如果开发一块无感FOC控制器学习板，不知大家有无兴趣？

mikeyaosemiac · 发表于 2015-9-4 18:17:37

本帖最后由 mikeyaosemiac 于 2015-9-4 18:29 编辑

mandylion2008 发表于 2015-9-4 15:59
感谢兄弟的使用反馈！这个螺旋桨最好再换一个，反正很便宜。
哈，楼主亲笔书写第9号开发板！
无刷动力系 ...

看来楼主这次给挺多不玩四轴的人发放了血滴子

，我也来强调一下，损坏的螺旋桨一定不能再用，哪怕碰到东西然后没什么损伤也别用了，再次拉到高速会射桨的，眼睛不要和螺旋桨一个平面。或者到京东买一个3M的护目镜，当年热爱作死曾经遇到各种险情，现已不玩。。。。，四轴射桨，电直射桨，电机电调同时起火，碳纤维粉末过敏，锂电短路融化接头，然后还有被同学开着飞过来的四轴撞，户外服划一个口子，不过到目前还没挂彩过。

尤其是调飞控时候特别毁浆，祭那些年从我身边飞过从来没有击中我的半只螺旋桨们

mandylion2008 · 发表于 2015-9-4 19:00:32

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-9-4 19:02 编辑

今天看到银燕电机自己做无感FOC电调了，悄悄地在国外卖了，根据我的判断，100%是使用的TI INSTA-FOC方案，和大疆的无感FOC电调是一样的！大疆卖120，不知道银燕卖多少？
我得加快脚步了。。。
好盈科技压力山大了！！！其他厂家估计要绝望死了！！！

mikeyaosemiac · 发表于 2015-9-4 19:54:15

mandylion2008 发表于 2015-9-4 19:00
今天看到银燕电机自己做无感FOC电调了，悄悄地在国外卖了，根据我的判断，100%是使用的TI INSTA-FOC方案， ...

这个10-20的飞行时间提高到底可信么？

mandylion2008 · 发表于 2015-9-4 21:00:39

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-9-4 21:08 编辑

mikeyaosemiac 发表于 2015-9-4 19:54
这个10-20的飞行时间提高到底可信么？

这个是TI官方说法，根据我的飞行实践，用精灵2为标准，大疆原装方波电调和我DlY的FOC留空时间一样。只换电调不换其它。

zprs · 发表于 2015-9-5 10:20:49

mandylion2008 发表于 2015-9-2 18:37
自从开了淘宝，心开始不静了，老是盼望着旺旺提示有单，但自己都快石化了，也等不来！
明天将交由我的初恋 ...

伺服好，实用性强。

mandylion2008 · 发表于 2015-9-5 11:17:51

zprs 发表于 2015-9-5 10:20
伺服好，实用性强。

谢谢！

最近看到ST有出无感FOC的套件，包含航模电机，号称35美元一个。很想挑战一下！

yuwangwangyu · 发表于 2015-9-5 11:59:19

mandylion2008 发表于 2015-9-5 11:17
谢谢！

最近看到ST有出无感FOC的套件，包含航模电机，号称35美元一个。很想挑战一下！

这两天分析了PIC的AN1078 和ST的代码都是一样的能不能送套板我

mandylion2008 · 发表于 2015-9-5 12:40:54

yuwangwangyu 发表于 2015-9-5 11:59
这两天分析了PIC的AN1078 和ST的代码都是一样的能不能送套板我 ...

哈，现在才来问，过了免费期了喔！
要不你支持我一下？就像别的兄弟一样。

yuwangwangyu · 发表于 2015-9-5 12:43:50

本帖最后由 yuwangwangyu 于 2015-9-5 12:46 编辑

mandylion2008 发表于 2015-9-5 12:40
哈，现在才来问，过了免费期了喔！
要不你支持我一下？就像别的兄弟一样。 ...

太贵了

mandylion2008 · 发表于 2015-9-5 13:26:34

yuwangwangyu 发表于 2015-9-5 12:43
太贵了

太贵？！

促销期一过，我又上调100块了，我还觉得卖便宜了。哈哈，先买的兄弟们开心不？是不是和买房一样？我是绝对不会降价的。

我买MICROCHIP的AN1078配套DSPIC MCLV从来没有觉得贵！只要我能学到东西，增加自己的打工竞争力就可以了，我是不会拿着个人简历到人才市场去挤的，除非有个把丰腴点的女同学在里面，不然就白去了。
你可以照DSPIC MCLV的电路图自己画一个，打个样板差不多100来块钱吧。我先前还用万能板搭过，没有成功，就买了。

大风起兮 · 发表于 2015-9-5 13:38:51

楼主有多余的电机没买个电机用我的stm32挑战下你的电调或者说告诉我型号我自己tb 有相同的电机才好对比

mandylion2008 · 发表于 2015-9-5 14:00:33

大风起兮发表于 2015-9-5 13:38
楼主有多余的电机没买个电机用我的stm32挑战下你的电调或者说告诉我型号我自己tb 有相同的电机才好对比 ...

银燕电机 MT2204 2300KV,我的电机是一个萝卜一个坑，没送的了。
这个DEMO板特意做了删减，主要比高速带载就可以了。
谢谢PK!
我准备用新设计的无刷电调DEMO来PK ST的套件，只要25美金，便宜玩法，谁不会啊。

大风起兮 · 发表于 2015-9-5 14:23:47

mandylion2008 发表于 2015-9-5 14:00
银燕电机 MT2204 2300KV,我的电机是一个萝卜一个坑，没送的了。
这个DEMO板特意做了删减，主要比高速带载 ...

