请教云台电机换相问题

zpwkxg · 发表于 2015-9-28 20:46:46

各位老师，宝上出售的俄罗斯版两轴无刷云台，用的是无刷电机，没有发现有位置传感器，那位能解惑一下，无刷电机是靠什么手段达到“精确”换相的？难道是靠上面的IMU姿态吗，如果是这样，是个什么样的工作流程？这样在震动的环境下，能达到“精确”的水准吗？

jamesdeep · 发表于 2015-9-28 20:50:02

无图你说个。。

dawanpi · 发表于 2015-9-28 22:09:53

基本上是靠imu来获取位置了吧，毛台那么便宜，哪舍得上编码器啊

zpwkxg · 发表于 2015-9-28 22:19:05

@dawanpi，谢谢，电机启动过程？
@jamesdeep大侠，这个只能见过的同学讨论一下吧，上图恐有广告之嫌，电路板上和电机连接的就时三根线，没有别的线。

jamesdeep · 发表于 2015-9-28 22:48:05

工作的时候，电机有没有发出尖锐的声音？

firewind · 发表于 2015-9-28 22:50:01

过零检测。。。。

zpwkxg · 发表于 2015-9-30 07:28:44

@jamesdeep：电机始终很安静

fsclub · 发表于 2015-9-30 10:31:44

jamesdeep 发表于 2015-9-28 22:48
工作的时候，电机有没有发出尖锐的声音？

软件里有选项，高频工作就不叫。

jamesdeep · 发表于 2015-9-30 12:13:31

zpwkxg 发表于 2015-9-30 07:28
@jamesdeep：电机始终很安静

由于你没有提供更详细的资料，比如图片，参数，型号之类的，那我也只能猜测一下。

根据你的描述，无传感器、工作时无尖锐声，可以排除高频注入的定位方法。

那么有可能是对电机的安装位置有严格要求，这样电机位置一开始就是已知的，再配合IMU传感器便可进行定位。

鼻儿眼睛花 · 发表于 2015-9-30 13:12:00

step模式

=FBI= · 发表于 2015-10-2 00:21:03

开源云台直接把无刷电机当作步进电机用的，没有所谓的换相闭环，更没有力矩转速闭环，直接和imu的姿态构建了一个大闭环，简单暴力有效！

TMalc · 发表于 2015-10-2 00:59:12

最近正在研究这款云台，这个方案电路和控制方法都很粗暴，核心代码就200行，不存在换向，反馈就是IMU，他们的思路就是pid+正弦波驱动，有点类似foc但又不是，直接三相sin合成力矩输出，因为速度比较低，所以磁场能齿合不丢步。实测带动mobius的时候电流1.5a左右，三个电机热得要死，板子上mosfet区域也是热得要死，差点被烫伤

void pitch_PID(void)
{
//-------------------------------------PID Pitch-------------------------------
pitch_Error_current = pitch_setpoint + pitch_angle*1000;
pitch_P = pitch_Error_current * (float)configData[0]/100;
pitch_D = (float)configData[3]/100 * (pitch_Error_current - pitch_Error_last);
pitch_Error_last = pitch_Error_current;
pitch_output = (pitch_P + pitch_D);
//set TIM1 values;
TIM1->CCR1=(sin(pitch_output )*5*configData[6])+500;
TIM1->CCR2=(sin(pitch_output+2.09)*5*configData[6])+500;
TIM1->CCR3=(sin(pitch_output+4.19)*5*configData[6])+500;
}

复制代码

zpwkxg · 发表于 2015-10-5 09:51:02

不知楼上TMalc兄台的mobius是什么型号电机，我用Evv驱动板驱动GM-2804无刷电机，没有感觉烫。正在看毛子的代码。

culapple · 发表于 2015-10-5 10:09:27

实物图~哈哈自己看吧
attach://290837.jpg
attach://290838.jpg
attach://290839.jpg
attach://290840.jpg

TMalc · 发表于 2015-10-5 23:17:32

zpwkxg 发表于 2015-10-5 09:51
不知楼上TMalc兄台的mobius是什么型号电机，我用Evv驱动板驱动GM-2804无刷电机，没有感觉烫。正在看毛子的 ...

忘记什么型号了，几个月前买的。我在做手持云台，2204-1400kv的电机，1.3的板子配0.4的固件，最近比较忙没怎么调试。你有测过他的工作电流么？

zpwkxg · 发表于 2015-10-6 09:15:23

@TMalc：我在网上买的是两轴的，硬件V1.3，Fw是0.2版。电流好像在0.2A左右，电机和驱动MOS管当时用手摸过，绝对不烫，晃动情况下，电流有变化，但也不大。上班后我再看下电流值。

zpwkxg · 发表于 2015-10-6 18:15:25

@TMalc：又端详了你这个云台，云台的结构是金属吗？如果是金属2204电机带着是不是有点吃力啊？

木君之上 · 发表于 2016-1-24 23:31:30

同求，我也很好奇，结构很简单，没有编码器，就一个IMU，不知道是怎么检测转子位置的，不知道位置就没法控制啊，换相什么的就没法做了，看到有人说直接暴力PID，不知道那种方式为啥就不用知道转子的位置，待我回去看看书

xiangyuan_122 · 发表于 2016-1-27 11:41:56

zpwkxg 发表于 2015-10-5 09:51
不知楼上TMalc兄台的mobius是什么型号电机，我用Evv驱动板驱动GM-2804无刷电机，没有感觉烫。正在看毛子的 ...

请问下毛子的代码哪里能找得到？

小憨不傻 · 发表于 2016-1-28 11:29:45

顶起！

请教云台电机换相问题

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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