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调试MPU6050, 我这个数据是否正常....

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出0入70汤圆

发表于 2015-10-30 18:07:22 | 显示全部楼层 |阅读模式

手头DIY的四轴套件,   一加油门总是 会跑偏,    加油门,  一会是 跑 左,     下次加油门, 又可能是 跑右

怀疑 MP6050 有故障,  找个 一测试的的代码程序,  输出到串口打印出来..大伙帮我看看,  这数据正常吗

四轴 平放静止在桌面时的测试

测试的部份代码

//陀螺仪的灵敏度
#define GYRO_2000                16.4f
#define GYRO_1000                32.8f
#define GYRO_500                65.5f
#define GYRO_250                131.0f

//加速度计的灵敏度
#define ACCEL_16                2048.0f
#define ACCEL_8                4096.0f
#define ACCEL_4                8192.0f
#define ACCEL_2                16384.0f

        while(1)
        {
                MPU6050ReadAcc(temp1);
                //量程+-2g, 除以灵敏度16384变成单位g乘以9.81变成 m/s^2
                printf("加速度: %8.3f%8.3f%8.3f", (float)((temp1[0]/ACCEL_2)*9.81f),  (float)((temp1[1]/ACCEL_2)*9.81f), (float)((temp1[2]/ACCEL_2)*9.81f) );

                MPU6050ReadGyro(temp2);
                //量程+-2000, 除以灵敏度16.4变成单位%s再除弧度制系数57.3得出弧度制 rad/s
                printf("    陀螺仪%8.3f%8.3f%8.3f",(float)((temp2[0]/GYRO_2000)/57.3f), (float)((temp2[1]/GYRO_2000)/57.3f), (float)((temp2[2]/GYRO_2000)/57.3f));

                MPU6050_ReturnTemp(&temp3);
                printf("    温度%d\r\n",temp3);

                delay_ms(400);
        }

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一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚,它依仗的不是枝条不会断,而是自己有翅膀,会飞。

出0入0汤圆

发表于 2015-10-30 18:36:01 | 显示全部楼层
加速度计应该没问题。

出0入18汤圆

发表于 2015-10-30 22:25:47 | 显示全部楼层
重力加速度怎么是9.1

出0入0汤圆

发表于 2015-10-30 22:35:23 | 显示全部楼层
建议把电机带桨转起来测试,速度加到刚好比起飞低一点。不要PID。主要测试机械振动影响。最好是形成曲线图。

出0入70汤圆

 楼主| 发表于 2015-10-31 01:56:46 | 显示全部楼层
himan 发表于 2015-10-30 22:25
重力加速度怎么是9.1

这个正常会是什么值的?

出0入70汤圆

 楼主| 发表于 2015-10-31 01:57:51 | 显示全部楼层
jifei538610 发表于 2015-10-30 22:35
建议把电机带桨转起来测试,速度加到刚好比起飞低一点。不要PID。主要测试机械振动影响。最好是形成曲线图 ...

先排查 MPu6050是否给焊坏了,     确认没事了,  再 试电机
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