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楼主: mandylion2008

如果开发一块无感FOC控制器学习板,不知大家有无兴趣?

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发表于 2015-12-17 09:49:40 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-12-17 09:24
好,我了解一下,想换平台了。好买不?

刚看了,没有做电机的3相PWM模块,放弃。 ...

PWM用的是SCT来实现的,类似状态机的东西。
我现在是这样:
4个捕获作为PWM周期触发
6个输出作为3相,直接配置就可以了。
中断作为ADC触发。
ADC为12bit/1.2M/12 channel
发表于 2015-12-17 09:57:53 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-12-17 09:43
喔,市面难买的东西我是一律不玩的,到时候把自己玩死了,没有人可怜的, 。

搞了几年单片机,觉 ...

SILABS的C8051F, ST的STM32市面上的确泛滥。MICROCHIP的dsPIC, INFINEON的XMC1300可能因为您和代理熟了。可能就像我拿NXP的一样,也没什么问题。
 楼主| 发表于 2015-12-17 10:10:34 | 显示全部楼层
lvfv 发表于 2015-12-17 09:57
SILABS的C8051F, ST的STM32市面上的确泛滥。MICROCHIP的dsPIC, INFINEON的XMC1300可能因为您和代理熟了 ...

兄弟说的很对!新华龙的兄弟们无论是给样片还是技术支持都是相当的给力,买SILABS和INFINEON的东西找他们是不错的。
但瑞萨就不一样,他们的RL78/G14我是从工程样片玩起的,还在公司里推荐使用,做了几个有点难度的项目,但再熟也没鸟用,所以我是绝对不玩瑞萨的。
 楼主| 发表于 2015-12-24 16:09:36 | 显示全部楼层
我是一个小毛驴 发表于 2015-12-16 09:23
海绵宝宝留意你的淘宝哦   我的淘宝id
cxlcxlcxl爱淘啊

用得怎么样啊?有没有兴奋的感觉?
发表于 2015-12-25 22:24:38 | 显示全部楼层
大疆的精灵2电调是用的什么CPU?这个120块的电调肯定不是FOC的了!

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 楼主| 发表于 2015-12-26 10:16:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2015-12-26 10:27 编辑
zhandouji 发表于 2015-12-25 22:24
大疆的精灵2电调是用的什么CPU?这个120块的电调肯定不是FOC的了!


有单独卖的E420S。

话说DJI把普通方波电调和无感FOC电调都定价为120块,明显就是打压对手,但是他又没有什么核心技术,也是靠别人给他开发的,能打压的了吗?
现在的无感FOC电调,使用了新的电机控制算法,最重要的是国外还没有同类产品,芯片本身也更复杂,核心算法也不公开,所以很难走山寨这条路了,但我们的中国商家也是有缝就钻的,把什么空调风机用的FOC芯片都用到四轴上,但是因为不支持高速,也没能走通。

都说中国工程师很聪明,在我看来就是小聪明!有了开源,有了思路,给点时间,SB都可以做出来。现在一旦使用新的技术,没有参考,很多公司就萎了。就和彪哥一样,能回答的都是先前说过的题目,还可以抢答呢!

就连我卖的无感FOC开发板都有人开始破解了,哈哈!
发表于 2015-12-26 10:34:59 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-12-26 10:16
有单独卖的E420S。

话说DJI把普通方波电调和无感FOC电调都定价为120块,明显就是打压对手,但是他又没有 ...

这个是TI的方案是吧?
发表于 2015-12-26 10:38:11 | 显示全部楼层
大疆如果是TI 的方案就不打算买了,我手里TI 的芯片有一堆了,F28335、F28035、F28069M。想买个XMC1300的玩玩。呵呵!
F
 楼主| 发表于 2015-12-26 10:40:58 | 显示全部楼层
zhandouji 发表于 2015-12-26 10:38
大疆如果是TI 的方案就不打算买了,我手里TI 的芯片有一堆了,F28335、F28035、F28069M。想买个XMC1300的玩 ...

