~火~ 95元四轴MCU 型号揭秘！

kation122 · 发表于 2015-8-21 10:39:33

莫大推荐的95元四轴现在真是火火火呀，便宜好玩、物超所值、良心价格！
四轴的核心是里面的MCU 了，身为电工应该都想知道MCU 的真身，Let go!

HL004 为玩具航模特供MCU ，今天找以前同事打听了他说价格在1.5元--2元都有在出，价格非常了得呀。

1、证据A: 大家对比下面的图片，可以看出这两个MCU 丝印的规律是一样的，都是第一行是型号(PN.)  第二行是厂家内部料号，第三行是TraceNo.（包含data code等信息），第4行是标明第一pin 和指示内核为ARM。

所以这个MCU 其实就是MINI54ZAN，MINI54--16k flash 2kram, Z表明封装是QFN33，A表示版本是A Version.  N是温度范围-40----105。



2、证据B：无需多说了，HL004 真身就是MINI54ZAN。

菜菜 · 发表于 2015-8-21 10:43:28

有大神能弄点资料玩玩吗？话说小四轴飞得真的好稳

dyjhy · 发表于 2015-8-21 10:47:17

确实，想玩四轴的，确实可以买一两个，然后自已写程序玩玩了！

lyg407 · 发表于 2015-8-21 10:54:58

新塘前几两年看宣传了，不过一直没机会用。看来适合批量小家电，玩具用的比较多啊。

kation122 · 发表于 2015-8-21 10:55:57

dyjhy 发表于 2015-8-21 10:47
确实，想玩四轴的，确实可以买一两个，然后自已写程序玩玩了！

这说的对，这些是量产型的东西，价格便宜、性能稳定，比那些几百元的8位机四轴学习套件不知道要强多少倍。
MCU 型号知道了，把原理图人工出来，然后自己写程序。

honami520 · 发表于 2015-8-21 10:58:49

淘宝还是3块多，然并卵啊！STM32F030也是这个价位。

htjgdw · 发表于 2015-8-21 11:01:59

终于有人知道这是哪家的芯片了。

htjgdw · 发表于 2015-8-21 11:02:50

有没有人放个95元四轴遥控器的PCB照片，看看是不是一个型号的MCU?

蓝蓝的恋 · 发表于 2015-8-21 11:04:39

不过貌似新唐的芯片按个买不太好买

kation122 · 发表于 2015-8-21 11:05:35

honami520 发表于 2015-8-21 10:58
淘宝还是3块多，然并卵啊！STM32F030也是这个价位。

草帽哥，你找的MINI54 吧， HL004 批量肯定是在2元以下，
现在在玩具4轴这块 GD32 和 NU 打得很厉害， GD32F130G6 样品都是2.5元的价格，32K FLASH ,4K RAM 的，
HL004 才16k flash 2k ram, 况且他们火热竞争，所以HL004 价格肯定不会高。

Excellence · 发表于 2015-8-21 11:14:28

MINI54ZAN / HL004

万能的坛。。。

Excellence · 发表于 2015-8-21 11:14:54

上周飞了一下，没校准，感觉也很稳定。
小孩也爱玩。

kation122 · 发表于 2015-8-21 11:18:53

cc2666 发表于 2015-8-21 11:15
这货怎么下载程序？

m0 内核，SWD 仿真协议，使用10 多元的仿真器 J-Link OB应该可以。

yangwm2012 · 发表于 2015-8-21 11:20:13

MCU 真是便宜啊

yanjian1 · 发表于 2015-8-21 11:28:14

有看到陀螺仪是什么型号吗?

kation122 · 发表于 2015-8-21 11:40:25

yanjian1 发表于 2015-8-21 11:28
有看到陀螺仪是什么型号吗?

陀螺仪是
Invensense 的 MPU-6050c

qq开始学单片机 · 发表于 2015-8-21 11:46:34

其实我想说的是：然并卵，这个在于程序，而不是片子本身！

LearningASM · 发表于 2015-8-21 11:52:41

只有国产货跟上了，什么产品都没利润了

bbsview · 发表于 2015-8-21 12:31:26

有木有高手移植一下程序试试

zenghui · 发表于 2015-8-21 13:27:24

看来商品四轴都不用操作系统，难道就是一个大循环？通过中断输入输出吗？

小憨不傻 · 发表于 2015-8-21 13:35:21

楼主大厉害了，通常买过来的四轴，芯片的型号应该都被磨掉了。辛苦楼主了

jiulong855@.163 · 发表于 2015-8-21 13:43:37

楼主这个挺靠谱的，手头没这个四轴看不到

wmm20031015 · 发表于 2015-8-21 15:34:20

拿JLINK连上不就明白了

martin200 · 发表于 2015-8-21 15:37:22

请问哪家店铺买的四轴?

