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PMSM 电机初始位置如何定位?

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出0入0汤圆

发表于 2015-6-15 17:19:40 | 显示全部楼层 |阅读模式
PMSM电机带2500线编码器,上电先引导dq轴90度,然后要进行初始位置定位,问下大家是如何定位的?

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

如果想吃一顿饺子,就得从冰箱里取出肉,剁馅儿,倒面粉、揉面、醒面,擀成皮儿,下锅……
一整个繁琐流程,就是为了出锅时那一嘴滚烫流油的热饺子。

如果这个过程,禁不住饿,零食下肚了,饺子出锅时也就不香了……《非诚勿扰3》

出0入0汤圆

发表于 2015-6-15 20:19:38 | 显示全部楼层
伺服电机里面是绝对位子编码器,随时都知道转子在哪

出0入0汤圆

发表于 2022-4-8 11:26:18 | 显示全部楼层
本帖最后由 imliyucai 于 2022-4-8 11:27 编辑

令 Vd = x,Vq = 0,theta = 0,使产生一个径向力,将转子拉到最近的零位。这个时候转子处于电角度为零的位置。这时将编码器的值设为零就是了。
一般是在对电机初始化时做上述操作。这种方法会导致转子动一下,有些场合可能不合适。
有些做法是在需要转动时才这样预定位,后面接着就是转动,这样不显得突兀。但是有可能初始反转。

出30入16汤圆

发表于 2022-4-8 12:09:15 来自手机 | 显示全部楼层
这个做专业伺服的有技巧的

出0入4汤圆

发表于 2022-4-8 12:12:08 | 显示全部楼层
先读取U V W 的状态   再找到电机的零点角度  直接就知道位置了

出330入1862汤圆

发表于 2022-4-8 12:27:49 | 显示全部楼层
那个编码器不是只有ABZ输出,还有UVW输出,UVW不是靠霍尔,也是光电的,没有什么神叨的

出105入79汤圆

发表于 2022-4-8 17:00:07 | 显示全部楼层
无感: 1. vd 锁定法,电机会动一下。完成定位后进行开环拖动启动。 2. HFI 注入(可变电感法)利用Ld Lq的不平衡判断,对电机特性有要求。

有感:直接磁编码器读取位置,根据之前的校准数据得到电角度。

出0入0汤圆

发表于 2022-4-9 14:23:16 | 显示全部楼层
qwe2231695 发表于 2022-4-8 17:00
无感: 1. vd 锁定法,电机会动一下。完成定位后进行开环拖动启动。 2. HFI 注入(可变电感法)利用Ld Lq的 ...
(引用自7楼)


请问校准数据如何得到?

出105入79汤圆

发表于 2022-4-9 16:28:26 | 显示全部楼层
本帖最后由 qwe2231695 于 2022-4-9 16:29 编辑
joymusic 发表于 2022-4-9 14:23
请问校准数据如何得到?
(引用自8楼)


用第一条无感的vd定位后,读取编码器位置,就是0电角度。 参考开源simpleFOC 进行零点标定.  simpleFOC ,注意是假FOC只有VQ电压开环控制,不能高速运行。

出0入0汤圆

发表于 2022-4-9 17:24:14 | 显示全部楼层
难道就是强制定位?还以为是初始位置辨识呢。
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