求一种滤除重力加速度，计算位移方向的方法

登云钓月 · 发表于 2015-9-13 21:07:05

传感器有加速度传、角速度、磁力计。

想利用加速度计算出位移方向，现在思路是独处加速度-》滤除重力加速度，获得线性加速度-》加速度积分得出速度-》再次积分得出位移值
其位移值应该就是位移方向。

先阶段缓慢移动时，加速度大致可得出位移方向；
再旋转板子时，方向不准确且误差较大，无法得出正确的方向信息。

望前辈帮我出出主意。

chenchaoting · 发表于 2015-9-13 21:12:38

方向可以，位移此方案不可行

登云钓月 · 发表于 2015-9-13 21:18:11

chenchaoting 发表于 2015-9-13 21:12
方向可以，位移此方案不可行

现在只要得出位移方向即可。不知前辈有没有什么好方法。

小小苹果 · 发表于 2015-9-13 22:36:49

也许你只要花区区100万即可。

lxl_lw · 发表于 2015-9-13 22:52:46

也许你只要花区区100万即可。

Hearthbeats · 发表于 2016-5-25 21:04:37

请问楼主这个问题解决了嘛？我直接对原始加速度积分漂移太厉害了，没法用，。不过这个方案肯定是可行的。我最近也是这个思路，而且之前看了些论文是有人做出来的，关键的问题就是对加速度数据的滤波等等。重要的就是去掉重力加速度在其他轴的分量，请问楼主是如何去掉的。我目前有个思路，。既然我可以通过重力加速度在其他轴的分量来计算倾角，那如果我已经知道了欧拉角，反算重力在其他轴的分量，再用读出的加速度减掉这个偏移量应该是可以的吧？

登云钓月 · 发表于 2016-5-25 21:59:19

目前分析下来直接积分是不行的

直接积分只有短时间内可用（几秒钟）

网上有成功的视频，用的是周期变化的（绑在脚上），这样可以定期校正积分误差。

登云钓月 · 发表于 2016-5-25 21:59:42

Hearthbeats 发表于 2016-5-25 21:04
请问楼主这个问题解决了嘛？我直接对原始加速度积分漂移太厉害了，没法用，。不过这个方案肯定是可行的。我 ...

目前分析下来直接积分是不行的

直接积分只有短时间内可用（几秒钟）

网上有成功的视频，用的是周期变化的（绑在脚上），这样可以定期校正积分误差。

Hearthbeats · 发表于 2016-5-25 22:43:40

登云钓月发表于 2016-5-25 21:59
目前分析下来直接积分是不行的

直接积分只有短时间内可用（几秒钟）

是的，我也没打算长期用，只是做毕设测一组数据要用到，短时间应该是可以的，我还有GPS可以用，所以这个不是问题，关键是那种方法呢，就是通过姿态角计算出重力向量在XY轴的分量，然后运动过程中把加速度的输出减掉算出来的分量，然后对这个数据滤波后再积分求位移。

求一种滤除重力加速度，计算位移方向的方法

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