好的这就去拍一个

mandylion2008 · 发表于 2015-9-5 14:25:22

大风起兮发表于 2015-9-5 14:23
好的这就去拍一个

别忘了配5030R的桨。

大风起兮 · 发表于 2015-9-5 14:27:01

mandylion2008 发表于 2015-9-5 14:00
银燕电机 MT2204 2300KV,我的电机是一个萝卜一个坑，没送的了。
这个DEMO板特意做了删减，主要比高速带载 ...

正牙反牙什么区别另外螺旋桨选什么样的

mandylion2008 · 发表于 2015-9-5 14:30:04

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-9-5 14:33 编辑

大风起兮发表于 2015-9-5 14:27
正牙反牙什么区别另外螺旋桨选什么样的

喔，这个是四轴用的，有正转和反转之分，你要店家给你配好就可以了，只要是同样负载就可以了。
最好试试它的空载看看。
别忘了放视频，给大家看看。

ST的会调参数吗？就用银燕电机比较吧，保持一致性。
它的方波绝对比不过我的。FOC的观望一下，还是有胜的可能的。

ersha4877 · 发表于 2015-9-5 17:23:54

mandylion2008 发表于 2015-9-5 14:25
别忘了配5030R的桨。

PlC上用的什么MOS管吗

yuwangwangyu · 发表于 2015-9-5 23:07:44

mandylion2008 发表于 2015-9-5 14:25
别忘了配5030R的桨。

有问题请教 -- 三对互补PWM 和三项单极性pwm这两种驱动方式有何不同？如果没差别那就可以直接选那种一路进, 输出两路对称的PWM的驱动ic,这样还能省三个脚 . 如果有差别，能说明下吗?

turbowing · 发表于 2015-9-6 10:46:29

楼主，厉害。

mikeyaosemiac · 发表于 2015-9-6 22:13:02

到手小测，确实水平不错，板子也做的周到、踏实的很，详细的和其他电调比较应该还要等几天才有时间了，反正光电转速传感器也要换成激光的LD，这电机侧面太小用LED噪声太多。我的舵机信号发生器

http://v.youku.com/v_show/id_XMTMyOTE1NjI3Mg==.html

Puppey · 发表于 2015-9-6 23:29:13

mandylion2008 发表于 2015-9-5 13:26
太贵？！
促销期一过，我又上调100块了，我还觉得卖便宜了。哈哈，先买的兄弟们开心不？是不是和 ...

之前考研太忙了，观望中，结果涨价了！心寒。

mandylion2008 · 发表于 2015-9-7 02:53:00

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-9-7 15:24 编辑

Puppey 发表于 2015-9-6 23:29
之前考研太忙了，观望中，结果涨价了！心寒。

为了支持曾经和我一样的苦逼学生仔，维持原价！别的就不要装什么学生仔和纯真小学妹了，就一个机会,截止今晚吧。
欢迎不希望被即将到来的新技术浪潮吞没的小公司购买，评估！几百块小Case啦！
该支持的还是得支持，不然还卖什么开发板！哥还送你一块预装无感方波的DEMO板，是不是浓得像芝麻糊一样的满满人情味？(我又可以卖出一台了！

)
好好干！

我感觉就算是中国好声音也比不上TB的叮咚声，哈。

turbowing · 发表于 2015-9-7 03:46:01

大爱❤️楼主！

merphy · 发表于 2015-9-7 05:27:32

turbowing 发表于 2015-9-7 03:46
大爱❤️楼主！

这帖子出名了，原来一直没注意什么

merphy · 发表于 2015-9-7 05:58:21

mandylion2008 发表于 2015-8-28 07:53
现在还没搞清怎么开，难怪教人开店都是个职业。

当然是个职业，网上好多骗子，不要让人骗了钱，

mandylion2008 · 发表于 2015-9-7 09:05:31

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-9-7 10:44 编辑

mikeyaosemiac 发表于 2015-9-6 22:13
到手小测，确实水平不错，板子也做的周到、踏实的很，详细的和其他电调比较应该还要等几天才有时间了，反正 ...

哈，感谢兄弟的使用反馈，特别是测试视频！

仪器比我还全，学校真好！

有一点要提醒一下，这个是DEMO程序，为了尽可能地降低用户损坏的几率，它的响应使用了一个斜坡函数，所以它的响应是被人为降低了的，如果你们要做关于无感FOC响应的测试，这个是不太合适的，海绵宝宝会比较郁闷的！不能完全展示兄弟的实力，如果有这种需要，（因为有诺在先凡是先前用叮咚声支持了我的朋友，都会得到我的免费新品），等我的ST PK板出来后，我会免费送你们一块，到时候就可以评估无感方波和无感FOC的性能了！如果添加速度环，就引入了刹车机制，这个时候的响应真的很猛，但会导致母线电压狂升！电源里的继电器霹雳巴拉地响！

因为是太监版，所以提请各位注意，等电机停止运行后再启动！

merphy · 发表于 2015-9-7 09:08:23

本帖最后由 merphy 于 2015-9-7 09:26 编辑

来晚了，前段时间太忙一直没有注意这个帖子，看了来两个才发现这么有意思，从头看到尾的，楼主很不错的，

mikeyaosemiac · 发表于 2015-9-7 10:10:10

mandylion2008 发表于 2015-9-7 09:05
哈，感谢兄弟的使用反馈，特别是测试视频！

仪器比我还全，学校真好！

嗯，不过现在响应已经挺好了，我已经把转速传感器修复了，然后app上的logo已经去掉，等会争取等会测一个拉力，上一个高清的视频（原片是2K），仪器都是从别的用途弄过来的，这个航模电调多少算是个业余的项目

。楼主说的是再生式煞车么，问题是觉得再生式煞车不用强力的额外升压充电效果有限。。。。。。

mandylion2008 · 发表于 2015-9-7 10:53:55

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-9-7 12:42 编辑

mikeyaosemiac 发表于 2015-9-7 10:10
嗯，不过现在响应已经挺好了，我已经把转速传感器修复了，然后app上的logo已经去掉，等会争取等会测一个 ...