DJI的就是TI的方案。
发表于 2015-12-26 10:46:58 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-12-26 10:40
DJI的就是TI的方案。

那看来XMC1300的只能自己画一个,我的TI的方案差不多了。用得是Simulink搭的仿真模型,自动生成的F28035的代码,基本可以转了。
发表于 2015-12-26 10:52:37 | 显示全部楼层
我的开饭板凑一起也可以打五六桌麻将了,不准备再买电机的开发板了。
 楼主| 发表于 2015-12-26 11:52:30 | 显示全部楼层
zhandouji 发表于 2015-12-26 10:46
那看来XMC1300的只能自己画一个,我的TI的方案差不多了。用得是Simulink搭的仿真模型,自动生成的F28035 ...


你真的信仿真的东西?!
是学生仔吗?

这东西就自己画板玩最好了。

发表于 2015-12-26 12:43:22 | 显示全部楼层
我是搞电动汽车的。在汽车圈控制系统的算法基本都是仿真后自动生成的,没见那个外国开发的汽车天天出事的。还有就是几百万行的代码,用人敲估计得十几年才能产品上市。还有仿真不可靠美国的航天飞机就不可能上天,mathwork公司就早倒闭了。MATLAB的基于模型开发外国都已经用了几十年了,你还怕啥。
 楼主| 发表于 2015-12-26 17:17:37 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2015-12-26 17:22 编辑
zhandouji 发表于 2015-12-26 12:43
我是搞电动汽车的。在汽车圈控制系统的算法基本都是仿真后自动生成的,没见那个外国开发的汽车天天出事的。 ...


牛人,佩服!
给我们爆点行业猛料吧!到底国内的电动汽车水平如何?

是不是像电视里说的那么自主知识产权,还是买点德国整套控制器糊弄一下。
我相信电动汽车不是国内可以搞的很成熟的东西,可能90%都是国产,但10%的核心技术都是国外的。我以前所在的公司搞了一帮哈工大的博士和博导,5,6年了,还是没搞定。原理都懂,但做出来还是有高低的。一般老外都对汽车有很深的了解,有了这个基础才可能做出好的电动汽车来,但国内我还真的不信!我们学校在98年的时候就有开关磁阻电机驱动的富康车在校园里面跑了,政府也支持,但这个小鸡还是长不大!创新靠老外,模仿靠中国。

可能我偏激了点,但从概率上说,可能性还是更大些,毕竟看得多了。
BDY的汽车发动机也是人家日本不玩了的老旧发动机,DJJ的无感FOC电调也就是TI的方案,等等,让我真正相信了营销的力量!而且越是强调性能好时,里面是老外的技术可能性就越大!!!
发表于 2015-12-26 21:03:26 | 显示全部楼层
回答你的第一个问题:
     电动汽车主要三部分,电池、电机和车体。电池主要是电池和电池管理,这两部分我们国内都有自己的技术,好坏高低不好说,但自主知识产权应该还是可以小吹一下。电机主要是电机和电机控制器,电机主要是材料这个一直是中国的短板没什么好说的一直不行,电机控制全世界发展了几十年了,国内的技术还是有很多公司和科研机构做的不错的,你觉得国内不行那我就不多说了。车体就是外观的工业设计和整体框架设计,这两部分通过国产山寨极光大家心里就都明白了。
回答你的第二个问题:
     对于技术的看法,我感觉你确实有点偏激了。对于应用技术其实很多时候没有必要自已一定精通,我的产品如果用了十个技术我都样样精通,可能这辈子我的产品也不可能面试了。一个技术方案对于中国的公司来说最主要的是我们是不是为这个技术方案买单了,像大疆用TI的方案其实还是比较好的双赢的事情,TI把自己的花在无感FOC的开发费用收回了,大疆则得到了好用的FOC控制器。大疆是做四轴的不是做电调的,如果是像“好硬”什么的电调厂直接用TI得方案还出来说自主产权那就好笑了。
     可能说的多了,大家就当我瞎说八道,不要激动。
 楼主| 发表于 2015-12-27 11:46:58 | 显示全部楼层
zhandouji 发表于 2015-12-26 21:03
回答你的第一个问题:
     电动汽车主要三部分,电池、电机和车体。电池主要是电池和电池管理,这两部分我 ...

