关于解姿态的困惑

TracyW

在解姿态的时候参照别人的算法，已有一些眉目，但是这个里面的怎么也想不出来为什么pitch是arctan(-ax/az)
其中ax,ay,az是指加速度计三个方向的值
一般情况下，初始化时，不应该pitch=arcsin(-ax/(ax*ax+ay*ay+az*az))么？我猜测是近似等于，但是不确定，有大神知道么？

zouyf12

第一， 欧拉角这个东西， 当需要通过重力加速度3个轴的量换算时，千万不要想着用初中的几何里知道直角三角形边长求三角形某个角的角度的思路来想，这样想死都推不出为什么人家要这样写。
第二，LZ说的“别人的算法”，不敢说不对，但是我也不知道是怎么推出来的。
第三，由于小弟虽然略懂，但是还没办法用一两句话向LZ解释清楚具体是什么原理计算的，只能说LZ再去找找相关资料学习学习吧。

TracyW

zouyf12 发表于 2015-11-21 18:59
第一， 欧拉角这个东西， 当需要通过重力加速度3个轴的量换算时，千万不要想着用初中的几何里知道直角三角 ...

嗯嗯~首先说一声谢谢！
之前我看的时候是照着论文把公式推了一遍的，至少传统意义上是:
用加速度计的xyz值来推算的结果是：  roll=atan(ay/az)    pitch = asin(-ax/g)   g相当于是重力加速度    这个我是理解的
但是这个无论在哪种情况下都不可能推算出这个pitch值啊
对了，这个是看 crazypony的四轴代码中得来的，前辈感兴趣的话可以去看看~

zouyf12

TracyW 发表于 2015-11-21 22:05
嗯嗯~首先说一声谢谢！
之前我看的时候是照着论文把公式推了一遍的，至少传统意义上是:
用加速度计的xyz ...

    不是前辈了，   有空我把那段截图上来给你看看你就明白了，  匿名的程序里也是这样写的。