欢迎测试视频！太好了！
这个不是电调喔！就像DJI强调无人机一样，我这个是旺财开发板。
视频里的红色线是电流吗？波形从时间上好像是倒着走的。
在速度模式下，减速时Iq反向的，就要发电了，效果绝对超乎想象，响应固然猛，但没有必要一定要使用，一般的响应真的足够了。

mikeyaosemiac · 发表于 2015-9-7 12:37:20

本帖最后由 mikeyaosemiac 于 2015-9-7 12:39 编辑

红线是转速，单位rpm，这APP原来打心电图的，所以倒着的。。。。

mandylion2008 · 发表于 2015-9-7 15:25:48

mikeyaosemiac 发表于 2015-9-7 12:37
红线是转速，单位rpm，这APP原来打心电图的，所以倒着的。。。。

你以后会看到专业的！

mikeyaosemiac · 发表于 2015-9-7 16:20:14

本帖最后由 mikeyaosemiac 于 2015-9-7 21:41 编辑

上拉力和噪声比拼结果，楼主，还是惜败给了好赢，不过考虑到板型以及内阻等外部因素，同时考虑楼主没有使出全部实力，所以并不能说明控制算法的好坏，只能说是差不多一个量级的。
说几点感受：（个人评测观点楼主不要介意哈）
1.FOC的噪声是主要卖点，然而要注意前提：空载和低速。在低速下面，方波都会有那种切金属的声音。而FOC没有，低速FOC完胜。然而在航模应用中，早在达到离地速度之前（除非你的螺旋桨特别大，KV特别低）电机的声音已经明显小于螺旋桨切割空气的声音了。当螺旋桨切割空气转速进入音频区域后噪声都是急速变大。在实际飞行中可以说整体声音差距都不明显。
2.启动算法：楼主的启动算法感觉上挺好，干净利落，低速下限位置和方波类似。
3.拉力：这里做的是等电流测拉力的实验。试验台利用的杠杆原理，铝CNC的零件搭的，用的测力计量程稍大，影响了精度，我做了几次所以数据还是可以说有效的，在前面的视频里头也有反映，等电流拉力是我比较关心的，不过手上好多电调电机测了以后觉的其实控制算法影响的程度是有限的。觉的效率是一个综合了各种内阻耗散，桨叶空气摩擦耗散，控制问题导致无效功率耗散等等的一个东西。但是现有的电调应该说都已经挖的挺透。控制能带来的提升在百分之几，MOS管和桨叶电机能带来的提升更加直接。

4.响应：优秀的控制策略响应将有明显改善，有利于多旋翼的PID调参。然而响应到底多灵敏才是好也随着飞机而异。

视频：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTMyOTcyNjE4NA==.html

mandylion2008 · 发表于 2015-9-7 16:59:43

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-9-7 17:02 编辑

mikeyaosemiac 发表于 2015-9-7 16:20
上拉力和噪声比拼结果，楼主，还是惜败给了好赢，不过考虑到板型以及内阻等外部因素，同时考虑楼主没有使出 ...

这是本论坛最有说服力的回帖了，非常感谢！

关于噪音：在低速下，FOC绝对静音，没得说。但方波也可以做到极低噪音的。一旦飞起来，气动噪音都很大，但主要取决于螺旋桨的设计。
关于启动：这是非常一般的启动，惭愧！这个油门范围是用可显示脉冲宽度的信号发生器用大疆电调仿出来的。
关于拉力：以你的测试为准。
关于响应：这个是FOC最大亮点之一，这个是被我有意降低了的，下回给你方波和FOC的，且让好盈暂胜一回了。

下次再求测试！

xk376632352 · 发表于 2015-9-7 17:11:51

楼上真专业哈。
下午抽空将电机固定铝壳上，将电机跑起来，用稳压电源，感觉转的真顺，噪音很小。
第一次玩这种小电机，也算业余，还是小心为好，转起来也没敢用大电流，电机底座的铝壳太轻了(内部是空心的)，有时间重新把电机固定。
个人感觉还是不错，至少找到一个参考的目标，还可以测测波形。

mikeyaosemiac · 发表于 2015-9-7 17:17:33

好的好的，谢谢，虽然我还是准备先弄同步整流的方波了，拉力和好多外在因素有关，你这个mos比对比的好赢那个弱多了，换上那种新式贴片mos楼主估计能赢的，考虑pt40a的高端定位在那里，学习板也用没必要用铜棍子啊低阻mos之类。。。，这个和控制算法无关，然而静态的拉力其实也就对航点悬停的多轴有参考意义，动起来谁高谁低完全不一样的，响应确实棒的，我觉得你这降低的响应也感觉不到降低的，油门跟随的挺好啊。

mikeyaosemiac · 发表于 2015-9-7 17:21:44

而且楼主是个学习板，芯片也比好赢那个多，这也是多耗电少出力的源头之一。

mandylion2008 · 发表于 2015-9-7 17:57:23

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-9-7 18:43 编辑

xk376632352 发表于 2015-9-7 17:11
楼上真专业哈。
下午抽空将电机固定铝壳上，将电机跑起来，用稳压电源，感觉转的真顺，噪音很小。
第一次玩 ...

