60506轴传感器怎么去除陀螺仪的积分误差？？

qq396422180 · 发表于 2015-6-25 09:44:27

本人需要读取模块旋转一定的角度，角度是任意的，包括大角度，通过直接读取陀螺仪的角速度去除温飘后直接积分，经过简单的数据处理，可以积分后可以得到模块转动的角度，但是还存在个别情况，请各位高手帮忙解决一下，谢谢!!!
就是模块旋转一定的角度之后再回到原来的位置之后，这时已经发生了误差，不是原来的值，有时会差别10多度，如果是旋转不规律的话误差会更大；另外就是旋转的时候有时模块已经旋转了90度了，但是积分出来的结果才几十度，相差很大，有时积分结果又正常。。。请问怎么解决，谢谢了！

xiaojianren210 · 发表于 2015-6-25 10:29:09

还有零漂啊

tanto · 发表于 2015-6-25 11:55:57

九轴和角速度传感器有硬件，需要购买定制姿态结果的软件，只需要结果，不需要源码，请问哪位高手有的，有的请联系我
主板上焊接了两组传感器，每组分别为：
LIS35DE（三轴加速度传感器）
MPU9255（九轴传感器）
分别布局在板子的两端，见图（选用两组传感器的目的是为了计算角度更精确）；

所有传感器和一个STM32 CPU（STM32F030F4，ST的，16K的Flash空间），以及系统主CPU（ARM8127）一起，挂在同一条I2C总线上，I2C总线已经拉出板外来，要求最后的姿态信息必须由这个STM32 CPU来计算得出后，实时地送给系统主CPU（ARM8127）；

要求：
手持设备，慢速移动（类似手持粗笔写字的速度），通过STM32的姿态算法，得出本设备的实时姿态信息；

1.       实时的角度和角速度信息（必须）
2.       实时的位移方向信息（必须）
3.       实时的位移值信息（最好要求实现）

提供环境：一套可以正常上电和供电的办卡，开发者不需要任何的其他硬件

qq396422180 · 发表于 2015-6-25 16:41:17

陀螺仪不同方向的运动之后会对另外的轴造成影响，会形成其他轴的误差，怎么解决？？

ljh407055315 · 发表于 2015-7-1 15:11:25

qq396422180 发表于 2015-6-25 16:41
陀螺仪不同方向的运动之后会对另外的轴造成影响，会形成其他轴的误差，怎么解决？？
...

这是非正交导致的结果，需要校正交解决！

刚煜 · 发表于 2015-7-1 15:43:23

第一：消除零点漂移。
第二：积分的时候，时间间隔要精确。

把这两点做到，那么在短时间内，旋转的角度大致是对的。

wiser803 · 发表于 2015-7-1 16:20:20

陀螺仪的测量误差，不但与零次项漂移有关，在这作动态运动时还与运动角速率和角加速度有关。所以，除了选用小的零次项漂移项外，还要确定运动角速率变化情况，特别是角加速率带来的测量误差。因为，每次速率改变都会有角加速率过程，会带来误差。还有，现在采用数字化采样陀螺仪比较普遍，由此而来的采样率选择就必须与运动速率变化特性十分相关。

qq396422180 · 发表于 2015-7-2 11:40:45

刚煜发表于 2015-7-1 15:43
第一：消除零点漂移。
第二：积分的时候，时间间隔要精确。

你说的零点漂移是指上电后静止采样值与实际值的偏差，还是在静止状态下采样值会缓慢变化？另外我角速度积分之后如果是沿一个轴平稳的转动一般角度还是比较准确的，但是如果在转动的过程出现抖动或着是其他轴的运动，就会出现偏差，这个偏差有时是减少有时是增大，现在不知道要用什么数据来校准它，校准方式是什么？

qq396422180 · 发表于 2015-7-2 11:54:36

wiser803 发表于 2015-7-1 16:20
陀螺仪的测量误差，不但与零次项漂移有关，在这作动态运动时还与运动角速率和角加速度有关。所以，除了选用 ...

现在采用的是6050传感器，现在主要的是校准这块，因为我现在是沿着单一轴方向转动陀螺仪积分一般误差不是很大，主要的误差是来自运动过程的抖动和其他轴向的运动带来的影响造成的误差，这块误差主要应该是要通过校准来完成，但是这个校准过程是怎么样的？需要怎么校准呢？有方案吗？

cjp88811283 · 发表于 2015-7-2 13:53:42

qq396422180 发表于 2015-7-2 11:54
现在采用的是6050传感器，现在主要的是校准这块，因为我现在是沿着单一轴方向转动陀螺仪积分一般误差不是 ...

校准当然只能是用指南针模块了或者其他东西，陀螺仪长时间运行，肯定有误差，且误差会累计，必须有外部参考进行校准。

刚煜 · 发表于 2015-7-3 16:34:59

qq396422180 发表于 2015-7-2 11:54
现在采用的是6050传感器，现在主要的是校准这块，因为我现在是沿着单一轴方向转动陀螺仪积分一般误差不是 ...

楼上正解，只积分的话随着时间的推移肯定会有误差的

还有如果是抖动造成的偏差，是不是因为你的采样间隔每次都一样？采样间隔不一样，积分的时间常数也不一样，按照一个固定的时间相乘的话一抖动就会造成偏差的

刚煜 · 发表于 2015-7-3 16:36:09

qq396422180 发表于 2015-7-2 11:54
现在采用的是6050传感器，现在主要的是校准这块，因为我现在是沿着单一轴方向转动陀螺仪积分一般误差不是 ...

楼上正解，只积分的话随着时间的推移肯定会有误差的

还有如果是抖动造成的偏差，是不是因为你的采样间隔每次都一样？采样间隔不一样，积分的时间常数也不一样，按照一个固定的时间相乘的话一抖动就会造成偏差的

qq396422180 · 发表于 2015-7-3 17:33:46

刚煜发表于 2015-7-3 16:36
楼上正解，只积分的话随着时间的推移肯定会有误差的

还有如果是抖动造成的偏差，是不是因为你的采样间 ...

采样的间隔都是一样的，10MS采样一次。

qq396422180 · 发表于 2015-7-3 17:38:51

cjp88811283 发表于 2015-7-2 13:53
校准当然只能是用指南针模块了或者其他东西，陀螺仪长时间运行，肯定有误差，且误差会累计，必须有外部参 ...

我现在有用磁场强度传感器校准陀螺仪的积分，但是效果不是很好，不知道你是用磁场的哪些参数来校准陀螺仪的积分？？是定时校准还是融合起来呢？

cjp88811283 · 发表于 2015-7-3 22:25:22

qq396422180 发表于 2015-7-3 17:38
我现在有用磁场强度传感器校准陀螺仪的积分，但是效果不是很好，不知道你是用磁场的哪些参数来校准陀螺仪 ...

HMC5883,效果不咋地，凑合用

rundream · 发表于 2015-7-10 12:49:12

xiaojianren210 发表于 2015-6-25 10:29
还有零漂啊

一般都有零飘吧，我的也有

qq396422180 · 发表于 2015-7-14 09:30:03

cjp88811283 发表于 2015-7-3 22:25
HMC5883,效果不咋地，凑合用

有用过其他效果好的吗？

cjp88811283 · 发表于 2015-7-15 09:05:07

qq396422180 发表于 2015-7-14 09:30
有用过其他效果好的吗？

hmc1043,你可以试试看

jimmyxumotor · 发表于 2015-11-6 17:31:18

LZ解决没有？大角度的转动时的积分如何更好地处理

60506轴传感器怎么去除陀螺仪的积分误差？？

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