要的就是手感。DIY自制电调ing。。。

zditch1 · 发表于 2015-8-6 15:24:39

最近做了一个电调，给自己航模用，装好了一架KT机子放那了，等电调做好了就拿它去试飞。最终目标打算做到mk那个效果，到现在为止，电调硬件电路都应经搭好了，开始写程序了喽，问题一大堆，自己就是在摸着石头过河，试了又试。。努力中。。

今天已调出波形

饭桶 · 发表于 2015-8-6 15:27:15

珍惜ID啊！

沉默胜过白金 · 发表于 2015-8-6 15:33:06

饭桶发表于 2015-8-6 15:27
珍惜ID啊！

哪里不对？？？看了半天，没看出来。

zditch1 · 发表于 2015-8-6 15:34:21

后续还会跟进，希望喜欢diy电调爱好者。。一块互相交流一下。。

zditch1 · 发表于 2015-8-6 16:52:12

饭桶发表于 2015-8-6 15:27
珍惜ID啊！

又注册的一个号。。老号有一段时间不用给忘了。。我也很蛋疼。。

lans0625 · 发表于 2015-8-6 16:55:07

3楼怎么回事，被禁言了？

zditch1 · 发表于 2015-8-6 18:29:37

这是闭环运行检测到过零后，固定时间延时300us换相的时候波形，为什么左上角会凸出来，凸出来之后，电机运转的声音也不太对，噪音大了点，这是什么原因导致的，高手赐教

南柯一觉 · 发表于 2015-8-7 20:23:44

{:sad:

rom · 发表于 2015-8-7 22:45:27

牛叉，这么快就转起来了

jamesdeep · 发表于 2015-8-8 10:54:33

zditch1 发表于 2015-8-6 18:29
这是闭环运行检测到过零后，固定时间延时300us换相的时候波形，为什么左上角会凸出来，凸出来之后，电机运 ...

你这个属于换向严重滞后了，PWM频率是多少？300us太长了，高速运转肯定行不通的

zditch1 · 发表于 2015-8-9 18:56:58

jamesdeep 发表于 2015-8-8 10:54
你这个属于换向严重滞后了，PWM频率是多少？300us太长了，高速运转肯定行不通的 ...

我是用的8khz的pwm，应该是换相滞后的原因，改了改把换向延时去了，调试了一下左上方突出来的没有了，但跑到右上方凸出来了一点？？这个又不解了。虽然问题不大，但不知道是什么情况。
pwm的调制使用的是高边pwm，低边常开，而且使用了互补的pwm，以消除低速启动时的mos管内的二极管偏置电压，好像没啥鸟用，可能器件的压降太小了。
现在遇到的主要问题就是怎么可靠的启动，不带桨启动还可以，一带桨就容易卡死。
我摸索了一下mk电机的启动，我用手捏住电机，起的都不错，带负载能力很好，好像是硬性转动电机后，直接拉入闭环，中间衔接的不错，不会卡住。而且有个小的现象，启动时猛地一下转速很高，然后转速稍降了一点稳定住了。大家有没有摸索过MK的电调。。谁能解释一下

zditch1 · 发表于 2015-8-9 19:03:53

zditch1 发表于 2015-8-9 18:56
我是用的8khz的pwm，应该是换相滞后的原因，改了改把换向延时去了，调试了一下左上方突出来的没有了，但 ...

这是右边凸出来的。。情况。。这和换相延不延时应该没关系了

jamesdeep · 发表于 2015-8-9 19:37:28

zditch1 发表于 2015-8-9 19:03
这是右边凸出来的。。情况。。这和换相延不延时应该没关系了

这是满占空比吧，只要MOS在满占空比发热不大基本没什么大问题。

启动试试“电感法”吧，可以在0转速和任意转速下测定转子位置，可以参考我的一片帖子里面分享的文献

梦幻之旅 · 发表于 2015-8-9 21:13:32

jamesdeep 发表于 2015-8-9 19:37
这是满占空比吧，只要MOS在满占空比发热不大基本没什么大问题。

启动试试“电感法”吧，可以在0转速和任 ...

请教方波电调都是没有电流传感器的你怎么用的电感法？

zditch1 · 发表于 2015-8-10 11:30:48

jamesdeep 发表于 2015-8-9 19:37
这是满占空比吧，只要MOS在满占空比发热不大基本没什么大问题。

启动试试“电感法”吧，可以在0转速和任 ...

