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查看: 1096|回复: 10

请教:关于三轴三环控制云台速度环问题

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发表于 2015-11-19 10:03:00 | 显示全部楼层 |阅读模式
三轴云台用伺服方式控制,电流环就不说了,位置环输入是四元数+互补滤波算出的角度,速度环的速度用编码器算不准只能用陀螺仪的速度,现在问题来了,陀螺仪的速度是相对地理坐标系的,电机速度环是相对机架转轴的,这样情况怎么应用陀螺仪的速度环呢?
发表于 2015-11-19 13:20:29 | 显示全部楼层
你是单片机?醉了
发表于 2015-11-22 14:40:54 | 显示全部楼层
楼主,速度环的问题解决了吗?能赐教一下吗
 楼主| 发表于 2015-11-22 17:15:46 | 显示全部楼层
sailor.wu 发表于 2015-11-22 14:40
楼主,速度环的问题解决了吗?能赐教一下吗

你是第一个回帖的,你说解决了没有
发表于 2015-12-15 17:54:17 | 显示全部楼层
能不能这样姿态的角度用来作为电机速度环的给定?
发表于 2015-12-15 18:32:02 | 显示全部楼层
陀螺仪是放在什么地方的啊
发表于 2015-12-15 22:20:48 | 显示全部楼层
应该没有问题,传感器的类型决定了被控制的物理量,如果采用陀螺,就是控制惯性空间的角速度,如果采用码盘,就是控制机架相对转动速度。和电机提供的转速没有直接对应关系。
发表于 2015-12-17 01:13:51 来自手机 | 显示全部楼层
加编码器,得到执行器的具体位置,再确定分量。
发表于 2015-12-17 21:54:30 | 显示全部楼层
关注,也想知道
发表于 2016-7-17 20:18:24 | 显示全部楼层
看看 秦宗元 惯性导航
发表于 2017-6-9 09:52:30 | 显示全部楼层
三个轴之间的角速度以及角度解耦都是个问题,关于角速度的可以看下这个帖子:https://wenku.baidu.com/view/e91a8cdf5022aaea998f0fa8.html
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