 0xFF8E, 0xFF8F, 0xFF8F, 0xFF8F, 0xFF8F,  // 510
0xFF90, 0xFF90, 0xFF90, 0xFF90, 0xFF91, 0xFF91, 0xFF91, 0xFF91, 0xFF91, 0xFF92,  // 520
0xFF92, 0xFF92, 0xFF92, 0xFF93, 0xFF93, 0xFF93, 0xFF93, 0xFF93, 0xFF94, 0xFF94,  // 530
0xFF94, 0xFF94, 0xFF94, 0xFF95, 0xFF95, 0xFF95, 0xFF95, 0xFF96, 0xFF96, 0xFF96,  // 540
0xFF96, 0xFF96, 0xFF97, 0xFF97, 0xFF97, 0xFF97, 0xFF97, 0xFF98, 0xFF98, 0xFF98,  // 550
0xFF98, 0xFF98, 0xFF99, 0xFF99, 0xFF99, 0xFF99, 0xFF99, 0xFF9A, 0xFF9A, 0xFF9A,  // 560
0xFF9A, 0xFF9A, 0xFF9B, 0xFF9B, 0xFF9B, 0xFF9B, 0xFF9B, 0xFF9B, 0xFF9C, 0xFF9C,  // 570
0xFF9C, 0xFF9C, 0xFF9C, 0xFF9D, 0xFF9D, 0xFF9D, 0xFF9D, 0xFF9D, 0xFF9E, 0xFF9E,  // 580
0xFF9E, 0xFF9E, 0xFF9E, 0xFF9E, 0xFF9F, 0xFF9F, 0xFF9F, 0xFF9F, 0xFF9F, 0xFFA0,  // 590
0xFFA0, 0xFFA0, 0xFFA0, 0xFFA0, 0xFFA0, 0xFFA1, 0xFFA1, 0xFFA1, 0xFFA1, 0xFFA1,  // 600
0xFFA1, 0xFFA2, 0xFFA2, 0xFFA2, 0xFFA3, 0xFFA3, 0xFFA3, 0xFFA3, 0xFFA4, 0xFFA4,  // 610
0xFFA4, 0xFFA4, 0xFFA5, 0xFFA5, 0xFFA5, 0xFFA5, 0xFFA6, 0xFFA6, 0xFFA6, 0xFFA6,  // 620
0xFFA6, 0xFFA7, 0xFFA7, 0xFFA7, 0xFFA7, 0xFFA8, 0xFFA8, 0xFFA8, 0xFFA8, 0xFFA9,  // 630
0xFFA9, 0xFFA9, 0xFFA9, 0xFFAA, 0xFFAA, 0xFFAA, 0xFFAA, 0xFFAA, 0xFFAB, 0xFFAB,  // 640
0xFFAB, 0xFFAB, 0xFFAC, 0xFFAC, 0xFFAC, 0xFFAC, 0xFFAC, 0xFFAD, 0xFFAD, 0xFFAD,  // 650
0xFFAD, 0xFFAE, 0xFFAE, 0xFFAE, 0xFFAE, 0xFFAE, 0xFFAF, 0xFFAF, 0xFFAF, 0xFFAF,  // 660
0xFFAF, 0xFFB0, 0xFFB0, 0xFFB0, 0xFFB0, 0xFFB0, 0xFFB1, 0xFFB1, 0xFFB1, 0xFFB1,  // 670
0xFFB1, 0xFFB2, 0xFFB2, 0xFFB2, 0xFFB2, 0xFFB2, 0xFFB3, 0xFFB3, 0xFFB3, 0xFFB3,  // 680
0xFFB3, 0xFFB4, 0xFFB4, 0xFFB4, 0xFFB4, 0xFFB4, 0xFFB4, 0xFFB5, 0xFFB5, 0xFFB5,  // 690
0xFFB5, 0xFFB5, 0xFFB6, 0xFFB6, 0xFFB6, 0xFFB6, 0xFFB6, 0xFFB7, 0xFFB7, 0xFFB7,  // 700
0xFFB7, 0xFFB7, 0xFFB7, 0xFFB8, 0xFFB8, 0xFFB8, 0xFFB8, 0xFFB8, 0xFFB8, 0xFFB9,  // 710
0xFFB9, 0xFFB9, 0xFFB9, 0xFFB9, 0xFFB9, 0xFFBA, 0xFFBA, 0xFFBA, 0xFFBA, 0xFFBA,  // 720
0xFFBA, 0xFFBB, 0xFFBB, 0xFFBB, 0xFFBB, 0xFFBB, 0xFFBB, 0xFFBC, 0xFFBC, 0xFFBC,  // 730
0xFFBC, 0xFFBC, 0xFFBC, 0xFFBD, 0xFFBD, 0xFFBD, 0xFFBD, 0xFFBD, 0xFFBD, 0xFFBE,  // 740
0xFFBE, 0xFFBE, 0xFFBE, 0xFFBE, 0xFFBE, 0xFFBF, 0xFFBF, 0xFFBF, 0xFFBF, 0xFFBF,  // 750
0xFFBF, 0xFFBF, 0xFFC0, 0xFFC0, 0xFFC0, 0xFFC0, 0xFFC0, 0xFFC0, 0xFFC0, 0xFFC1,  // 760
0xFFC1, 0xFFC1, 0xFFC1, 0xFFC1, 0xFFC1, 0xFFC1, 0xFFC2, 0xFFC2, 0xFFC2, 0xFFC2,  // 770
0xFFC2, 0xFFC2, 0xFFC2, 0xFFC3, 0xFFC3, 0xFFC3, 0xFFC3, 0xFFC3, 0xFFC3, 0xFFC3,  // 780
0xFFC4, 0xFFC4, 0xFFC4, 0xFFC4, 0xFFC4, 0xFFC4, 0xFFC4, 0xFFC5, 0xFFC5, 0xFFC5,  // 790