嗯。拜读了，这个法子确实不错，看着挺诱人，我自己弄得硬件就没加测电流的电路，要用电感法还得重新画电路，不测电流就没有好法子了吗

jamesdeep · 发表于 2015-8-10 12:13:03

梦幻之旅发表于 2015-8-9 21:13
请教方波电调都是没有电流传感器的你怎么用的电感法？

有的，只不过利用PCB导线作采样电阻

jamesdeep · 发表于 2015-8-10 12:18:46

zditch1 发表于 2015-8-10 11:30
嗯。拜读了，这个法子确实不错，看着挺诱人，我自己弄得硬件就没加测电流的电路，要用电感法还得重新画 ...

电流一般都是要测的，至少要有过流保护吧；

其他方法也有很多，不过可能都比不上电感法：定子电压三次谐波法、磁链函数法、卡尔曼滤波法。。。。

梦幻之旅 · 发表于 2015-8-10 13:38:05

电感法测初始位置靠谱吗？误检率高吗？

ZL_electric · 发表于 2015-8-10 13:51:07

不错，顶起

zditch1 · 发表于 2015-8-10 20:59:42

jamesdeep 发表于 2015-8-10 12:18
电流一般都是要测的，至少要有过流保护吧；

其他方法也有很多，不过可能都比不上电感法：定子电压三次谐 ...

嗯，目前我就用的三段式启动，还凑合着吧，能起来，失败率也挺低。还有这么多方法，我改天研究一下试试看，但是目前pwm最大的时候，电机速度顶上不去，带上桨测了下拉力，不够大。好像只有正常情况的一半大小，这是咋回事，pwm太小时转的太快，太太速度又上不去，中间的这一段运行的挺好挺稳定，就是噪音有点大，我换相就没做延时处理，过零直接换相，电机的转速和什么有关

jamesdeep · 发表于 2015-8-10 21:08:44

zditch1 发表于 2015-8-10 20:59
嗯，目前我就用的三段式启动，还凑合着吧，能起来，失败率也挺低。还有这么多方法，我改天研究一下试试看 ...

三段式的致命缺点就是负载一旦变化，就极有可能启动失败。

目测你的过零检测时机有问题，导致换向点判断错误，你可以看看满占空比反电动势的波形，应该是很乱的。

你是在什么时刻检测反电动势的？

jamesdeep · 发表于 2015-8-10 21:09:29

zditch1 发表于 2015-8-10 20:59
嗯，目前我就用的三段式启动，还凑合着吧，能起来，失败率也挺低。还有这么多方法，我改天研究一下试试看 ...

目测你的过零检测时机有问题，导致换向点判断错误，你可以看看满占空比反电动势的波形，应该是很乱的。

你是在什么时刻检测反电动势的？

jamesdeep · 发表于 2015-8-10 21:12:53

zditch1 发表于 2015-8-10 20:59
嗯，目前我就用的三段式启动，还凑合着吧，能起来，失败率也挺低。还有这么多方法，我改天研究一下试试看 ...

目测你的过零检测时机有问题，导致换向点判断错误，你可以看看满占空比反电动势的波形，应该是很乱的。

你是在什么时刻检测反电动势的？

zditch1 · 发表于 2015-8-10 22:34:17

jamesdeep 发表于 2015-8-10 21:12
目测你的过零检测时机有问题，导致换向点判断错误，你可以看看满占空比反电动势的波形，应该是很乱的。

...

我的pwm是8K，换相采用的是，pwm关断的时候，直接检测比较器输出ACO位，产生变化就换相，而不是中断

jamesdeep · 发表于 2015-8-10 22:38:22

zditch1 发表于 2015-8-10 22:34
我的pwm是8K，换相采用的是，pwm关断的时候，直接检测比较器输出ACO位，产生变化就换相，而不是中断 ...

PWM关断时刻检测是正确的，但是关键是你能确保真的是关断时刻检测？最好用示波器观察一下，如果你的检测点恰好落在刚刚关断的一瞬间，那么检测的结果极有可能是错误的

zditch1 · 发表于 2015-8-10 22:48:10

zditch1 发表于 2015-8-10 22:34
我的pwm是8K，换相采用的是，pwm关断的时候，直接检测比较器输出ACO位，产生变化就换相，而不是中断 ...

这是正常运行时的波形

zditch1 · 发表于 2015-8-10 23:22:41

jamesdeep 发表于 2015-8-10 22:38
PWM关断时刻检测是正确的，但是关键是你能确保真的是关断时刻检测？最好用示波器观察一下，如果你的检测 ...

