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楼主: golaced

PX4 FLOW光流 应用关键问题讲解

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发表于 2015-11-25 09:17:05 | 显示全部楼层
golaced 发表于 2015-11-24 21:42
同学  抱歉我也不怎么清楚光流的程序 那个hao1是飞行试验室的但是不用他们的光流硬件xy读数只是反了下向  ...

楼主,你能不要关掉I2C通信,发给测试一下吗?
发表于 2015-11-25 11:22:17 | 显示全部楼层
本帖最后由 molys 于 2015-11-25 16:08 编辑
golaced 发表于 2015-11-24 21:42
同学  抱歉我也不怎么清楚光流的程序 那个hao1是飞行试验室的但是不用他们的光流硬件xy读数只是反了下向  ...


大神,你说“xy读数只是反了下向”是什么意思?不懂,你可以说清楚一点吗?谢谢!
发表于 2015-11-25 14:21:21 | 显示全部楼层
本帖最后由 molys 于 2015-11-25 15:10 编辑
golaced 发表于 2015-11-24 21:42
同学  抱歉我也不怎么清楚光流的程序 那个hao1是飞行试验室的但是不用他们的光流硬件xy读数只是反了下向  ...


楼主,FLOW 的固件hao1与飞控是串口通信吗?FLOW。。。hao1是用USART3发送数据给飞控?
 楼主| 发表于 2015-11-25 16:53:01 | 显示全部楼层
molys 发表于 2015-11-25 14:21
楼主,FLOW 的固件hao1与飞控是串口通信吗?FLOW。。。hao1是用USART3发送数据给飞控? ...

是 你用之前给的协议就可以读出参数
发表于 2015-11-25 21:58:25 | 显示全部楼层
golaced 发表于 2015-11-25 16:53
是 你用之前给的协议就可以读出参数

楼主,FLOW 的固件hao1为什么I2C读不了参数?是不是你 的固件hao1写死了I2C地址?我用I2C无论如何也读不了参数。
 楼主| 发表于 2015-11-26 14:26:36 | 显示全部楼层
molys 发表于 2015-11-25 21:58
楼主,FLOW 的固件hao1为什么I2C读不了参数?是不是你 的固件hao1写死了I2C地址?我用I2C无论如何也读不 ...

不知道那个估计不是我的 我下的
发表于 2015-11-26 14:50:51 | 显示全部楼层
楼主,我用你之前给的 px4flow_hao12.zip,在室内试飞,切换loiter模式,总是会自动升高和全自动有一点飘,是什么原因?谢谢!
 楼主| 发表于 2015-11-26 15:03:50 | 显示全部楼层
molys 发表于 2015-11-26 14:50
楼主,我用你之前给的 px4flow_hao12.zip,在室内试飞,切换loiter模式,总是会自动升高和全自动有一点飘, ...

自动升高不知道为什么 我没有用光流的高度 是自己的板子测的超声波高度然后计算速度  你漂可能是PID  P不够大 你最好调到飞机小幅度在点处打转  然后减小一定P  在给速度一定死区
发表于 2015-11-26 16:08:23 | 显示全部楼层
本帖最后由 molys 于 2015-11-26 16:24 编辑
golaced 发表于 2015-11-26 15:03
自动升高不知道为什么 我没有用光流的高度 是自己的板子测的超声波高度然后计算速度  你漂可能是PID  P不 ...


我的飞控是外置超声波,飞控主板ADC采样超声波电压,在missionplaner读出超声波测距数据很准确。
 楼主| 发表于 2015-11-26 16:47:02 | 显示全部楼层
molys 发表于 2015-11-26 16:08
我的飞控是外置超声波,飞控主板ADC采样超声波电压,在missionplaner读出超声波测距数据很准确。 ...

