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mpu6050的飘逸量怎么获取?

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出0入0汤圆

发表于 2015-6-7 10:59:54 | 显示全部楼层 |阅读模式
mpu6050的飘逸量怎么获取我想用两种方法,用普通的方法怎么获取?用dmp的函数呢?谢谢大神回复我的两个问题

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出0入0汤圆

发表于 2015-6-7 12:13:28 | 显示全部楼层
漂移量也能获取?  那还要高精度的陀螺仪干嘛

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-6-7 13:54:34 | 显示全部楼层
walle531 发表于 2015-6-7 12:13
漂移量也能获取?  那还要高精度的陀螺仪干嘛

我的意思是在静止时的数据值,难道就是静止的时候的值取平均值?然后再代码中减去他吗?6050有没有一个类似初始化的东西能够自己计算出然后自己减去呢,最终出来的值就是没有飘逸的

出0入0汤圆

发表于 2015-6-7 16:12:47 | 显示全部楼层
陀螺仪漂移,一般直接取其东西方向(地球转速为零)的敏感轴输出的测量数据,事后进行数据处理后得到。其他方向虽然也可以扣除地球转速分量来得到漂移数据,但在业余条件下受设备条件的限制,精确测量比较困难。
6050属于低精度速率陀螺仪,对于地球转速(4.17E-3(°/s) )量级的影响不大,测量时最好固定在一个稳定的基座上进行实时数据采集。

出0入0汤圆

发表于 2015-8-30 16:13:45 | 显示全部楼层
本帖最后由 fnems 于 2015-8-30 16:15 编辑
zcguoji 发表于 2015-6-7 13:54
我的意思是在静止时的数据值,难道就是静止的时候的值取平均值?然后再代码中减去他吗?6050有没有一个类 ...



MEMS传感器有静态偏移(ZRO, Zero Rate Output)是很正常的。一般的处理办法确实是测量这个传感器的偏置,记录下来,用的时候再减去这个Offset。

另外,工业传感器也都不是理想传感器,增益误差和零点误差都会有。一般工业传感器用在重要设备上之前都要拿到国家计量单位标定,就是为了后面得到原始数据之后做校正。

但是MPU6050的陀螺仪输出静态偏移是不稳定的,一会是这个数值一会是另一个数值,这就很麻烦了。

出0入0汤圆

发表于 2015-10-28 10:39:58 | 显示全部楼层
那是不是每次上电初始化的时候都要 计算一下这个初始值呢?
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