这是比较器ACO的输出，从波形可以看出，有宽有窄，这算检测不准确吗

jamesdeep · 发表于 2015-8-11 00:32:00

zditch1 发表于 2015-8-10 22:48
这是正常运行时的波形

这个波形明显没有达到100%占空比，另外波形也不太好看。

100%占空比没有达到的原因是你在pwm关断时刻进行检测和处理，这占用了一段时间。

把过零检测部分代码放在中断的不同位置，输出会有相当大的区别，你可以试试，我的经验是在pwm关断后稍作延时进行检测效果最佳，大概10us。此外pwm产生的方式也有很大的影响，因为直接关系到过零检测的时机。

你的pwm是硬件生成还是软件？

zditch1 · 发表于 2015-8-11 08:54:21

jamesdeep 发表于 2015-8-11 00:32
这个波形明显没有达到100%占空比，另外波形也不太好看。

100%占空比没有达到的原因是你在pwm关断时刻进 ...

我是用的软pwm，没用硬件的，画电路板的时候就没打算用硬件的。。主频是16Mhz的，用的MEGA8 的T2定时器比较模式，8分频，产生8k的pwm，中断反转波形，一个周期要进两次中断。。产生的pwm波还可以用，但占空比不能太小，也不能太大。更高分频的时候不会出现这个问题。但是定时器不分频的时候，产生16kpwm就出严重问题了，几乎不能用，pwm占空比就几乎可调了，软pwm怎样设置才比较好呢。。这也是现在也遇到的一个问题

这是产生pwm的代码部分
SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE2)                //T2定时器中断产生pwm波
{
// sei();
  if(HL==1) {HL=0;}
  else  {HL=1;}

         switch(Flag){
            case 1:
                     if(HL==1) {
                        STEUER_ANH;          //A-开
                        }
                     else  {
                        STEUER_APH;          //A+开
                        if(Syshdet_State==1) {Synch_detec();}  //过零检测
                        }
                     break;
            case 2:
                     if(HL==1) {
                        STEUER_BNH;          //B-开
                        }
                     else  {
                        STEUER_BPH;       //B+开
                        if(Syshdet_State==1){Synch_detec();}
                        }
                     break;
            case 3:
                     if(HL==1){
                        STEUER_CNH;    //C-开
                        }
                     else  {
                        STEUER_CPH;    //C+关
                        if(Syshdet_State==1){Synch_detec();}
                        }
                     break;
            default:
                     STEUER_AL;
                     STEUER_BL;
                     STEUER_CL;
                     break;

            }
         TCNT2=0X00;
         OCR2=(255-OCR2);                   //反转pwm
}

wind2100 · 发表于 2015-8-11 08:57:01

要手感好，一定得上无感FOC

zditch1 · 发表于 2015-8-11 09:09:46

jamesdeep 发表于 2015-8-11 00:32
这个波形明显没有达到100%占空比，另外波形也不太好看。

100%占空比没有达到的原因是你在pwm关断时刻进 ...

我算了一下，8kpwm关断检测换相，速度太慢了。因为一个pwm周期就要128us，转速我推测，这也是电机转速上不去的原因

jamesdeep · 发表于 2015-8-11 10:39:21

zditch1 发表于 2015-8-11 08:54
我是用的软pwm，没用硬件的，画电路板的时候就没打算用硬件的。。主频是16Mhz的，用的MEGA8 的T2定时器比 ...

你这样设置有点耗资源，我是8M主频，软件生成PWM，利用TIM1的比较中断产生低电平，溢出中断产生高电平，使用10位FastPWM，在比较中断里面执行所有检测换向代码；

可以达到100%占空比，就是检测给定占空比达到100%的时候，不关断PWM，就是从80%多到100%这个区间，会有一小段死区。这个还有待改进。

8k的频率绝对足够使用，买来的好盈30A天行者也是8k，另外实测100%占空比下，60的电角度大概包含2-3个PWM周期，因此还没有达到极限。

zditch1 · 发表于 2015-8-11 13:25:27

jamesdeep 发表于 2015-8-11 10:39
你这样设置有点耗资源，我是8M主频，软件生成PWM，利用TIM1的比较中断产生低电平，溢出中断产生高电平， ...

占空比高到一定程度，你可以尝试切到pwm高的时间做检测换相，这样问题也不大。。没必要弄个死区。

jamesdeep · 发表于 2015-8-11 15:39:59

zditch1 发表于 2015-8-11 13:25
占空比高到一定程度，你可以尝试切到pwm高的时间做检测换相，这样问题也不大。。没必要弄个死区。 ...