看到转的不错，大家开心，我就开心！几天没开张了，现在心情不错。
感觉买板子的都是些练家子啊？

我的也是高端开发板喔。有参考基准是非常重要的！
胖胖刘总的电机没说的！

mikeyaosemiac · 发表于 2015-9-7 18:01:07

本帖最后由 mikeyaosemiac 于 2015-9-7 18:04 编辑

xk376632352 发表于 2015-9-7 17:11
楼上真专业哈。
下午抽空将电机固定铝壳上，将电机跑起来，用稳压电源，感觉转的真顺，噪音很小。
第一次玩 ...

其实我也是算是业余，第一次测这么快的电机，这个电机比较小，等电流下面转的挺快，能上一万RPM，虽然带了护目镜，高速时候声音听得还是心慌，一直担心电机外壳什么的会碎掉

，还好除了测速的胶带飞出来一次之外没有飞出来其他的东西。坛友们还是要注意安全。

mandylion2008 · 发表于 2015-9-7 18:11:28

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-9-7 18:21 编辑

mikeyaosemiac 发表于 2015-9-7 18:01
其实我也是算是业余，第一次测这么快的电机，这个电机比较小，等电流下面转的挺快，能上一万RPM，虽然带 ...

特意搞的这个转的快点的，真的要小心！
当初银燕刘总，问我能不能驱动高速电机，我说您就找个有挑战的给我试一下吧，于是就是这个电机了，在16.8V下，那个声音才真的比较震撼！这就是玩电机的乐趣，就和玩摩托车的那帮人一样，只是布衣匹夫之民，不害于政，不妨百姓。

梦幻之旅 · 发表于 2015-9-8 12:15:48

看来FOC电调想要普及任重道远啊

mandylion2008 · 发表于 2015-9-8 13:22:45

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-9-8 13:32 编辑

梦幻之旅发表于 2015-9-8 12:15
看来FOC电调想要普及任重道远啊

何以见得？DJI,银燕好多都在用TI方案了。

梦幻之旅 · 发表于 2015-9-9 09:16:05

测试起来没有优势，成本还高，用FOC有什么意义

梦幻之旅 · 发表于 2015-9-9 09:17:00

银燕用的不是TI方案，DJI也开始抛弃TI的自主开发了

mandylion2008 · 发表于 2015-9-9 10:54:34

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-9-9 11:03 编辑

梦幻之旅发表于 2015-9-9 09:17
银燕用的不是TI方案，DJI也开始抛弃TI的自主开发了

其实无所谓！方波照样存在，FOC必定继续发展，各有用武之地。

现有的无非就是TI,ZLG,ST,富士通，疯调等一些方案，最后还是价格。因为大部分电调厂家连方波做了那么久也就那个样，还比不过BLHELI，还能指望自己研发无感FOC？！

不管是用TI方案还是别的什么，也就是一种策略，先用别人能用的方案抢个先同时也积累一些经验，接下来的肯定是要搞自己完全掌握的那一套，特别是价钱要便宜！不然老板睡的不踏实！所以TI或什么别的公司的方案注定是不会长久的，你高频注入再NB,也抵不住价格的优势。无感FOC不是什么了不起的东西，技术也不是什么了不起的东西，当玩就好了。金木水火土，五行相生相克，有形必有败，只有无形方能长久。写在书上，放在网上的东西，聪明人很快就会搞定的。

昨天在网上找无刷云台电机，比来比去，还是买了银燕的，为什么，第一，便宜！80块，第二，够好用，做工什么的没说的，那种山寨的银白色电机一看就倒胃口，什么奔牛的装B的又贵，还是银燕好！

turbowing · 发表于 2015-9-12 02:59:30

持续关注楼主和帖子。买了东西确实感觉不错，评价一级棒。

徐文琳 · 发表于 2015-9-12 08:43:21

楼主很有想法

mandylion2008 · 发表于 2015-9-12 09:37:48

徐文琳发表于 2015-9-12 08:43
楼主很有想法

不光能想，还得实现！
你看很多计划贴在想当然的做了一番宏大的规划之后，最后能实现的寥寥无几。我喜欢先用自顶向下的角度观察整个系统的构成，了解其关键和特性，然后再从自底向上的角度，踏踏实实地逐个加以实现。
因为在中国基本没有原创，连核武器都是一样，除了挂国旗的强拆、不断翻新的骗局、拆机元器件翻新等等，所以一般我是先搞到一个样机，像项羽一般的把玩都舍不得还给人家，这样就会慢慢掌握一个系统的特性和脾气了。

tcw_xny · 发表于 2015-9-12 15:11:24

mandylion2008 发表于 2015-9-12 09:37
不光能想，还得实现！
你看很多计划贴在想当然的做了一番宏大的规划之后，最后能实现的寥寥无几。我喜欢 ...

楼主，怎么能买到你的DEMO板？

mandylion2008 · 发表于 2015-9-12 16:50:47

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-9-12 16:55 编辑

tcw_xny 发表于 2015-9-12 15:11
楼主，怎么能买到你的DEMO板？

老大，你不会吧！1000多楼了还不知道我已经在某宝都卖了20套了，而且是好评发售中。。。。
赶快吧！关键词：无感FOC，全TB唯一高速FOC演示。
现在正在开发伺服控制DEMO，准备用剩下的开发板做了，只要卖的快，无感FOC开发板就转做位置伺服开发板卖了，带光电编码器。下一步用磁编码器做手持无刷云台！

簡丶灬讠己 · 发表于 2015-9-15 15:45:52

楼主，我刚刚开始接触无刷这块，我也了解一些资料，想问一下，FOC电路中好像有的没有使用反电动势的电路，单纯使用FOC的算法不使用方波是否可以去掉这部分电路啊？去掉有什么影响吗？谢谢

mandylion2008 · 发表于 2015-9-16 06:47:08

簡丶灬讠己发表于 2015-9-15 15:45
楼主，我刚刚开始接触无刷这块，我也了解一些资料，想问一下，FOC电路中好像有的没有使用反电动势的电路， ...

