关于RTX的若干疑问。

macaroni

1，rt_ret_val                                 这个函数直接修改目标任务的堆栈的R0，但是任务又不会出栈，所以不是很清楚这个函数的作用。

2，rt_dispatch                                  这个函数将新任务加入就绪链表，可是，仅通过 rt_switch_req 简单赋值指针就能执行调度？这个时候不是应该立即进行调度么，如果在systick时根据就绪链表进行调度那岂不是实时性就很差了？

3，待定

谢谢大家捧场，希望能够得到大家的指点。

macaroni

myxiaonia 发表于 2015-8-20 10:40
rtx内核函数主要有2种，
用户态使用的(os_前缀)都是用svc软中断发起的，看看svc汇编码就知道svc先检查是 ...

rtx内核函数主要有2种，
用户态使用的(os_前缀)都是用svc软中断发起的，看看svc汇编码就知道svc先检查是否为用户svc函数，是的话直接运行用户svc函数(用户svc函数需要先定义函数体，再svc.s中声明函数名)后直接退出，否则就会先运行内核函数之后才进行必要的内核调度啊这些操作。
我见吴大师多次提到过使用内核调用效率并不高，好像这种说法在Windows或者linux上大家都这么说，开销比较大。。。不知道win32api现在是不是还是用内核调用的方法，
还有一种就是中断例程中使用的(isr_前缀)，会将此次内核调用注册到一个叫做osfifo的队列里，然后悬起pendsv中断，在那里真正进行内核函数的操作。



我有点理解你的意思了，调度操作在SVC封皮内执行，等内核函数执行完成以后，退出内核函数，SVC的封皮汇编会根据os_tsk重新调度。

之前我一直以为，rt_cmsis.c是一个内核封皮函数，内核的运行并不依赖于该文件，现在看来并不是这样啊，rt_cmsis.c已经成了RTX的一部分。

由此引出了另外两个问题，

3，你提到的开销较大，我不是很明白，内核调度开销太大，还是邮箱，信号量，等这些开销大，开销大指的是时间还是空间？

4，我在使用源码移植（根本不需要移植，搭建更准确一些）RTX时，发现在进入main函数之前内核已经初始化并且启动，请问，内核启动是在什么时候进行的呢？

再次感谢您的回答。

myxiaonia

哈哈哈 这个要问我了

我的帖子里有专门提到过1问题，rtx巧妙的用这个值来获得内核函数的运行情况，比如成功啊，超时啊，错误啊等等，帮助用户获得更多信息，不过在cmsis-rtx中已经去掉了，挺可惜的。。。

第二个问题，rtx中任务调度都是在中断中完成，2中这些函数仅仅是将要任务切换的准备工作做好，svc，systick和pensv才进行真正的任务切换，任务切换需要操作寄存器，这3个函数是使用嵌入式汇编的唯一地方

wuzhujian

2楼的，还是仔细看过源码的。

Nexus

厉害啊。可能后面还会有用到。先看看。求问楼主，这个由user manual什么的么？我找了好久都没有发现。

lpdpzc

可以直接上他的网站或是论坛上去找

macaroni

myxiaonia 发表于 2015-8-19 15:37
哈哈哈 这个要问我了

我的帖子里有专门提到过1问题，rtx巧妙的用这个值来获得内核函数的运行情况，比如成 ...

非常感谢

1，既然有传递必然有使用，这个我再看看代码。

2，是的，但是SVC需要汇编封皮，PSV需要主动挂起，SysTick需要等待时间，我在这个函数内部找不到SVC封皮，也没有PSV主动挂起，只能等SysTcik。是这样么？如果是这样，那这个岂不是很耽误实时性？

