姿态解算Kp，Ki，halfT的含义是什么？

沉默胜过白金 · 发表于 2015-8-8 11:16:40

看了很多姿态解算的程序，在程序中，都有

Kp = 10.0；
Ki = 0.008；
halfT（这个是结算周期的一半）。

请问这两个系数是怎么确定的？跟姿态解算周期有关？

发现好几个系统，都是用的这两个值。

wangsair · 发表于 2015-8-8 14:32:36

你需要恶补PID知识了，Kp是比例，Ki是积分

沉默胜过白金 · 发表于 2015-8-8 14:33:54

wangsair 发表于 2015-8-8 14:32
你需要恶补PID知识了，Kp是比例，Ki是积分

跟PID有M关系？？？

你的积分很低呦，多发帖哦。

wangsair · 发表于 2015-8-8 14:45:26

沉默胜过白金发表于 2015-8-8 14:33
跟PID有M关系？？？

你的积分很低呦，多发帖哦。

积分能当饭吃吗？主要是长时间不上论坛号被冻了，积分啥的都是浮云，个人能力才是关键！
pwm1=pwm1+kp*(Err[0]-Err[1])+ki*Err[0]+kd*(Err[0]-2*Err[1]+Err[2])，这是我的一部分代码，是增量式PID的表现，需要3个历史偏差（或者说是两个历史偏差，一个当前偏差），PID是基于偏差的控制，Kp是比例增益，是根据当前偏差调节，Ki是积分增益，根据过去偏差调节，可以消除余差，Kd是微分增益，可以改善动态特性，是根据未来趋势调节

沉默胜过白金 · 发表于 2015-8-8 14:50:03

wangsair 发表于 2015-8-8 14:45
积分能当饭吃吗？主要是长时间不上论坛号被冻了，积分啥的都是浮云，个人能力才是关键！
pwm1=pwm1+kp*( ...

我是说，你没明白我的意思，这三个参数是出现在姿态解算中的，IMU，不是PID那一块的。

鼻儿眼睛花 · 发表于 2015-8-8 14:55:14

沉默胜过白金发表于 2015-8-8 14:50
我是说，你没明白我的意思，这三个参数是出现在姿态解算中的，IMU，不是PID那一块的。 ...

Kp，加速度计当前修正幅度，Ki，误差积分，用于修正陀螺仪bias。

沉默胜过白金 · 发表于 2015-8-8 14:59:46

鼻儿眼睛花发表于 2015-8-8 14:55
Kp，加速度计当前修正幅度，Ki，误差积分，用于修正陀螺仪bias。

再请教下，这两个值是怎么选取的？典型值？

持剑问天 · 发表于 2015-10-26 13:18:30

沉默胜过白金发表于 2015-8-8 14:59
再请教下，这两个值是怎么选取的？典型值？

楼主现在明白了吗？我还是有点不懂，我的kp很大80，pitch才正确，小的话，四轴一震荡，角度就出错了

2013的弹子球 · 发表于 2015-10-27 07:47:56

沉默胜过白金发表于 2015-8-8 14:59
再请教下，这两个值是怎么选取的？典型值？

互补滤波器系数，P用于权衡加速度计数据和陀螺仪数据各占的比例，i用于消除陀螺仪的稳态误差。不严谨的取值方法，i只要能消除陀螺仪稳态误差就好，p能使最后得到的曲线跟加速度计曲线相位差的不多，然后又没有加速度曲线那么多毛刺即可。

2013的弹子球 · 发表于 2015-10-27 07:50:47

沉默胜过白金发表于 2015-8-8 14:50
我是说，你没明白我的意思，这三个参数是出现在姿态解算中的，IMU，不是PID那一块的。 ...

halfT宏定义方便修改数，就是解算周期的一半，设为定时器中断一半就ok，说白了就是个公式。解方程用的，里面有1/2T这么一项。

dantherman · 发表于 2015-10-27 14:05:16

学习学习了

姿态解算Kp，Ki，halfT的含义是什么？

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