这个板也可以跑方波，不用就不管它呗！

Jerry_Lee · 发表于 2015-9-16 07:30:36

原来ST有做好的板子啊

簡丶灬讠己 · 发表于 2015-9-16 09:49:44

mandylion2008 发表于 2015-9-16 06:47
这个板也可以跑方波，不用就不管它呗！

感谢您的回复，也就是说只用FOC，就可以不测量三相电压了是吗？还有看您用的互补PWM，想问一下，如果使用上臂PWM下臂长开或长关会有什么影响，会对FOC算法和效率有影响吗？您的开发板中使用了同步整流了吗？谢谢

簡丶灬讠己 · 发表于 2015-9-16 09:51:34

mandylion2008 发表于 2015-9-16 06:47
这个板也可以跑方波，不用就不管它呗！

感谢您的回复，也就是说只用FOC，就可以不测量三相电压了是吗？还有看您用的互补PWM，想问一下，如果使用上臂PWM下臂长开或长关会有什么影响，会对FOC算法和效率有影响吗？您的开发板中使用了同步整流了吗？谢谢

mandylion2008 · 发表于 2015-9-16 14:47:49

Jerry_Lee 发表于 2015-9-16 07:30
原来ST有做好的板子啊

我忘了指出是我的红色旺财开发板了，可以方波，FOC通用。
ST的不知道哈！

mandylion2008 · 发表于 2015-9-16 14:51:24

簡丶灬讠己发表于 2015-9-16 09:51
感谢您的回复，也就是说只用FOC，就可以不测量三相电压了是吗？还有看您用的互补PWM，想问一下，如果使用 ...

母线电压还是要测的。
方波用同步整流，上管互补PWM，下管长ON，可以一直持续。
FOC中三相都是互补PWM。

447458686 · 发表于 2015-10-7 16:17:03

mandylion2008 发表于 2015-9-16 14:51
母线电压还是要测的。
方波用同步整流，上管互补PWM，下管长ON，可以一直持续。
FOC中三相都是互补PWM。 ...

海绵宝宝真厉害，加下QQ探讨探讨。

mrcricket · 发表于 2015-10-8 14:14:55

mandylion2008 发表于 2015-7-8 20:55
这个算基本配置吧！但电流钳可以买国产的，300块左右，够用了，电源买个兆信的200块不到的电源就可以了。 ...

你好，能加你QQ吗？我现在做FOC方面的，希望能和大神多交流

hanhanlili · 发表于 2015-10-20 15:22:42

可不可以加你QQ，向你请教电调的问题，我也在深圳，QQ11901226。

dawanpi · 发表于 2015-11-1 11:59:47

mandylion2008 发表于 2015-7-26 11:58
更正：在先前给出的电路图中，运放电压参考那里的R36要由649改为845，R41由10K改为1K。
...

这个万用表通断档响应速度怎么样？已经快被国产表的响应速度折腾疯了。

dianzidianzi · 发表于 2015-11-1 12:59:20

本帖最后由 dianzidianzi 于 2015-11-1 13:07 编辑

大家讨论得很热闹。我今天才看到这个帖子。我用8位的microchip单片机做了一块板，做无感无刷电调一直没成功，参考德国的MK代码，可是波形是严重有问题的并且有时候还启动不了。所以不知道楼主是否赏脸，帮帮我。“ dianzidianzixin@qq.com ”

mandylion2008 · 发表于 2015-11-1 14:12:04

dawanpi 发表于 2015-11-1 11:59
这个万用表通断档响应速度怎么样？已经快被国产表的响应速度折腾疯了。 ...

用的很好啊！只是没有发光二极管的点亮功能，其他没说的，太物美价廉，以至于都随便放了。

mandylion2008 · 发表于 2015-11-1 14:15:03

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-11-1 14:19 编辑

dianzidianzi 发表于 2015-11-1 12:59
大家讨论得很热闹。我今天才看到这个帖子。我用8位的microchip单片机做了一块板，做无感无刷电调一直没成 ...

用MICROCHIP的带内部比较器的片子应该是可以的，德国MK的东西就不要看了，还是看BLHELI吧！
话说兄弟还在玩方波吗？现在无感FOC都玩的没什么意思了！写的代码都开始吃灰了。

我觉得下一个亮点应该是姿态平衡之类的制作项目，比起电机SB逼的只能转要强多了！做带闭环的东西才算有点粘上软件算法的一点边，才有一点电机控制的感觉。

dianzidianzi · 发表于 2015-11-1 14:32:19

mandylion2008 发表于 2015-11-1 14:15
用MICROCHIP的带内部比较器的片子应该是可以的，德国MK的东西就不要看了，还是看BLHELI吧！
话说兄弟还在 ...

既然板子都做好了，不调试出来，是不是感觉半途而废呢？现在就是启动和换相做不好，所以希望你能多多指点一下。我用的就是8位MICROCHIP带内部比较器的。在MICROCHIP官网找的资料都是些用16位机做无感BLDC方波的，还用什么择多函数处理换相，我网上搜索了一下，尼玛，择多函数特别浪费空间，影响速度，而且还不好用。所以画板时就没考虑用这种方法，而用MICROCHIP的内部比较器去处理。可是......

