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手头DIY的四轴套件, 一加油门总是 会跑偏, 加油门, 一会是 跑 左, 下次加油门, 又可能是 跑右
怀疑 MP6050 有故障, 找个 一测试的的代码程序, 输出到串口打印出来..大伙帮我看看, 这数据正常吗
四轴 平放静止在桌面时的测试
测试的部份代码
//陀螺仪的灵敏度
#define GYRO_2000 16.4f
#define GYRO_1000 32.8f
#define GYRO_500 65.5f
#define GYRO_250 131.0f
//加速度计的灵敏度
#define ACCEL_16 2048.0f
#define ACCEL_8 4096.0f
#define ACCEL_4 8192.0f
#define ACCEL_2 16384.0f
while(1)
{
MPU6050ReadAcc(temp1);
//量程+-2g, 除以灵敏度16384变成单位g乘以9.81变成 m/s^2
printf("加速度: %8.3f%8.3f%8.3f", (float)((temp1[0]/ACCEL_2)*9.81f), (float)((temp1[1]/ACCEL_2)*9.81f), (float)((temp1[2]/ACCEL_2)*9.81f) );
MPU6050ReadGyro(temp2);
//量程+-2000, 除以灵敏度16.4变成单位%s再除弧度制系数57.3得出弧度制 rad/s
printf(" 陀螺仪%8.3f%8.3f%8.3f",(float)((temp2[0]/GYRO_2000)/57.3f), (float)((temp2[1]/GYRO_2000)/57.3f), (float)((temp2[2]/GYRO_2000)/57.3f));
MPU6050_ReturnTemp(&temp3);
printf(" 温度%d\r\n",temp3);
delay_ms(400);
}
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一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚,它依仗的不是枝条不会断,而是自己有翅膀,会飞。
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