二师兄 · 发表于 2015-8-21 15:52:06

下一步就等程序啦，可以自己修改来玩

Vmao · 发表于 2015-8-21 15:56:47

找几个偏门公司出的货估计能直接读出固件，我以前直接把一个电动车控制器的固件用stlink 读出来了

lzlym182 · 发表于 2015-8-21 16:07:07

坛子果然强大，这商业级的东西都能扒出来

kation122 · 发表于 2015-8-21 17:23:23

zenghui 发表于 2015-8-21 13:27
看来商品四轴都不用操作系统，难道就是一个大循环？通过中断输入输出吗？ ...

这个东西用神马系统，用系统就是浪费Flash 和 RAM，比如系统多占了1k flash 和 256byte RAM 算1毛钱。
这个玩具我们一般出货没月在200K PCS 左右，一年200K X 12=2400K,2400KX0.1=240K=24W，
我们做批量的不是学习、不是折腾，能省1毛钱，一年就是多赚几十W。这钱可以多请几个工人了。

javabean · 发表于 2015-8-21 20:55:03

kation122 发表于 2015-8-21 17:23
这个东西用神马系统，用系统就是浪费Flash 和 RAM，比如系统多占了1k flash 和 256byte RAM 算1毛钱。
...

每月200k？！销量这么好？！

HYLG · 发表于 2015-8-21 23:02:28

悄悄的问一下，有没有汇编写ARM的。

哇嘎 · 发表于 2015-8-22 08:47:20

喜欢这样子。

face9 · 发表于 2015-8-22 11:51:00

国产货为什么这么烂就是你这种计算法造成的。按你这么算用拆机件又省几十，机身用最次的塑料又省几十，电机用小一号又省几十，电池用小一号又省几十，接下来你隔壁的工厂在你的基础上聪明的又节省一遍，一个烂产品就这样产生了。

kation122 · 发表于 2015-8-22 13:13:20

face9 发表于 2015-8-22 11:51
国产货为什么这么烂就是你这种计算法造成的。按你这么算用拆机件又省几十，机身用最次的塑料又省几十，电机 ...

不是我这种算法造成，是你这种自以为是的人造成的，明明可以在JLC 50元打样的PCB ，你非要到别的板厂花300做样板，
点个LED 明明可以用1元的STM8S003 就完成，你非要跑个什么系统要上8元的STM32F103, 这样电路开销成本增加了，
其他的物料就只能偷工减料，这样的东西生产出来就是垃圾。

huangqi412 · 发表于 2015-8-22 16:23:11

我靠，1.5元的ARM?

gao5528 · 发表于 2015-8-22 21:26:57

我咋没感觉飞得稳，非得非常不稳。

babysnail · 发表于 2015-8-22 21:44:07

kation122 发表于 2015-8-21 11:05
草帽哥，你找的MINI54 吧， HL004 批量肯定是在2元以下，
现在在玩具4轴这块 GD32 和 NU 打得很厉害， GD ...

我发现他家很喜欢干这事。还有改排列引脚的，商业吗，原因大家都懂的。

nongxiaoming · 发表于 2015-8-24 22:57:21

这个半年前就知道了，大把玩具是这个方案的

gzhuli · 发表于 2015-8-31 21:33:18

楼主知道这四轴遥控器的RF模块是什么方案么？就一个牛屎片，会不会是BK2423？我打算换个带PA的模块。

gzhuli · 发表于 2015-9-1 17:18:15

RF模块的通讯波形抓到了，确实是nRF24L01+兼容型号，看来可以换个100mW的模块玩，还可以用电脑来控制了。

每4ms发一个16字节的数据包：
07 00读STATUS
27 2E写STATUS（清标记位）
25 12写RF_CH（每8ms换一次频道，0x12 0x22 0x32 0x42四个频道顺序循环）
E1 00清空TX FIFO
A0写TX FIFO
接下来16个字节中，前4个值分别是：油门（最下方为0，最大值0xFF），旋转（中点为0，左满舵0x4C，右满舵0xCC），前后，左右。
紧跟着3个字节分别是3个轴的微调数据，默认值为0x40，按一下微调键+1或-1点。
最后一个字节是校验和，剩下几个字节的含义还没摸清楚，应该是对应翻转、拍照、无头模式切换等附加功能。

gzhuli · 发表于 2015-9-1 18:42:58

上电初始化时序，前三个指令未知，0x3F 0x3E 0x39分别为写0x1F 0x1E 0x19寄存器，但查24L01和BK2423手册都没有这三个寄存器，看来并不是这两个片子，不过按理并不影响余下的初始化指令。

接下来是24L01兼容指令：

30 6D 6A 77 77 77 设置TX_ADDR为0x6D6A777777
2A 6D 6A 77 77 77 设置RX_ADDR
E2 00 清RX FIFO
E1 00 清TX FIFO
27 70 写STATUS
21 00 关闭所有自动ACK
22 01 使能RX_ADDR_P0

