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MPU6050的DMP移植成功,但是 roll 值不正常,怎么解?

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出0入0汤圆

发表于 2015-7-24 21:06:31 | 显示全部楼层 |阅读模式
当pith值增大时,虽然不翻转roll值也变化怎么回事?

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

如果想吃一顿饺子,就得从冰箱里取出肉,剁馅儿,倒面粉、揉面、醒面,擀成皮儿,下锅……
一整个繁琐流程,就是为了出锅时那一嘴滚烫流油的热饺子。

如果这个过程,禁不住饿,零食下肚了,饺子出锅时也就不香了……《非诚勿扰3》

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-7-24 21:23:44 | 显示全部楼层
DMP的数据能直接用吗?

出0入0汤圆

发表于 2015-7-25 01:52:09 | 显示全部楼层
你不是把yaw和roll搞反了?

出0入0汤圆

发表于 2015-7-25 09:02:07 | 显示全部楼层
首先我们摇动传感器时候是无法保证,制动Y轴而不动X轴的,所以只要ROLL的变化不大,就是可以的,你还可以试着改变ROLL,看对PITCH 有什么影响,如果影响差不多,应该是可以

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-7-25 10:28:33 | 显示全部楼层
本帖最后由 书9500 于 2015-7-25 10:29 编辑
小憨不傻 发表于 2015-7-25 09:02
首先我们摇动传感器时候是无法保证,制动Y轴而不动X轴的,所以只要ROLL的变化不大,就是可以的,你还可以试 ...


我给你发段视频,帮忙看看这个是什么问题,当Pith角增大到快接近90°时roll角有跳变。就是突然从0°左右跳到180°
http://v.youku.com/v_show/id_XMTI5MzA0MTc1Ng==.html

出0入0汤圆

发表于 2015-7-27 18:19:41 | 显示全部楼层
同求啊,一样的问题。

出5入10汤圆

发表于 2015-8-4 15:27:46 | 显示全部楼层
楼主,我用圆点的DMP 每次初始化之后,读取的数据都是0,不管什么角度,你有遇到过吗?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-8-4 15:53:39 | 显示全部楼层
涵潇舒雅 发表于 2015-8-4 15:27
楼主,我用圆点的DMP 每次初始化之后,读取的数据都是0,不管什么角度,你有遇到过吗? ...

对呀,它内部应该有校准

出5入10汤圆

发表于 2015-8-4 16:01:29 | 显示全部楼层
书9500 发表于 2015-8-4 15:53
对呀,它内部应该有校准

内部有校准? 那也就是初始化的时候,必须保持模块水平放置?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-8-4 16:43:46 | 显示全部楼层
涵潇舒雅 发表于 2015-8-4 16:01
内部有校准? 那也就是初始化的时候,必须保持模块水平放置?

对,应该是。

出5入10汤圆

发表于 2015-8-4 16:52:45 | 显示全部楼层

不是吧,那如果我做平衡小车,开机的时候,岂不是很麻烦啊~~~~~~~~

出0入0汤圆

发表于 2015-8-4 18:10:44 | 显示全部楼层
同问,难道不是开机时只要静止就行了吗?不一定要水平吧?

出0入0汤圆

发表于 2016-3-4 18:10:47 | 显示全部楼层
话说楼主有没有搞懂这是怎么回事呢。。。遇到同样的问题了。。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-3-4 18:49:19 | 显示全部楼层
Keep_moving_t 发表于 2016-3-4 18:10
话说楼主有没有搞懂这是怎么回事呢。。。遇到同样的问题了。。

唉,一言难尽那,之前一直用模拟IIC读6050,老出问题。用6050做的平衡小车,80的时间都花在6050上了。现在改变策略了,直接花几十块钱买的现成模块,都调通了,等待水平提高了再去研究6050,分清主次矛盾,学算法的又不是搞解算的。

出0入0汤圆

发表于 2016-3-6 11:05:54 | 显示全部楼层
书9500 发表于 2016-3-4 18:49
唉,一言难尽那,之前一直用模拟IIC读6050,老出问题。用6050做的平衡小车,80的时间都花在6050上了。现在 ...

嗯嗯,不过好像平衡小车也用不到pitch±90°
在用四元数解算的时候,pitch用的是arcsin,范围只有±90°,可能和这个也有关吧0.0
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