那就不知道了
发表于 2015-11-27 11:12:06 | 显示全部楼层
golaced 发表于 2015-11-26 14:26
不知道那个估计不是我的 我下的

你说你是网上下,你前面怎么说“使用的方法是直接在源码中修改其文件为src/settings.c 每次调试时先连上USB在线修改参数比较结果,满意后就到settings.c中修改对应参数”。
发表于 2015-11-27 13:15:36 | 显示全部楼层
hao12的参数与hao1的参数,你能说说你修改FLOW-MASTER部分代码吗?求楼主帮忙。
 楼主| 发表于 2015-11-27 21:12:02 | 显示全部楼层
molys 发表于 2015-11-27 13:15
hao12的参数与hao1的参数,你能说说你修改FLOW-MASTER部分代码吗?求楼主帮忙。 ...

我没改过  这些都是在其他地方下的
发表于 2015-11-27 21:51:59 | 显示全部楼层
golaced 发表于 2015-11-27 21:12
我没改过  这些都是在其他地方下的

你没有改过代码,QGC里的hao12的参数与hao1的参数不同,hao12支持I2C,hao1不支持I2C。还有一个问题,你的超声波是装在Flow光流板上还飞控板上。
 楼主| 发表于 2015-11-28 12:28:09 | 显示全部楼层
molys 发表于 2015-11-27 21:51
你没有改过代码,QGC里的hao12的参数与hao1的参数不同,hao12支持I2C,hao1不支持I2C。还有一个问题,你的 ...

我自己改的是首页上的那个 这些是其他地方下的  超声波是在 飞控板上
发表于 2015-12-1 15:24:27 | 显示全部楼层
yuwangwangyu 发表于 2015-6-12 21:55
我已经移植到MDK下了

楼主可以分享一下你一直到MDK下的工程吗?
发表于 2016-1-8 12:11:12 | 显示全部楼层
感谢楼主分享,我刚开始学,以后有问题请教你
发表于 2016-1-11 22:02:31 | 显示全部楼层
楼主好人。果断收藏了,好好学习下。
发表于 2016-1-19 15:23:56 | 显示全部楼层
不知道老帖子还有人在吗 。我用你给的那个PDF来编译官方的Flow文件没有结果。希望得到你的帮助
发表于 2016-1-23 10:49:00 | 显示全部楼层
你低通滤波都是关闭的,改正低通滤波的增益为0.1 。居然会有最佳只说 。。。。
发表于 2016-2-16 14:37:21 | 显示全部楼层
一看楼主就研究过mavlink库
发表于 2016-3-11 15:34:58 | 显示全部楼层
楼主不知道为何编译总是通不过呢,卡在下面这里,说是文件有错误,但是不知知道如何修改。
能不能看一下楼主的这个文件c:/Users/ASUS/Flow/Tools/make_can_boot_descriptor.py

%% MODULE common   (/c/Users/ASUS/Flow/src/platforms/common/module.mk)
make[2]: Entering directory `/c/Users/ASUS/Flow/Build/px4flow-v2_default.build/c/Users/ASUS/Flow/src/platforms/common'
make[2]: Nothing to be done for `module'.
make[2]: Leaving directory `/c/Users/ASUS/Flow/Build/px4flow-v2_default.build/c/Users/ASUS/Flow/src/platforms/common'
LINK:    /c/Users/ASUS/Flow/Build/px4flow-v2_default.build/firmware.elf
%% Generating UAVCAN Bootable \org.pixhawk.px4flow-v2\-2.0-0.1.3ddba48f as /c/Users/ASUS/Flow/Images/\org.pixhawk.px4flow-v2\-2.0-0.1.3ddba48f.uavcan.bin
BIN:     /c/Users/ASUS/Flow/Build/px4flow-v2_default.build/firmware.bin
Traceback (most recent call last):
  File "c:/Users/ASUS/Flow/Tools/make_can_boot_descriptor.py", line 278, in <module>
    with FirmwareImage(in_file, "rb") as in_image:
  File "c:/Users/ASUS/Flow/Tools/make_can_boot_descriptor.py", line 86, in __init__
    self._file = open(path_or_file, mode + "b")
ValueError: Invalid mode ('rbb')
make[1]: Leaving directory `/c/Users/ASUS/Flow/Build/px4flow-v2_default.build'
make[1]: *** [/c/Users/ASUS/Flow/Build/px4flow-v2_default.build/firmware.bin] Error 1
make: *** [/c/Users/ASUS/Flow/Build/px4flow-v2_default.build/firmware.px4] Error 2
发表于 2016-3-15 10:02:54 | 显示全部楼层
楼主,驱动一直装不上,好着急~~
下载的驱动都是XX.MSI文件,装了没用
官网都是说手动搜索px4flow.inf文件的,但是这个文件下载不到啊,你那边有吗,给我传一份可好
发表于 2016-3-15 19:19:05 | 显示全部楼层
大哥有没有试过I2C读取数据啊?
官网说默认的地址是0x42
我试了一下发现读不出来
照理说I2C应该比串口简单才是啊
发表于 2016-3-20 15:31:55 | 显示全部楼层
感谢楼主,就需要这样的技术贴
发表于 2016-3-20 17:03:56 | 显示全部楼层
camwood 发表于 2016-3-11 15:34
楼主不知道为何编译总是通不过呢,卡在下面这里,说是文件有错误,但是不知知道如何修改。
能不能看一下楼 ...


