FreeRTOS任务调度时间不确定吗？

hehao9051

今天看FreeRTOS的源代码，发现它的选择最高优先级就绪任务的代码，似乎调度选择时间是不确定的，代码如下：

1. #define taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()                                                                                                                                                        \
   
2.         {                                                                                                                                                                                                                                        \
   
3.                 /* Find the highest priority queue that contains ready tasks. */                                                                                                \
   
4.                 while( listLIST_IS_EMPTY( &( pxReadyTasksLists[ uxTopReadyPriority ] ) ) )                                                                                \
   
5.                 {                                                                                                                                                                                                                                \
   
6.                         configASSERT( uxTopReadyPriority );                                                                                                                                                        \
   
7.                         --uxTopReadyPriority;                                                                                                                                                                                \
   
8.                 }                                                                                                                                                                                                                                \
   
9.                                                                                                                                                                                                                                                 \
   
10.                 /* listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY indexes through the list, so the tasks of                                                                                \
    
11.                 the        same priority get an equal share of the processor time. */                                                                                                        \
    
12.                 listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY( pxCurrentTCB, &( pxReadyTasksLists[ uxTopReadyPriority ] ) );                                                \
    
13.         } /* taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK */

复制代码

例如当前uxTopReadyPriority的值为10，下个就绪的任务优先级为1，则循环10，如果下个就绪任务优先级为5，则只需要循环5次就行了。

wzd5230

freertos不知道，之前研究过ucos的调度机制，它是查表，不管当前需要执行的任务的优先级是高还是低，任务查找的时间都是固定的。

zsmbj

不知你看的是那个版本。根据configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION的定义，Freertos有2种方法。在V8.2.3里边：

1. #if ( configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION == 0 )
   
2. 
   
3.         /* If configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION is 0 then task selection is
   
4.         performed in a generic way that is not optimised to any particular
   
5.         microcontroller architecture. */
   
6. 
   
7.         #define taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()   \
   
8.         {                                                                      \
   
9.                 /* Find the highest priority queue that contains ready tasks. */                \
   
10.                 while( listLIST_IS_EMPTY( &( pxReadyTasksLists[ uxTopReadyPriority ] ) ) )            \
    
11.                 {                                                                    \
    
12.                         configASSERT( uxTopReadyPriority );      \
    
13.                         --uxTopReadyPriority;                                 \
    
14.                 }               \
    
15.                                  \
    
16.                 /* listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY indexes through the list, so the tasks of    \
    
17.                 the        same priority get an equal share of the processor time. */                                              \
    
18.                 listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY( pxCurrentTCB, &( pxReadyTasksLists[ uxTopReadyPriority ] ) );        \
    
19.         } /* taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK */
    
20. 
    
21. #else /* configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION */
    
22. 
    
23.         /* If configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION is 1 then task selection is
    
24.         performed in a way that is tailored to the particular microcontroller
    
25.         architecture being used. */
    
26. 
    
27.         #define taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()           \
    
28.         {                                \
    
29.         UBaseType_t uxTopPriority;                 \
    
30.                                                                 \
    
31.                 /* Find the highest priority queue that contains ready tasks. */     \
    
32.                 portGET_HIGHEST_PRIORITY( uxTopPriority, uxTopReadyPriority );                        \
    
33.                 configASSERT( listCURRENT_LIST_LENGTH( &( pxReadyTasksLists[ uxTopPriority ] ) ) > 0 );              \
    
34.                 listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY( pxCurrentTCB, &( pxReadyTasksLists[ uxTopPriority ] ) );              \
    
35.         } /* taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK() */
    
36. 
    
37. #endif /* configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION */

复制代码

zsmbj

查了一下：portGET_HIGHEST_PRIORITY( uxTopPriority, uxTopReadyPriority ); 根据不同处理器不同，在M3内核，这个定义如下

#define portGET_HIGHEST_PRIORITY( uxTopPriority, uxReadyPriorities ) uxTopPriority = ( 31 - __CLZ( ( uxReadyPriorities ) ) )

__CLZ是前导零计数指令 功能：CLZ(Count Leading Zeros)指令对Rm中值的高位（leading zeros）个数进行计数，结果放到Rd中。若源寄存器全为0，则结果为32。若[31]为1，则结果为0。

这样一步就可以计算出最高优先级来。比那个查表法要快很多。当然这个指令需要处理器支持。

ej4tv3

EddieZhu

感觉没加特定指令优化的话，还是比ucos, rt-thread等查找最高优先级采用的算法慢一点。