兄弟啊，做出来的不知道做不出来的痛啊，彻夜难眠啊。

mandylion2008 · 发表于 2015-11-1 16:18:13

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-11-1 16:25 编辑

dianzidianzi 发表于 2015-11-1 14:32
既然板子都做好了，不调试出来，是不是感觉半途而废呢？现在就是启动和换相做不好，所以希望你能多多指点 ...

请原谅我叫它JB择多函数，没有鸟用的，不要浪费时间了。
如果你不想看BLHELI,既然兄弟夜不能寐，要不你试下这个：在PWM ON快结束时去读取相应比较器的值，这样来判定过零点，然后就根据先前的换向时间计算一下这次的延迟换相时间，那么。。。于是。。。最后。。。。
PWM取个20KHz吧，2对极跑个6千多转是没有问题的。要更快，就去看BLHELI,或是SILABS官网上的C8051F850的应用笔记，据说可以跑到200K的样子。

你这也叫痛？那我以前岂不是在八卦炉里炼？有困难才有长进，做点洗衣机，电饭煲的程序无痛又怎样？
如果年轻就改行吧，技术就这回事，有很大的局限性的，今天学了明天又有新的，得到的锻炼很有限，大多花在了学习国外传来的东西上，很难挥洒个人的独特创意。

ersha4877 · 发表于 2015-11-2 11:10:52

dianzidianzi 发表于 2015-11-1 14:32
既然板子都做好了，不调试出来，是不是感觉半途而废呢？现在就是启动和换相做不好，所以希望你能多多指点 ...

看下MICROCHIP 的AN857文档，用的877的8位做的无刷程序

zmh169 · 发表于 2015-11-2 13:50:29

挺热闹的，围观一下。

Dragontan · 发表于 2015-11-2 15:02:54

mandylion2008 发表于 2015-6-26 19:10
深圳英飞凌的罗敏工程师说过淘宝上的便宜ARM调试器都可以调试和烧写英飞凌的芯片.相信大家手头玩STM32的 ...

都是 arm核应该是用jlink就可以调试了吧

laoleya · 发表于 2015-11-3 22:07:04

英飞凌的用Jlink就可以，不过就是不能像英飞凌自己的Jlink那样支持dave修改BMI

mandylion2008 · 发表于 2015-11-3 22:19:32

laoleya 发表于 2015-11-3 22:07
英飞凌的用Jlink就可以，不过就是不能像英飞凌自己的Jlink那样支持dave修改BMI ...

关于BMI的修改可以通过程序来读取和修改。

jamesdeep · 发表于 2015-11-5 20:36:09

海绵宝宝，你的电流采样是放在MOS下面还是与绕组串联？

mandylion2008 · 发表于 2015-11-5 21:25:26

jamesdeep 发表于 2015-11-5 20:36
海绵宝宝，你的电流采样是放在MOS下面还是与绕组串联？

照抄MCLV电路。

jamesdeep · 发表于 2015-11-5 22:12:54

mandylion2008 发表于 2015-11-5 21:25
照抄MCLV电路。

嗯，是放在MOS下面的

dianzidianzi · 发表于 2015-11-6 23:03:03

大家都在谈论电调这块，我顺便也问问相关波形的问题。两张图片都是BLDC电机相电压波形图，第一张与第二张波形不一样是什么原因导致的呢？请各位帮忙分析一下给出一个解决方案，谢谢！

mandzy · 发表于 2015-11-16 21:12:07

楼主，请教一个问题，我对比了旺财板和microchip的MCLV-2板子的运行，发现在电机低速空载运行的时候红色旺财板的两个电流测试点的电压都约为2.5V，但是MCLV-2的板子不是这样的，因dspic33是3.3V供电，所有理论上应该是1.65V左右，实测值却是一个1.65V，一个1.27V，请问这个是什么原因，本来想优化掉这个采电流偏移量的过程，直接给定一个值

mandylion2008 · 发表于 2015-11-16 21:52:51

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-11-16 21:54 编辑

mandzy 发表于 2015-11-16 21:12
楼主，请教一个问题，我对比了旺财板和microchip的MCLV-2板子的运行，发现在电机低速空载运行的时候红色旺 ...

应该都是1.65V才对的，我手头没有MCLV-2的板子，记得MCLV和MCLV-2的电路有点区别，但应该都是1.65V才是正确的（理论上）。
这个值不能直接给定的，因为电子元器件都是有偏差的！！！要先进行校正才能使用！！！

mandzy · 发表于 2015-11-17 12:55:43

我实测过，MCLV-2提供的例程中ADC配置的模式是有符号小数，因为是同一硬件，我就把偏移量直接给定了，理论上这种配置模式偏移量应该是0，但由于器件的精度，A的偏移是128（Q15）,B的偏移量就是-7623（Q15）,电机不运行的时候这两个点都是约1.65V.

zhangyh89 · 发表于 2015-11-20 16:56:24

想请教下楼主AN1078中关于电流观测的那一部分，根据估算电流是怎么算出来的，公式里的反电动势都是还是未知量，怎么通过实际电流和估算电流求出校正因子Z呢

我是一个小毛驴 · 发表于 2015-12-12 11:51:36

海绵宝宝大神，想你和学习电机控制，淘宝还有货么？？我要入手一个，求赐教

mandylion2008 · 发表于 2015-12-12 14:24:42

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-12-12 14:26 编辑

我是一个小毛驴发表于 2015-12-12 11:51
海绵宝宝大神，想你和学习电机控制，淘宝还有货么？？我要入手一个，求赐教 ...