0xFFC5, 0xFFC5, 0xFFC5, 0xFFC5, 0xFFC5, 0xFFC6, 0xFFC6, 0xFFC6, 0xFFC6, 0xFFC6,  // 800
0xFFC6, 0xFFC6, 0xFFC7, 0xFFC7, 0xFFC7, 0xFFC7, 0xFFC7, 0xFFC7, 0xFFC7, 0xFFC7,  // 810
0xFFC8, 0xFFC8, 0xFFC8, 0xFFC8, 0xFFC8, 0xFFC8, 0xFFC8, 0xFFC8, 0xFFC9, 0xFFC9,  // 820
0xFFC9, 0xFFC9, 0xFFC9, 0xFFC9, 0xFFC9, 0xFFC9, 0xFFCA, 0xFFCA, 0xFFCA, 0xFFCA,  // 830
0xFFCA, 0xFFCA, 0xFFCA, 0xFFCA, 0xFFCA, 0xFFCB, 0xFFCB, 0xFFCB, 0xFFCB, 0xFFCB,  // 840
0xFFCB, 0xFFCB, 0xFFCB, 0xFFCC, 0xFFCC, 0xFFCC, 0xFFCC, 0xFFCC, 0xFFCC, 0xFFCC,  // 850
0xFFCC, 0xFFCC, 0xFFCD, 0xFFCD, 0xFFCD, 0xFFCD, 0xFFCD, 0xFFCD, 0xFFCD, 0xFFCD,  // 860
0xFFCD, 0xFFCE, 0xFFCE, 0xFFCE, 0xFFCE, 0xFFCE, 0xFFCE, 0xFFCE, 0xFFCE, 0xFFCE,  // 870
0xFFCE, 0xFFCF, 0xFFCF, 0xFFCF, 0xFFCF, 0xFFCF, 0xFFCF, 0xFFCF, 0xFFCF, 0xFFCF,  // 880
0xFFD0, 0xFFD0, 0xFFD0, 0xFFD0, 0xFFD0, 0xFFD0, 0xFFD0, 0xFFD0, 0xFFD0, 0xFFD0,  // 890
0xFFD1, 0xFFD1, 0xFFD1, 0xFFD1, 0xFFD1, 0xFFD1, 0xFFD1, 0xFFD1, 0xFFD1, 0xFFD1,  // 900
0xFFD2, 0xFFD2, 0xFFD2, 0xFFD2, 0xFFD2, 0xFFD2, 0xFFD2, 0xFFD2, 0xFFD2, 0xFFD2,  // 910
0xFFD3, 0xFFD3, 0xFFD3, 0xFFD3, 0xFFD3, 0xFFD3, 0xFFD3, 0xFFD3, 0xFFD3, 0xFFD3,  // 920
0xFFD3, 0xFFD4, 0xFFD4, 0xFFD4, 0xFFD4, 0xFFD4, 0xFFD4, 0xFFD4, 0xFFD4, 0xFFD4,  // 930
0xFFD4, 0xFFD5, 0xFFD5, 0xFFD5, 0xFFD5, 0xFFD5, 0xFFD5, 0xFFD5, 0xFFD5, 0xFFD5,  // 940
0xFFD5, 0xFFD5, 0xFFD6, 0xFFD6, 0xFFD6, 0xFFD6, 0xFFD6, 0xFFD6, 0xFFD6, 0xFFD6,  // 950
0xFFD6, 0xFFD6, 0xFFD6, 0xFFD6, 0xFFD7, 0xFFD7, 0xFFD7, 0xFFD7, 0xFFD7, 0xFFD7,  // 960
0xFFD7, 0xFFD7, 0xFFD7, 0xFFD7, 0xFFD7, 0xFFD7, 0xFFD8, 0xFFD8, 0xFFD8, 0xFFD8,  // 970
0xFFD8, 0xFFD8, 0xFFD8, 0xFFD8, 0xFFD8, 0xFFD8, 0xFFD8, 0xFFD8, 0xFFD9, 0xFFD9,  // 980
0xFFD9, 0xFFD9, 0xFFD9, 0xFFD9, 0xFFD9, 0xFFD9, 0xFFD9, 0xFFD9, 0xFFD9, 0xFFD9,  // 990
0xFFDA, 0xFFDA, 0xFFDA, 0xFFDA, 0xFFDA, 0xFFDA, 0xFFDA, 0xFFDA, 0xFFDA, 0xFFDA,  // 1000
0xFFDA, 0xFFDA, 0xFFDA, 0xFFDB, 0xFFDB, 0xFFDB, 0xFFDB, 0xFFDB, 0xFFDB, 0xFFDB,  // 1010
0xFFDB, 0xFFDB, 0xFFDB, 0xFFDB, 0xFFDB, 0xFFDB, 0xFFDC, 0xFFDC, 0xFFDC, 0xFFDC,  // 1020
0xFFDC, 0xFFDC, 0xFFDC, 0xFFDC, 0xFFDC, 0xFFDC, 0xFFDC, 0xFFDC, 0xFFDC, 0xFFDC,  // 1030
0xFFDD, 0xFFDD, 0xFFDD, 0xFFDD, 0xFFDD, 0xFFDD, 0xFFDD, 0xFFDD, 0xFFDD, 0xFFDD,  // 1040
0xFFDD, 0xFFDD, 0xFFDD, 0xFFDD, 0xFFDE, 0xFFDE, 0xFFDE, 0xFFDE, 0xFFDE, 0xFFDE,  // 1050
0xFFDE, 0xFFDE, 0xFFDE, 0xFFDE, 0xFFDE, 0xFFDE, 0xFFDE, 0xFFDE, 0xFFDF, 0xFFDF,  // 1060
0xFFDF, 0xFFDF, 0xFFDF, 0xFFDF, 0xFFDF, 0xFFDF, 0xFFDF, 0xFFDF, 0xFFDF, 0xFFDF,  // 1070
0xFFDF, 0xFFDF, 0xFFDF, 0xFFE0, 0xFFE0, 0xFFE0, 0xFFE0, 0xFFE0, 0xFFE0, 0xFFE0,  // 1080