问题解决: 我之前用WINDOWS toolchain 编译有错, 改用虚拟机加ubuntu 以及gcc-arm-none-eabi 编译器 再从git上下代码下来就能编译通过了。
之后如果有人遇到用windows 下编译不过可以改用ubuntu环境编译

px4 flow 在linux下的环境搭建 参照官网的说明 照着输入指令即可:
“ dev.px4.io/starting-installing-linux.html ”      NuttX based hardware部分

编译环境搭好,git上下 完代码 在root权限下  直接 make archives      再make all   然后make upload-usb 就能下程序进模块了

BTW : 网上流传的MDK版本的 flow 代码移植不是完美移植,编译后烧进模块 输出的图像质量和光流数据都比较差。
发表于 2016-3-25 20:52:10 | 显示全部楼层
光流 应用关键问题讲解
发表于 2016-3-28 11:15:08 | 显示全部楼层
楼主大大可以加下我的qq吗,有好多不懂,我的qq 476295345   望指教啊
发表于 2016-3-28 11:32:04 | 显示全部楼层
还有,我飞控刷了你说的那个人的pixhawk的固件,光流直接用你的固件就可以了吗,只求光流能有效果 急……
发表于 2016-4-6 10:20:00 | 显示全部楼层
nongxiaoming 发表于 2015-7-10 17:11
我已经把光流的代码移植到MDK下面了,并做了优化

您好,您是否把px4flow的源码移植到MDK了,能否分享一下呢,我在移值上遇到了一些报错,烦请高手指点, 感谢。ghdnui@foxmail.com
发表于 2016-4-6 19:00:32 | 显示全部楼层
yuwangwangyu 发表于 2015-6-12 21:55
我已经移植到MDK下了

您好,您是否把px4flow的源码移植到MDK了,能否分享一下呢,我在移值上遇到了一些报错,烦请高手指点, 感谢。ghdnui@foxmail.com
发表于 2016-5-3 19:42:54 | 显示全部楼层
Hgww_MKV 发表于 2015-6-19 12:53
楼主 我用你的固件和官方的固件没有 FLOW_m_COMP_x, 和 FLOW_m_COMP_x输出  只有FLOW_X 和FLOW_y输出。 不 ...

请问一下,iic读取数据,串口打印数据,数据不变,怎么回事啊?
发表于 2016-5-4 14:17:48 | 显示全部楼层
cdut 发表于 2015-7-25 15:33
楼主试过用I2C读取数据吗?还有就是我买的不带超声波的版本,我准备外接一个便宜超声波传感器。然后再飞控 ...