这的确可以

mandylion2008 · 发表于 2015-8-12 09:19:01

wind2100 发表于 2015-8-11 08:57
要手感好，一定得上无感FOC

方波做好了一样好。

zditch1 · 发表于 2015-8-12 18:54:07

mandylion2008 发表于 2015-8-12 09:19
方波做好了一样好。

这是换相滞后了还是超前了。。怎么来判别

zditch1 · 发表于 2015-8-12 18:56:08

jamesdeep 发表于 2015-8-11 15:39
这的确可以

加你个qq呗。。探讨一下

zditch1 · 发表于 2015-8-12 19:11:40

zditch1 发表于 2015-8-12 18:54
这是换相滞后了还是超前了。。怎么来判别

我自己的推测，移相滞后了30度。不知道我说的对不对，但我程序里直接就是检测到过零就换相，没做延时角度。怎么还滞后那么多

jamesdeep · 发表于 2015-8-12 19:12:01

zditch1 发表于 2015-8-12 18:56
加你个qq呗。。探讨一下

肆壹伍伍肆陆陆零伍

另外，你这个明显是换向超前。

最直观的判断方法：整个波形的位置向后移动一小段，波形就会变得对称，那就说明换向超前了。

wind2100 · 发表于 2015-8-12 19:59:59

mandylion2008 发表于 2015-8-12 09:19
方波做好了一样好。

有几点
1.慢速启动
2.工作噪音
3.力矩控制
4.速度控制

真能比？

mandylion2008 · 发表于 2015-8-12 20:16:13

wind2100 发表于 2015-8-12 19:59
有几点
1.慢速启动
2.工作噪音

方波启动绝对不差！
力矩响应稍逊风骚。

zcguoji · 发表于 2015-8-12 23:15:27

请问你这示波器是什么示波器，谢谢

zditch1 · 发表于 2015-8-13 00:26:54

zcguoji 发表于 2015-8-12 23:15
请问你这示波器是什么示波器，谢谢

手持的，淘宝维修工具店买的。很小。有一张扑克那么大。。也很便宜。。这示波器用的挺好。。性价比也很高。

jamesdeep · 发表于 2015-8-13 01:15:40

zditch1 发表于 2015-8-13 00:26
手持的，淘宝维修工具店买的。很小。有一张扑克那么大。。也很便宜。。这示波器用的挺好。。性价比也很高 ...

才发现是手持…给个链接

zditch1 · 发表于 2015-8-13 20:06:13

jamesdeep 发表于 2015-8-13 01:15
才发现是手持…给个链接

https://item.taobao.com/item.htm ... amp;_u=d1r7o6qhf29a

zditch1 · 发表于 2015-8-14 19:34:57

http://v.youku.com/v_show/id_XMTMwODk5OTc3Mg==.html?from=s1.8-1-1.2
鼓捣转起来了。。最高转速还上不去。。差那么一点。还不知怎么回事。

moon891207 · 发表于 2015-8-19 19:29:06

楼主用的什么单片机

zditch1 · 发表于 2015-8-20 19:43:06

moon891207 发表于 2015-8-19 19:29
楼主用的什么单片机

普通的MEGA8

moon891207 · 发表于 2015-8-21 08:38:02

zditch1 发表于 2015-8-20 19:43
普通的MEGA8

楼主的原理图和原来一样，还是改为N+N的方式

so_so_so_so · 发表于 2015-8-21 10:15:41

用什么测转速？

moon891207 · 发表于 2015-8-21 16:38:25

so_so_so_so 发表于 2015-8-21 10:15
用什么测转速？

有一种测速仪，手持的，淘宝有售

moon891207 · 发表于 2015-8-21 16:38:53

楼主，你还有没有空板呀

zditch1 · 发表于 2015-8-22 16:20:09

moon891207 发表于 2015-8-21 16:38
楼主，你还有没有空板呀

没有空板了，弄了几块，全焊上了，鼓捣过程中烧了三块。。。。

王二狗子 · 发表于 2015-9-16 17:15:03

楼主你好，
1、你36楼的图应该是超前了，目测10度的样子。
2、转速达不到最大，你把低端的反向PWM关掉试试。

初见 · 发表于 2015-9-25 14:51:09

楼主是用什么方式控制电调的，是PPM方式还是串口方式，另外请教一下楼主如果用i2c方式控制电调的话，用什么单片机来读写mega8呢，用51单片机可以吗，器件地址怎么设定呢

koenlee93 · 发表于 2016-1-10 19:44:39

四轴的电调好贵，能自己diy可以省点钱

要的就是手感。DIY自制电调ing。。。

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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