多谢讲解!
放心,有什么值得激动的,每个人看世界的角度都不同,很正常。

对于行不行,我觉得最好的评判就是:是骡子是马,拉出来溜溜。只要这个东西大规模应用了,工作正常就行。

我在深圳做电动公交车,经常听到乘务员和司机说宇通的好,五洲龙的差,经常趴窝。

发表于 2015-12-30 15:40:25 | 显示全部楼层
从头看完了楼主的帖子 受益匪浅啊 最近慢慢开始对无感foc比较感兴趣
不知道现在还有没有demo板子啊 想买一块过来 自己做下研究
楼主还是厉害啊 以前弄机器人的时候 只是简单的PWM控制下 没想到还有这么高级的控制方法
好久没关注电机底层控制了 可能跟我只是单纯搞上位机控制软件以及控制算法有关
尤其是最近在用kollmorgen系列电机以及驱动器调试运动平台的时候 老是在思考为什么外国人能够做到这么高的控制精度呢?
PS 海绵宝宝大神以前在电工基地或者dian团队待过么 感觉你的硬件开发水平以及动手能力都超强啊
 楼主| 发表于 2015-12-30 16:57:27 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2015-12-30 17:02 编辑
blueway 发表于 2015-12-30 15:40
从头看完了楼主的帖子 受益匪浅啊 最近慢慢开始对无感foc比较感兴趣
不知道现在还有没有demo板子啊 想买一 ...


有空向兄弟多请教上位机的开发,我现在比较头疼这个,精力有点搞不过来。兄弟在深圳吗?可以见个面?

我只是一个从小酷爱科技制作的人,所有的东西都是自学来的,特别在日本公司有了很好的磨练机会,很享受那段时光。
电机控制这个东西我是完全从一张白纸开始研究的,不走任何的捷径,只是很单纯的想法:上了这么多年学,自己到底学会了什么?自己到底有多大的能耐?希望对自己有个无悔的交代。

现在无感FOC的开发板只有不到5块了,你先看看淘宝吧,价格会有点贵,现在有很多朋友跟我反映了这点,说如果我能卖的便宜一点的话,买的人会更多。不过这个是第一次做,这个价只能说不亏。

既然很多人都建议我做无感FOC电调卖,可能这个还能赚点奶粉钱,而且现在除了TI的FOC方案外,还没有商家能做出真正可以飞上天的无感FOC电调,所以我就迎合一下需求,准备做点价格便宜的无感FOC电调,价格预计100来块钱吧,直接做成电调的样子,这样既可以研究学习,也可以安装到航模上飞行,一举两得。而且会附送电路原理图给大家,不过上面的各种测试点以及DAC输出、UART转USB接口这些对研究学习很有用途的东西就不会加上去了。电流约在20A左右,电压范围在2S~4S,也就是把我以前飞精灵2时的无感FOC电调重新设计一下,不过得等一段时间了。

现在TI的方案对我来说已不是秘密,完全可以做出它的启动算法!一样的使用XMC1301 QFN24芯片!16K FLASH,不带数学协处理器的!
发表于 2015-12-30 22:38:03 | 显示全部楼层
楼主,等你好久了
 楼主| 发表于 2015-12-31 10:17:28 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2015-12-31 11:48 编辑


哈哈。
你现在玩的怎么样了?我的无感FOC开发板都有人开始破解了!

现在的电调行业已俨然成为了传统行业,就算做出了无感FOC电调,也不可能再现当初方波电调的局面,我认为新的出路在于机器人相关的产业,所以对做电调真的没什么兴趣,而电机控制技术的积累对做机器人动力是有相当好的继承性的,还有广阔的天地去有所作为!
发表于 2015-12-31 15:47:13 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-12-30 16:57
有空向兄弟多请教上位机的开发,我现在比较头疼这个,精力有点搞不过来。兄弟在深圳吗?可以见个面?

我 ...

我硕士毕业后留在了武汉 回武汉的话有机会可以见个面啊 当然我有机会去深圳的话也可以一起见面聊一聊什么的

工作了一年半吧 突然感觉非常空虚 后悔当初没去大城市深圳啊 上海啊 去闯荡
想起本科硕士那几年做机器人的美好时光 现在的自己似乎少了点激情

看了兄弟你的帖子 确实有点惭愧  马上2015年要结束了 希望新的一年自己能深入了解一些自己比较感兴趣的领域
有所突破 有所收获
 楼主| 发表于 2015-12-31 16:40:14 | 显示全部楼层
blueway 发表于 2015-12-31 15:47
我硕士毕业后留在了武汉 回武汉的话有机会可以见个面啊 当然我有机会去深圳的话也可以一起见面聊一聊什么 ...