还有几块，但这个是不开放源代码的，烧写文件也没有，提供的只是电调相关例程，只是高速无感FoC的示范而已，买前需三思！

我是一个小毛驴 · 发表于 2015-12-13 14:48:21

本帖最后由我是一个小毛驴于 2015-12-13 14:55 编辑

mandylion2008 发表于 2015-12-12 14:24
还有几块，但这个是不开放源代码的，烧写文件也没有，提供的只是电调相关例程，只是高速无感FoC的示范而 ...

恩，好的，跟着大神们学习是没错的，还是在你那个淘宝链接下单吗？？

mandylion2008 · 发表于 2015-12-13 18:27:03

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-12-13 23:40 编辑

我是一个小毛驴发表于 2015-12-13 14:48
恩，好的，跟着大神们学习是没错的，还是在你那个淘宝链接下单吗？？

是的。

没想到兄弟还真的要买，这样吧，你买的话，我再送你一块无感方波的扩展板给你，这样在同样的板子上就可以学习两种控制方式了。

我现在准备画个小板，专门做有刷直流（其实都一样的，无所谓有刷无刷，关键是算法）的伺服玩（带磁编码器），准备配MAXON的电机（国产垃圾电机不准备用了），带上位机通信，基本上就是模仿韩国DYNAMIXEL MX28R的方式，用RS485通信，做出来了再给大家看看。

ly8008csko · 发表于 2015-12-13 22:52:50

mandylion2008 发表于 2015-12-13 18:27
是的。

没想到兄弟还真的要买，这样吧，你买的话，我再送你一块无感方波的扩展板给你，这样在同样的板子 ...

顶，非常期待伺服的控制板

mandylion2008 · 发表于 2015-12-13 23:39:33

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-12-13 23:43 编辑

ly8008csko 发表于 2015-12-13 22:52
顶，非常期待伺服的控制板

我估计会有很多人对韩国的dynamixel的总线式机器人专用舵机很有兴趣的。
上次卖的开发板有几个购买了的兄弟觉得稍微贵了，但听我讲了是第一次做后，都表示了充分的理解，非常感谢他们的支持！同时他们也建议能继续出些类似风格的适合学习研究的电机控制板，只要有原理图和例程，有个DEMO对比就够了！我觉得这帮家伙才是真正想学的人！以后有机会做点2,3百块便宜的海绵风格的控制板卖卖，赚点小钱好买点贵些的奶粉给我的孩儿们尝尝。

我是一个小毛驴 · 发表于 2015-12-14 00:33:04

mandylion2008 发表于 2015-12-13 23:39
我估计会有很多人对韩国的dynamixel的总线式机器人专用舵机很有兴趣的。
上次卖的开发板有几个购买了的兄 ...

总线的话，估计就是一个串口式的协议。futaba的模型相关的舵机也有总线式

ly8008csko · 发表于 2015-12-14 12:53:24

mandylion2008 发表于 2015-12-13 23:39
我估计会有很多人对韩国的dynamixel的总线式机器人专用舵机很有兴趣的。
上次卖的开发板有几个购买了的兄 ...

高校做机器人的肯定都会感兴趣的，如果有伺服的学习板能学到相关知识的话，卖几百真心不贵，期待楼主出伺服学习板。

mandylion2008 · 发表于 2015-12-14 14:46:45

ly8008csko 发表于 2015-12-14 12:53
高校做机器人的肯定都会感兴趣的，如果有伺服的学习板能学到相关知识的话，卖几百真心不贵，期待楼主出伺 ...

一直以来就很矛盾，想给买的人提供基本的算法，但又不想让那些无耻之徒占便宜，尤其以那些读书不多的人居多，特别是在公司里的一些维修人员，在外面出钱上了个单片机培训班就开始自大，他们本来就有很强的自卑感，但是一旦得到比较关键的技巧后，立马失口否认别人的帮助，我已经亲身体验多次，这些人真的是鼠目寸光。
在我卖的板子中居然还有骗资料到手后又退款的工程师，真的什么鸟都有！
所以我希望以后能够提供较高水平的DEMO示范闭源程序，同时提供基本但却重要的入门例程和电路图，这样做，一定会过滤到很多想走捷径的人，但我觉得可以一试。
所谓同艺相窥，同行相妒，人之本性，在中国这个国度，玩开源是没有资格也注定是玩不开的！

梦幻之旅 · 发表于 2015-12-14 15:06:40

mandylion2008 发表于 2015-12-14 14:46
一直以来就很矛盾，想给买的人提供基本的算法，但又不想让那些无耻之徒占便宜，尤其以那些读书不多的人居 ...

支持

ly8008csko · 发表于 2015-12-14 16:02:38

mandylion2008 发表于 2015-12-14 14:46
一直以来就很矛盾，想给买的人提供基本的算法，但又不想让那些无耻之徒占便宜，尤其以那些读书不多的人居 ...

楼主说的极是，论坛中也有很多开源资料被拿去淘宝上卖了，可以提供些不能直接使用但能反应出算法思想的例程、资料，也能方便爱好者学习，给出全部源码有时反而找不到重点。无论如何都支持楼主。

mandylion2008 · 发表于 2015-12-14 16:26:04

ly8008csko 发表于 2015-12-14 16:02
楼主说的极是，论坛中也有很多开源资料被拿去淘宝上卖了，可以提供些不能直接使用但能反应出算法思想的例 ...