0xFFE0, 0xFFE0, 0xFFE0, 0xFFE0, 0xFFE0, 0xFFE0, 0xFFE0, 0xFFE0, 0xFFE1, 0xFFE1,  // 1090
0xFFE1, 0xFFE1, 0xFFE1, 0xFFE1, 0xFFE1, 0xFFE1, 0xFFE1, 0xFFE1, 0xFFE1, 0xFFE1,  // 1100
0xFFE1, 0xFFE1, 0xFFE1, 0xFFE1, 0xFFE2, 0xFFE2, 0xFFE2, 0xFFE2, 0xFFE2, 0xFFE2,  // 1110
0xFFE2, 0xFFE2, 0xFFE2, 0xFFE2, 0xFFE2, 0xFFE2, 0xFFE2, 0xFFE2, 0xFFE2, 0xFFE2,  // 1120
0xFFE3, 0xFFE3, 0xFFE3, 0xFFE3, 0xFFE3, 0xFFE3, 0xFFE3, 0xFFE3, 0xFFE3, 0xFFE3,  // 1130
0xFFE3, 0xFFE3, 0xFFE3, 0xFFE3, 0xFFE3, 0xFFE3, 0xFFE3, 0xFFE4, 0xFFE4, 0xFFE4,  // 1140
0xFFE4, 0xFFE4, 0xFFE4, 0xFFE4, 0xFFE4, 0xFFE4, 0xFFE4, 0xFFE4, 0xFFE4, 0xFFE4,  // 1150
0xFFE4, 0xFFE4, 0xFFE4, 0xFFE4, 0xFFE4, 0xFFE5, 0xFFE5, 0xFFE5, 0xFFE5, 0xFFE5,  // 1160
0xFFE5, 0xFFE5, 0xFFE5, 0xFFE5, 0xFFE5, 0xFFE5, 0xFFE5, 0xFFE5, 0xFFE5, 0xFFE5,  // 1170
0xFFE5, 0xFFE5, 0xFFE5, 0xFFE6, 0xFFE6, 0xFFE6, 0xFFE6, 0xFFE6, 0xFFE6, 0xFFE6,  // 1180
0xFFE6, 0xFFE6, 0xFFE6, 0xFFE6, 0xFFE6, 0xFFE6, 0xFFE6, 0xFFE6, 0xFFE6, 0xFFE6,  // 1190
0xFFE6, 0xFFE6, 0xFFE7, 0xFFE7, 0xFFE7, 0xFFE7, 0xFFE7, 0xFFE7, 0xFFE7, 0xFFE7,  // 1200
0xFFE7, 0xFFE7, 0xFFE7, 0xFFE7, 0xFFE7, 0xFFE7, 0xFFE7, 0xFFE7, 0xFFE7, 0xFFE7,  // 1210
0xFFE7, 0xFFE8, 0xFFE8, 0xFFE8, 0xFFE8, 0xFFE8, 0xFFE8, 0xFFE8, 0xFFE8, 0xFFE8,  // 1220
0xFFE8, 0xFFE8, 0xFFE8, 0xFFE8, 0xFFE8, 0xFFE8, 0xFFE8, 0xFFE8, 0xFFE8, 0xFFE8,  // 1230
0xFFE8, 0xFFE8, 0xFFE9, 0xFFE9, 0xFFE9, 0xFFE9, 0xFFE9, 0xFFE9, 0xFFE9, 0xFFE9,  // 1240
0xFFE9, 0xFFE9, 0xFFE9, 0xFFE9, 0xFFE9, 0xFFE9, 0xFFE9, 0xFFE9, 0xFFE9, 0xFFE9,  // 1250
0xFFE9, 0xFFE9, 0xFFE9, 0xFFEA, 0xFFEA, 0xFFEA, 0xFFEA, 0xFFEA, 0xFFEA, 0xFFEA,  // 1260
0xFFEA, 0xFFEA, 0xFFEA, 0xFFEA, 0xFFEA, 0xFFEA, 0xFFEA, 0xFFEA, 0xFFEA, 0xFFEA,  // 1270
0xFFEA, 0xFFEA, 0xFFEA, 0xFFEA, 0xFFEB, 0xFFEB, 0xFFEB, 0xFFEB, 0xFFEB, 0xFFEB,  // 1280
0xFFEB, 0xFFEB, 0xFFEB, 0xFFEB, 0xFFEB, 0xFFEB, 0xFFEB, 0xFFEB, 0xFFEB, 0xFFEB,  // 1290
0xFFEB, 0xFFEB, 0xFFEB, 0xFFEB, 0xFFEB, 0xFFEB, 0xFFEB, 0xFFEC, 0xFFEC, 0xFFEC,  // 1300
0xFFEC, 0xFFEC, 0xFFEC, 0xFFEC, 0xFFEC, 0xFFEC, 0xFFEC, 0xFFEC, 0xFFEC, 0xFFEC,  // 1310
0xFFEC, 0xFFEC, 0xFFEC, 0xFFEC, 0xFFEC, 0xFFEC, 0xFFEC, 0xFFEC, 0xFFEC, 0xFFEC,  // 1320
0xFFEC, 0xFFED, 0xFFED, 0xFFED, 0xFFED, 0xFFED, 0xFFED, 0xFFED, 0xFFED, 0xFFED,  // 1330
0xFFED, 0xFFED, 0xFFED, 0xFFED, 0xFFED, 0xFFED, 0xFFED, 0xFFED, 0xFFED, 0xFFED,  // 1340
0xFFED, 0xFFED, 0xFFED, 0xFFED, 0xFFED, 0xFFEE, 0xFFEE, 0xFFEE, 0xFFEE, 0xFFEE,  // 1350
0xFFEE, 0xFFEE, 0xFFEE, 0xFFEE, 0xFFEE, 0xFFEE, 0xFFEE, 0xFFEE, 0xFFEE, 0xFFEE,  // 1360
0xFFEE, 0xFFEE, 0xFFEE, 0xFFEE, 0xFFEE, 0xFFEE, 0xFFEE, 0xFFEE, 0xFFEE, 0xFFEE,  // 1370