我好多年没去武汉了,没有见到满城挖的壮观景象,哈哈!
就创业的激情、氛围、条件来说,深圳应该比武汉强的多,可以过来发展喔!
机器人还是很有前途的,比做个鸟电调强的多了。

希望大家在2016年都有新的突破!
发表于 2015-12-31 17:36:25 | 显示全部楼层
楼主,新年快乐哈,以后去深圳了找你玩
 楼主| 发表于 2015-12-31 17:59:44 | 显示全部楼层
Ticl4 发表于 2015-12-31 17:36
楼主,新年快乐哈,以后去深圳了找你玩

期待中。。。。。
发表于 2015-12-31 18:32:51 | 显示全部楼层

发表于 2016-1-14 14:40:31 | 显示全部楼层
这楼盖的那么高,楼主的手持云台有开工了吗?
 楼主| 发表于 2016-1-14 17:22:49 | 显示全部楼层
michaelhq 发表于 2016-1-14 14:40
这楼盖的那么高,楼主的手持云台有开工了吗?

这个帖是讲无感FOC的,无刷云台准备做,但是机械搞不定,就专做机器人舵机了,更好玩了!
发表于 2016-1-14 17:30:54 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-1-14 17:22
这个帖是讲无感FOC的,无刷云台准备做,但是机械搞不定,就专做机器人舵机了,更好玩了! ...

什么样的机器人舵机?云台涉及传感器的使用,可玩性更高
 楼主| 发表于 2016-1-14 17:42:08 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2016-1-14 17:57 编辑
michaelhq 发表于 2016-1-14 17:30
什么样的机器人舵机?云台涉及传感器的使用,可玩性更高


你说的云台技术,无非就是有感FOC控制和姿态测量吧!这些都不是问题!都已经实现了,我的姿态分辨率可以到0.01度,在XMC1301上面跑。无感都已经飞了,有感FOC伺服也实现了呀!
就是总线式机器人舵机,使用磁编码器的。

其实力学更好玩!这也是我想做机器人姿态稳定的原因。四轴都烂了,也有开源,再冲进去不是很明智!

我是玩的心态,还没到量产的地步,但有些老工程师喜欢说,也就是搞个DEMO,他能量产吗?此话有一定道理,我完全接受,但除此之外,也许还有别的可能。
你说一个做不出新东西的、抗拒新事物的老工程师和一个可以做出新东西、拥抱变化的工程师,哪个更有可能量产?!
发表于 2016-1-14 18:00:39 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-1-14 17:42
你说的云台技术,无非就是有感FOC控制和姿态测量吧!这些都不是问题!都已经实现了,我的姿态分辨率可以 ...

能做到0.01度不错啊,稳定性可靠性如何?有空交流下,我也在深圳,我们在搞云台这块。其实做成功的量产产品没有那么容易,技术只是其中的一方面。从技术的角度去定义产品不是不可以,但是要能突破技术边界。一个成功的产品不仅仅是技术的堆叠,最关键的是能解决用户的痛点。老工程师和新工程师没有天然的界限,好的工程师是能高效的解决问题。工程师基本上都有一个特点,爱钻牛角尖 特别是牛攻城狮
 楼主| 发表于 2016-1-14 18:05:44 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2016-1-14 21:51 编辑
michaelhq 发表于 2016-1-14 18:00
能做到0.01度不错啊,稳定性可靠性如何?有空交流下,我也在深圳,我们在搞云台这块。其实做成功的量产产 ...


工程师都有精益求精的心态,这是好事,不然日本人怎么牛逼。当然我们不是那种迂腐的书生。
发表于 2016-1-14 18:34:53 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-1-14 18:05
我去年给一个无人机公司的老板聊天时说我可以做到0.01度的分辨率,他笑了笑,出门时还是忍不住说:你说能 ...

