飞控在用pid调节过程中，以角度误差和角速度误差作为PID.....

xiongwy

本人在校学生，刚开始研究飞控程序，以下是在飞控源码下看到的一段程序
nt32_t AP_RollController::get_servo_out(int32_t angle_err, float scaler, bool stabilize, int16_t aspd_min)      此函数的目的是通过参数1角度误差值作为输入量，直接返回舵机的控制输出量，此函数里面是调用了_get_rate_out(float desired_rate, float scaler, bool stabilize, int16_t aspd_min);函数实现的，如下：
{
    if (_tau < 0.1)        
    {
        _tau = 0.1;
    }
       
        // Calculate the desired roll rate (deg/sec) from the angle error
        float desired_rate = angle_err * 0.01f / _tau;                      // 角度到角速率的转换

    return _get_rate_out(desired_rate, scaler, stabilize, aspd_min);    真正的PID计算是在这个函数里面的，这里是先用上面的角度误差值计算成速率，再以速率作为参数1的输入量返回控制舵机的输出量，
}
这里的问题就是他为什么不以角度误差值直接作为PID的输入量来算，而要用速率来算，这样的好处是什么？？？还望高手指点一二。

lcw_swust

可能是串级PID

xiongwy

lcw_swust 发表于 2015-9-25 12:17
可能是串级PID

嗯，确实是串级pid，由于刚开始研究这东西，对于里面很多的东西对于我来说都是未知世界，现在要做的就是遇到一个学习一个，解决一个，非常感谢你的指点