0xFFEE, 0xFFEF, 0xFFEF, 0xFFEF, 0xFFEF, 0xFFEF, 0xFFEF, 0xFFEF, 0xFFEF, 0xFFEF,  // 1380
0xFFEF, 0xFFEF, 0xFFEF, 0xFFEF, 0xFFEF, 0xFFEF, 0xFFEF, 0xFFEF, 0xFFEF, 0xFFEF,  // 1390
0xFFEF, 0xFFEF, 0xFFEF, 0xFFEF, 0xFFEF, 0xFFEF, 0xFFEF, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0,  // 1400
0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0,  // 1410
0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0,  // 1420
0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0,  // 1430
0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0,  // 1440
0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF0, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1,  // 1450
0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1,  // 1460
0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1,  // 1470
0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1,  // 1480
0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1,  // 1490
0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1, 0xFFF1,  // 1500
0xFFF1, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2,  // 1510
0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2,  // 1520
0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2,  // 1530
0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2,  // 1540
0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2,  // 1550
0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF2, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3,  // 1560
0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3,  // 1570
0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3,  // 1580
0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3,  // 1590
0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3,  // 1600
0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3,  // 1610
0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF3, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4,  // 1620
0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4,  // 1630
0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4,  // 1640
0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4,  // 1650
0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4,  // 1660
0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4,  // 1670
0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF4, 0xFFF5,  // 1680
0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5,  // 1690
0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5,  // 1700
0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5,  // 1710