这么挺我，以后出了伺服控制板送你一套吧！我都给几个兄弟送了无感FOC开发板了，还有的是无感方波开发板，希望他们能够有用，这样交往比较有意思，不喜欢纯利益的虚假交往。

ly8008csko · 发表于 2015-12-14 18:43:19

mandylion2008 发表于 2015-12-14 16:26
这么挺我，以后出了伺服控制板送你一套吧！我都给几个兄弟送了无感FOC开发板了，还有的是无感方波开发板 ...

太感谢楼主了！一直对伺服很感兴趣，借此跟楼主多学点知识，哈哈。

我是一个小毛驴 · 发表于 2015-12-16 09:23:47

mandylion2008 发表于 2015-12-14 16:26
这么挺我，以后出了伺服控制板送你一套吧！我都给几个兄弟送了无感FOC开发板了，还有的是无感方波开发板 ...

海绵宝宝留意你的淘宝哦我的淘宝id
cxlcxlcxl爱淘啊

mandylion2008 · 发表于 2015-12-16 10:31:45

我是一个小毛驴发表于 2015-12-16 09:23
海绵宝宝留意你的淘宝哦我的淘宝id
cxlcxlcxl爱淘啊

前几天我开了旺旺，但没有看到你，一直有事就没看了。

lvfv · 发表于 2015-12-17 09:18:46

mandylion2008 发表于 2015-12-14 14:46
一直以来就很矛盾，想给买的人提供基本的算法，但又不想让那些无耻之徒占便宜，尤其以那些读书不多的人居 ...

非常同意你的观点，总是一只老鼠坏了一锅汤，但这也是没有办法的。想靠他人的自觉是不行的，拿出来开源就得做好被偷走的甚至抢走的准备。
要么不开源，要么让大部分人知道这是你的成果。在保证算法基本流程的情况下，尽可能的抽象代码。真正想学的人，他们会自己去推敲细节的。
我看AN1078和AN10899笔记，看流程还是得反复参考代码，LPC824楼主可以了解一下，可以0.5$以下。

mandylion2008 · 发表于 2015-12-17 09:24:27

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-12-17 09:32 编辑

lvfv 发表于 2015-12-17 09:18
非常同意你的观点，总是一只老鼠坏了一锅汤，但这也是没有办法的。想靠他人的自觉是不行的，拿出来开源就 ...

好，我了解一下，想换平台了。好买不？

刚看了，没有做电机的3相PWM模块，放弃。

lvfv · 发表于 2015-12-17 09:30:58

mandylion2008 发表于 2015-12-17 09:24
好，我了解一下，想换平台了。好买不？

说实话，市面上不好买，量不是太大的话，我们这边有备货。

mandylion2008 · 发表于 2015-12-17 09:43:57

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-12-17 09:46 编辑

lvfv 发表于 2015-12-17 09:30
说实话，市面上不好买，量不是太大的话，我们这边有备货。

喔，市面难买的东西我是一律不玩的，到时候把自己玩死了，没有人可怜的，

。

搞了几年单片机，觉得就这几家靠谱：MICROCHIP的dsPIC, INFINEON的XMC1300, SILABS的C8051F, ST的STM32.
这几家都是大厂，东西都好买，价格也不错，关键是开发环境很好用，我一直觉得SILABS的开发环境是世界上最好的开发平台，简单易用，不过最近又搞成非常烂JB的基于ELISCAP的那种平台，和英飞凌的DAVE一个鸟样，用的难受。

最讨厌的就是瑞萨的单片机，在公司时用的好好的，一旦个人用就立马不鸟，再好都不用。
还有台系的单片机，原来有心使用新塘的，但一打电话买样片，那头不问你的需求，先就问做什么，有多大量，还信誓旦旦地告诉我，新塘的货源都是受控的，不然买不到，我日，一副活脱脱的低层次中介嘴脸，感觉台系的很低端，我的原则是不和层次太低的人玩。

现在最中意的还是STM32,SILABS的EMF8也不错，无所谓8位，32位的，对于我的设计，基本够用。

lvfv · 发表于 2015-12-17 09:49:40

mandylion2008 发表于 2015-12-17 09:24
好，我了解一下，想换平台了。好买不？

刚看了，没有做电机的3相PWM模块，放弃。 ...

PWM用的是SCT来实现的，类似状态机的东西。
我现在是这样：
4个捕获作为PWM周期触发
6个输出作为3相，直接配置就可以了。
中断作为ADC触发。
ADC为12bit/1.2M/12 channel

lvfv · 发表于 2015-12-17 09:57:53

mandylion2008 发表于 2015-12-17 09:43
喔，市面难买的东西我是一律不玩的，到时候把自己玩死了，没有人可怜的，。

搞了几年单片机，觉 ...

SILABS的C8051F, ST的STM32市面上的确泛滥。MICROCHIP的dsPIC, INFINEON的XMC1300可能因为您和代理熟了。可能就像我拿NXP的一样，也没什么问题。

mandylion2008 · 发表于 2015-12-17 10:10:34

lvfv 发表于 2015-12-17 09:57
SILABS的C8051F, ST的STM32市面上的确泛滥。MICROCHIP的dsPIC, INFINEON的XMC1300可能因为您和代理熟了 ...

兄弟说的很对！新华龙的兄弟们无论是给样片还是技术支持都是相当的给力，买SILABS和INFINEON的东西找他们是不错的。
但瑞萨就不一样，他们的RL78/G14我是从工程样片玩起的，还在公司里推荐使用，做了几个有点难度的项目，但再熟也没鸟用，所以我是绝对不玩瑞萨的。

如果开发一块无感FOC控制器学习板，不知大家有无兴趣？

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