给你看下我的概念,估计你会流口水。
 楼主| 发表于 2016-1-14 19:43:54 | 显示全部楼层
michaelhq 发表于 2016-1-14 18:34
给你看下我的概念,估计你会流口水。

我对特别高的指标不太感兴趣,毕竟我也不是学航空电子的,觉得这种精度够用了。
我的哲学是不多不少,够用就好!
有空跟你多多讨教。
发表于 2016-1-26 08:36:09 | 显示全部楼层
支持楼主啊                                                                          
发表于 2016-2-15 11:00:46 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-8-4 18:56
先前有朋友在我的“夹心电调”后传中放入了一个基于高频注入的视频,做的非常的棒!我很喜欢这种交流气氛, ...

想看看你的高频启动视频,有链接没?
 楼主| 发表于 2016-2-15 15:17:59 | 显示全部楼层
mrcricket 发表于 2016-2-15 11:00
想看看你的高频启动视频,有链接没?

年还没过完哈,我记得在一个帖子中放过几个视频的,可以极低电压无抖快速启动的!你要找找看,好像是在FOC的帖子中,谢谢!
发表于 2016-2-15 20:11:01 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-7-8 20:15
让大家久等了,先放上一个已经实际测试OK的原理图给大家,基本上电流采样部分就是采用的MICROCHIP的AN1078 ...

一直没明白这6根线都是什么含义?
与主控板子是通过什么方式通信的呢?

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 楼主| 发表于 2016-2-15 20:15:01 | 显示全部楼层
mrcricket 发表于 2016-2-15 20:11
一直没明白这6根线都是什么含义?
与主控板子是通过什么方式通信的呢? ...

H3到H6是指烧写程序的焊盘,H1,H2是搞油门信号的。
这个图可以略过了,现在的设计不一样了,但100%是可用的,因为在优酷视频里飞的精灵2无感FOC电调就是这个电路。
发表于 2016-2-16 09:59:05 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-2-15 20:15
H3到H6是指烧写程序的焊盘,H1,H2是搞油门信号的。
这个图可以略过了,现在的设计不一样了,但100%是可用 ...

H2 是PPM信号吗? 为什么要分压为 RC_SIGNAL给21PIN ,而不直接将H2给 21PIN呢?
发表于 2016-3-16 09:39:13 | 显示全部楼层
目前没有开源无感FOC的电调出现是吧
 楼主| 发表于 2016-3-16 09:54:28 | 显示全部楼层
techpioneer 发表于 2016-3-16 09:39
目前没有开源无感FOC的电调出现是吧

有啊!
VESC就是。
高频注入,载人滑板车,杠杠的。
发表于 2016-3-17 09:39:56 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-6-26 19:55
I HAVE A DREAM....
能够有一本名为《无感FOC电调之彻底研究》的书,
首先会讲讲电机驱动的迷人前途,重要 ...

期待早日读到楼主这本书啊
发表于 2016-8-30 22:45:15 | 显示全部楼层
Grant 发表于 2015-6-27 13:05
如果只是需要一个硬件板子玩玩,那里需要这么费劲,对于ST,人家很多都免费给出来了,直接发板去做就是了。 ...

好东西,收藏一下,foc
发表于 2016-12-29 21:51:09 | 显示全部楼层
xly 发表于 2015-7-30 09:49
我买了这个型号的,试了下,测电感读数好像有些不稳定。安捷伦怎么改名字了,买到发过来我才知道,还以为 ...

大牛!你的安捷伦的LCR表的四线测试线在哪买的?什么型号?谢谢!
发表于 2017-8-28 19:03:30 | 显示全部楼层
请问LZ的FOC开发板哪里可以买到?
发表于 2017-9-1 15:22:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 xly 于 2017-9-1 15:23 编辑
daicp 发表于 2017-8-28 19:03
请问LZ的FOC开发板哪里可以买到?


你需要吗?我有一块,就是楼主的弄的,但是不是这个贴的样子,大红色的那个。之前学习用,后面我换ST方案了,现在用不上了。原价打7拆给你。
发表于 2017-9-1 18:25:13 | 显示全部楼层
xly 发表于 2017-9-1 15:22
你需要吗?我有一块,就是楼主的弄的,但是不是这个贴的样子,大红色的那个。之前学习用,后面我换ST方案 ...

谢谢您,现在自已画PCB直接做了
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