成功移植匿名四轴的源码到烈火狂龙四轴硬件上,现分享源码

SkyGz

之前 烈火送的四轴PCB,  一直没能正常起飞,  老是跑偏,  调电位器也无效,  
由于 烈火的没有源码,  也没有上位机,  无法调试,     所以就决定 将匿名的代码移值过来........

现已成功移植...(上位机能显示姿态,摇控信息,电池电压, 各个轴的信息,  摇控操作也能动了,  这算是成功了吧)

由于不懂PID怎么调,  现在 加油门 仍是跑偏(往左后方偏), 头疼,   不知是否 MPU6050芯片问题,  还是 电机问题,  还是 PID没调的问题???????

四轴静止台面时, YAW会慢慢偏移负数, 逆时针转(在上位机观测数据)..     如果用手 拿着四轴 做多个角转动或翻转,     然后 再放回桌面 原来的方向\水平,  YAW会偏得更历害,  这是什么问题?

顺便提几个问题.
1. 当电池电压低点了,   机尾的2个电机 明显变慢,  这是什么问题?
2. 当电池电压 再低点,  机尾左下方的电机 直接不转了,  这是什么问题?


默认解锁方法都是：
油门摇杆打到左下方，保持，待飞机解锁指示灯闪烁后即表示解锁成功
油门摇杆打到右下方，保持，待飞机解锁指示灯灭灯后即表示锁定成功

摇控器上
左边按钮 可开启\关闭 电机旁的 几个LED
右边按钮 可开启\关闭  解锁电机\锁定电机

源码详见附件
更新 修正 YAW摇杆方向相反的问题,  增加 摇控器上 左右2个按钮的功能

liang_work

帮顶一下。

qs6361036

不错，帮顶一下  

wangjt1988

楼主厉害，十分怀疑电机和螺旋桨的问题

SkyGz

wangjt1988 发表于 2015-11-2 21:28
楼主厉害，十分怀疑电机和螺旋桨的问题

大师, 请指教....方便为我答疑一下么...

如图,  当油门摇杆, 往右打,  YAW值 下降,   往左打, YAW值  增加,  请问 这是否错的?   另外这摇杆居中默认值是否1500的?

如果是错的,  可能摇杆的电路和你的有出入, 那么这个YAW值,  怎么将数据取反.

        Data[YAW] = (u16)(1000 - DataRaw[YAW]/2  + 1000) - DataTrim[YAW];               
        Data[YAW] =        (Data[YAW] - 1500) * 0.8 +1500 + 428;

wangjt1988

是错的   匿名的逻辑是   yaw往左打   yaw降低

默默七

代码上直接 *（-1）就好了吧

Dragontan

楼主厉害呀

SkyGz

默默七 发表于 2015-11-3 15:33
代码上直接 *（-1）就好了吧

是的,  如下改即可

Data[YAW] = (u16)(1000 - DataRaw[YAW]/2  + 1000) - DataTrim[YAW];
改为
Data[YAW] = (u16)(1000 + DataRaw[YAW]/2  - 1000) - DataTrim[YAW];

fengyunyu

不错，学习了！

SkyGz

snowland 发表于 2015-12-19 10:10
这个图是模拟软件么？

匿名四轴 上位机  调试软件

水木蓝青

加油门 仍是跑偏(往左后方偏),

水木蓝青

加油门 仍是跑偏(往左后方偏), 这是因为机架高频振动导致陀螺仪积分产生误差。
我也遇到过这样的问题。
解决的办法有两种：
一，调整桨的动平衡，减少振动；
二，给飞控板垫减震海绵。
总之就是减少振动。

R88

楼主，我想问下论坛真正开源的四轴都有哪些？就是公布原理图和程序的那种！
介绍些～学习一下，我看过一些帖子说着开源结果从头看到尾连个程序都没看到！

dreamer2016

向楼主学习！

673835452

是移植到无刷电机吗？