0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5,  // 1720
0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5,  // 1730
0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5,  // 1740
0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF5, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6,  // 1750
0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6,  // 1760
0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6,  // 1770
0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6,  // 1780
0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6,  // 1790
0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6,  // 1800
0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6,  // 1810
0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF6, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7,  // 1820
0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7,  // 1830
0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7,  // 1840
0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7,  // 1850
0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7,  // 1860
0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7,  // 1870
0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7,  // 1880
0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF7, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8,  // 1890
0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8,  // 1900
0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8,  // 1910
0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8,  // 1920
0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8,  // 1930
0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8,  // 1940
0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8,  // 1950
0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8, 0xFFF8,  // 1960
0xFFF8, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9,  // 1970
0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9,  // 1980
0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9,  // 1990
0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9, 0xFFF9,  // 2000
0xFFF9
};

不知道问什么注释是乱码。没改过来。

yangbo18416 · 发表于 2015-11-11 11:45:50

学习一下，帮顶。。。

1069182055 · 发表于 2016-2-16 17:39:45

tbcrv 发表于 2015-10-27 21:51
这是我的程序用的是查表法。加减速表是用晓奇软件生成的。你可以参考一下。
void t1int() interrupt 3 ...

带负载了之后停止的时候会震动吗？

yinian · 发表于 2016-3-5 17:06:34

感谢，原来S曲线是这样使用的，谢谢

Stm32Motor · 发表于 2023-10-21 16:26:06

只适用于固定参数的情况下

如何用STC15单片机实现步进电机S曲线加减速？

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

本帖子中包含更多资源

浏览过的版块