请问你超声波解决了吗?你用的什么型号的?怎么连线啊?
发表于 2016-5-16 16:09:26 | 显示全部楼层
不错,正要搞,精度的问题和参数和后期处理有很大关系
发表于 2016-5-18 11:31:51 | 显示全部楼层
真心不错,很有帮助,修改这些参数都是通过地面站的软件直接修改的吗?
发表于 2016-5-26 00:41:35 | 显示全部楼层
学习下,谢谢
发表于 2016-7-24 15:51:33 | 显示全部楼层
有空玩玩px4flow模块
发表于 2016-8-9 09:41:21 | 显示全部楼层
感谢楼猪,收益颇多~
发表于 2016-8-23 20:18:29 | 显示全部楼层
不知道楼猪还在不,我刷的你的固件2,然后光流数据正常,在QGC上看超声波也有数据,不过超声波数据有突变,导致室内飞行高度变化幅度大,楼猪能解释下吗。还有能介绍下光流定点的PID吗
发表于 2016-8-23 20:38:54 | 显示全部楼层
MARK         
 楼主| 发表于 2016-8-29 09:08:51 | 显示全部楼层
arkey 发表于 2016-8-23 20:18
不知道楼猪还在不,我刷的你的固件2,然后光流数据正常,在QGC上看超声波也有数据,不过超声波数据有突变, ...

你还是用外部超声波吧    外环PD   内环  PID   但是你得吧旋转光流消除
 楼主| 发表于 2016-8-29 09:09:34 | 显示全部楼层
新版本固件欢迎测试

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 楼主| 发表于 2016-8-29 09:15:30 | 显示全部楼层
之前测试的固件和国外论坛拔下来的固件 欢迎测试修改
https://pan.baidu.com/s/1o82Hi10
 楼主| 发表于 2016-8-29 09:21:06 来自手机 | 显示全部楼层
本帖最后由 golaced 于 2016-8-29 09:24 编辑

转载或者使用固件麻烦帮宣传下  old-x飞控 后面要推出自己的这个飞控   相关介绍:
http://www.amobbs.com/thread-5658611-1-1.html
发表于 2016-9-1 09:44:09 | 显示全部楼层
golaced 发表于 2016-8-29 09:21
转载或者使用固件麻烦帮宣传下  old-x飞控 后面要推出自己的这个飞控   相关介绍:
http://www.amobbs.com/ ...

楼猪的飞控开源到啥程度呢?
 楼主| 发表于 2016-9-1 11:18:27 来自手机 | 显示全部楼层
arkey 发表于 2016-9-1 09:44
楼猪的飞控开源到啥程度呢?

开源到光流定点 但是不提供商用imu里的源码提供在飞控里基于互补的融合和自抗扰算法
 楼主| 发表于 2016-9-1 11:19:30 来自手机 | 显示全部楼层
arkey 发表于 2016-9-1 09:44
楼猪的飞控开源到啥程度呢?

详细参考介绍帖子里的pdf谢谢关注
发表于 2016-9-13 13:47:54 | 显示全部楼层
大婶,能问你几个问题不,还望指教下,
我刷了你的固件在QGC上看光流数据正常,可是超声波数据有极值跳变,突然数据突变下,
我用的是原版的超声波。
我在MP上看opt_m_x,opt_m_y,opt_qua都有数据。可是在Loiter模式下并没有光流定点效果,该配置的都按你说的配置了。我PIX4的固件版本是2.46的。
我买的是原版的光流1.31模块。
还有就是光流定点需要调PID吗?没有定点效果是不是PID的问题呢?需要的话在哪里调哩?
望大婶能解惑。解惑啦~解惑啦~
发表于 2016-10-21 22:25:40 | 显示全部楼层
golaced 发表于 2015-7-29 13:12
更新RAD帧读取:

FLOW flow;

你好,我们产品需要用光流,能否协助开发
发表于 2016-10-24 11:39:48 | 显示全部楼层
马克,谢谢楼主经验分享
发表于 2017-1-14 16:38:59 | 显示全部楼层
先mark下
发表于 2017-2-3 15:59:28 | 显示全部楼层
MARK一下,软件暂时没空研究
发表于 2017-3-12 16:10:43 | 显示全部楼层
赞一个!!!!!!
发表于 2017-5-22 15:36:52 | 显示全部楼层
学习下,感谢楼主分享
 楼主| 发表于 2017-5-23 16:09:31 | 显示全部楼层
新贴连接https://www.amobbs.com/thread-5673935-1-1.html   提供px4flow 光流串口接受和预处理库函数 头文件里有调用方法
友情提示:标题不合格、重复发帖,将会被封锁ID。详情请参考:论坛通告:封锁ID、获得注册邀请码、恢复被封ID、投诉必读
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