myxiaonia

wuzhujian 发表于 2015-8-19 16:59
2楼的，还是仔细看过源码的。

在吴前辈面前班门弄斧了。。。大师莫怪罪啊嘿嘿

当时没少得到你的帮助啊。。。

myxiaonia

macaroni 发表于 2015-8-20 10:26
非常感谢

1，既然有传递必然有使用，这个我再看看代码。

rtx内核函数主要有2种，
用户态使用的(os_前缀)都是用svc软中断发起的，看看svc汇编码就知道svc先检查是否为用户svc函数，是的话直接运行用户svc函数(用户svc函数需要先定义函数体，再svc.s中声明函数名)后直接退出，否则就会先运行内核函数之后才进行必要的内核调度啊这些操作。
我见吴大师多次提到过使用内核调用效率并不高，好像这种说法在Windows或者linux上大家都这么说，开销比较大。。。不知道win32api现在是不是还是用内核调用的方法，
还有一种就是中断例程中使用的(isr_前缀)，会将此次内核调用注册到一个叫做osfifo的队列里，然后悬起pendsv中断，在那里真正进行内核函数的操作。

myxiaonia

macaroni 发表于 2015-8-20 11:11
rtx内核函数主要有2种，
用户态使用的(os_前缀)都是用svc软中断发起的，看看svc汇编码就知道svc先检查是 ...

3.开销大是和普通的函数调用比较的，因为使用svc软中断，中断进出需要现场保护，进了中断还要判断调用条件，从栈或者sp取地址，用户栈倒腾输入和返回参数

4.你使用的是cmsis-rtx，这个os会在进main之前就初始化了os，所以main其实就是个任务了，，，我对cmsis-rtx并不熟悉，只有这么多了

macaroni

已解决

1. 
   
2. 
   
3. _declare_box8 (mp_stk, OS_STKSIZE*4, OS_TASK_CNT-OS_PRIV_CNT+1);          // 通用STACK
   
4. 
   
5. #define _declare_box8(pool,size,cnt)  U64 pool[(((size)+7)/8)*(cnt) + 2]
   
6. 
   
7. uint64_t       os_stack_mem[2+OS_PRIV_CNT+(OS_STACK_SZ/8)];                        // 私有STACK
   
8. 
   
9. #define OS_STACK_SZ (4*(OS_PRIVSTKSIZE+OS_MAINSTKSIZE+OS_TIMERSTKSZ))
   
10. 
    

复制代码

如上，RTX定义了两组STACK，一组是“通用”STACK，一组是私有“STACK”。这个私有STACK是不是有BUG？？？

如果按照我的理解 应该这样定义：

1. 
   
2. uint64_t       os_stack_mem[2+(OS_STACK_SZ/8)];       
   
3. 
   
4. #define OS_STACK_SZ (4*(OS_PRIVSTKSIZE * OS_PRIV_CNT +OS_MAINSTKSIZE+OS_TIMERSTKSZ))
   

复制代码

其中OS_MAINSTKSIZE应该是给main线程，OS_TIMERSTKSZ应该是给定时器线程，这两个应该使用的是“私有”STACK。

还是说RTX有什么黑科技？



OS_PRIVSTKSIZE 并不是定义的每个“私有”STACK的堆栈数目，而是所有“私有”STACK的堆栈数目。

1. 
   
2. //   <o>Total stack size [bytes] for threads with user-provided stack size <0-1048576:8><#/4>
   
3. //   <i> Defines the combined stack size for threads with user-provided stack size.
   
4. //   <i> Default: 0
   
5. #ifndef OS_PRIVSTKSIZE
   
6. #define OS_PRIVSTKSIZE 0       // this stack size value is in words
   
7. #endif
   

复制代码

wuzhujian

在RTX中，分系统SVC和用户SVC，是完全没有必要的，只会增加执行开销。 -- 为了区分系统SVC和用户SVC，本身就增加了执行开销。

在RTX中，必须有一个空闲线程。这个空闲线程，优先级是最低的，也是永远不会阻塞的。-- 当所有的用户线程都阻塞了之后，总要有个线程来执行吧。大部分情况下，在这个空闲线程中，执行WFI指令，以降低功耗。

在RTX设计时，没考虑动态内存分配的问题，所有的内存都是事先分配好的（静态分配，有多块不同大小的数组，通过配置文件来处理）。 -- 这是为了通用性。因为RTX事先并不知道MCU有多少内存空间，再者，静态内存分配，出错的概率会降低。

XIVN1987

macaroni 发表于 2015-8-20 11:11
rtx内核函数主要有2种，
用户态使用的(os_前缀)都是用svc软中断发起的，看看svc汇编码就知道svc先检查是 ...

有深度的好帖子，，感谢楼主！！