23 03 设置地址宽度为5个字节
25 02 设置RF_CH（2402MHz，看来这个是握手专用频道）
24 00 禁用自动重发
31 10 设置接收数据包长度为16字节
26 07 设置RF参数（1Mbps速率，5dBm发射功率，高增益LNA）
50 73 使能R_RX_PL_WID, W_ACK_PAYLOAD, W_TX_PAYLOAD_NOACK三个特殊寄存器
3C 00 禁用动态数据包长度

上面的初始化指令执行完后，沉寂160ms，开始发第一个数据包：

20 0E 设置2字节CRC，POWER UP
A0 写TX FIFO
内容是地址和两个字节的未知数据，余下的全0

以上就是初始化过程，接下来开始4ms一个周期的定期发送（油门未解锁时校验码前一字节为C0，解锁后为00）。

rainbow · 发表于 2015-9-1 19:00:33

gzhuli 发表于 2015-9-1 18:42
上电初始化时序，前三个指令未知，0x3F 0x3E 0x39分别为写0x1F 0x1E 0x19寄存器，但查24L01和BK2423手册都 ...

已经开始分解了吗？

gzhuli · 发表于 2015-9-1 19:14:10

rainbow 发表于 2015-9-1 19:00
已经开始分解了吗？

是啊，为了轻搞了个2.4G的图传，结果毫无意外地干扰接收了，只能从遥控着手试试加大发射功率能不能解决问题。
也好，解析出包格式后面可以尝试用电脑来控制，如果结合OpenCV视觉识别说不定可以搞出MIT那种效果来……

lnso · 发表于 2015-9-1 20:38:59

大师出个套件

fengyuxiaoxiao · 发表于 2015-9-1 21:07:26

厉害，看样子很快就要破解了

rainbow · 发表于 2015-9-1 21:59:57

gzhuli 发表于 2015-9-1 19:14
是啊，为了轻搞了个2.4G的图传，结果毫无意外地干扰接收了，只能从遥控着手试试加大发射功率能不能解决问 ...

2.4G的图传是定频的还是跳频的，这个四轴估计也是假跳，都是2.4G，如果本身处理的不好很容易受图传的干扰，太近了。

LVmcu · 发表于 2015-9-1 22:05:20

楼主这个四轴的电机是无刷还有有刷呢？

gzhuli · 发表于 2015-9-1 22:13:57

rainbow 发表于 2015-9-1 21:59
2.4G的图传是定频的还是跳频的，这个四轴估计也是假跳，都是2.4G，如果本身处理的不好很容易受图传的干扰 ...

模拟FM调制的，哪有跳频那么高级。默认频率2.37G，号称100mW，本来放在摄像头后面靠近机体的地方，只有30cm以内才能连上，后来把发射频率调到最高的2.51G并且把发射模块挪到离接收天线最远的地方，效果稍微好一点，能有个3米左右的可靠遥控距离，不过偶尔还是有丢帧。
从抓包分析来看，遥控是2418/2434/2450/2466四个频点跳频，都离得比较远，但毕竟遥控的发射功率只有可怜的5dBm，怎么都比不过20dBm的近距离邻频压制。

rainbow · 发表于 2015-9-2 10:59:44

gzhuli 发表于 2015-9-1 22:13
模拟FM调制的，哪有跳频那么高级。默认频率2.37G，号称100mW，本来放在摄像头后面靠近机体的地方，只有30 ...

把四轴的遥控换成433之类的大功率加上软件跳频，应该会好很多吧。
只是工程量太大了，有得折腾了。

gzhuli · 发表于 2015-9-2 14:49:54

rainbow 发表于 2015-9-2 10:59
把四轴的遥控换成433之类的大功率加上软件跳频，应该会好很多吧。
只是工程量太大了，有得折腾了。 ...

433恐怕得自己刷固件了，这块暂时不想动。
要么用MCU做个协议转换器，这个工程量也不小。
我还是先换个100mW的24L01模块试试吧。

sme · 发表于 2015-9-2 15:00:17

扯吧？这颗ARM价格到1.5了？

gzhuli · 发表于 2015-9-5 23:42:34

今天尝试换了个nRF24L01+的模块，无法连接，还没时间查原因。

liangws201 · 发表于 2015-9-6 10:00:52

都是大湿啊。

jiangkehong · 发表于 2015-9-7 17:16:58

这玩意看着很好玩的样子

563872381hai · 发表于 2015-9-7 21:17:51

低成本的方案也有它可取的一部分就是在有限的资源里让它发挥极致

xufeng3000 · 发表于 2018-4-17 19:42:35

这个芯片批量价格多少？

s1j2h3 · 发表于 2018-4-17 19:47:31

看来算法不错啊

zzipeng · 发表于 2018-4-17 22:20:36

搭个车，我有一台玩具四轴待转手，80元9.5成新~带空翻，一键返航，一键降落，低电量保护等

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