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楼主: mandylion2008

别了,无刷电调!

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出0入0汤圆

发表于 2015-12-9 09:01:18 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-12-7 18:42
建议先学习MICROCHIP的SERVO应用笔记,我觉得不错,推荐你一下!

大侠能给个链接吗?感激不尽!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-12-9 10:58:27 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2015-12-9 12:48 编辑
baikenor 发表于 2015-12-9 09:01
大侠能给个链接吗?感激不尽!


去官网的应用笔记下用SERVO关键词去搜吧!

唯一觉得变态的地方就是:
最好的一个是全汇编的,是老牌伺服公司TECNIK写的,其他的版本都是根据这个版本由MICROCHIP的工程师修改而来,算法没有跳出汇编版本的框架,但汇编的有调试手段。
用C语言的又有两个版本,其中一个很好很直接的用法却因为编译器原因做了汇编语言改写,另一个用的8位写法,还得配个CPLD做编码器的特殊处理,总之,就是让你觉得不够爽。不太适合现在32位ARM处理器的搞法,当然思想才是最重要的!

和所有开源伺服一样,都是普通的PID控制,作为入门是非常好的,起码我是这样走过来的。但要做到真正好的控制,还是得研究的更深入一些!!!

看过日本人写的《小型交流伺服电机控制电路设计》一书后,终于明白好的控制还是要加入很多东西的,比如数字滤波器(低通滤波、陷波滤波等)、三环控制、调试示波器、前馈控制、编码器的读取、精确的速度测量(特别是低速下)等等,感觉比玩无刷电调真的有趣多了!也更有扩展性!需要用到的专业知识会更多,而且还和机械息息相关,比如齿轮回差的补偿,参数的调整,建议大家一起来玩伺服控制!

还有一个重要原因,做这种加了算法的东西,会让那些搞破解的头更疼些!现在无刷电调被破解的都差不多了,必须要有更高级的玩法,才能给那些靠偷窃他人知识财产的人设置更高的门槛,工程师才苟有提高身价的机会,现在做技术的还不如去学那些不务正业的人去养金钱龟赚钱!
现在看来,社会的趋势有慢慢朝工程师有利的方向转变,但这个过程太漫长,不是我们能等的,所以对于一些产业构想就笑笑算了,不能当真。

出0入0汤圆

发表于 2015-12-9 11:09:02 | 显示全部楼层
磁编码的磁铁比较特殊,磁铁哪里搞来呢。

出0入0汤圆

发表于 2015-12-9 14:47:22 | 显示全部楼层
本帖最后由 ly8008csko 于 2015-12-9 14:55 编辑
mandylion2008 发表于 2015-12-9 10:58
去官网的应用笔记下用SERVO关键词去搜吧!

唯一觉得变态的地方就是:


之前看到机器人技术里一种消齿轮回差的办法是用算法控制两个减速电机驱动同一个输出轴,适合一般玩家折腾。

日本的仿人机器人用的都是谐波减速器,从机械结构上回差就很小,这个除了牛B公司一般人买不起啊。

楼主最近有新的进展吗?看楼主出成果也是种享受。哈哈,最近一上论坛首先关注的就是楼主的帖子

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-12-9 20:57:19 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2015-12-9 21:05 编辑
ly8008csko 发表于 2015-12-9 14:47
之前看到机器人技术里一种消齿轮回差的办法是用算法控制两个减速电机驱动同一个输出轴,适合一般玩家折腾 ...


今天朋友给了一个韩国DYNAMIXEL MX28R的机器人专用舵机,用专门的信号发生器通过PC界面进行了一些简单的测试,有如下发现:
1.韩国棒子做的界面非常的垃圾!升级找不到对应的按钮,一点都不人性化。
2.我为什么要升级?因为想试试它的通信协议,试了2M bps的速度后,又试了一下7843 bps的速度,结果悲剧,棒子的界面下没有这个波特率选项了,日,通信连不上了!
3.棒子做的伺服算法很不错!通过软件就可以补偿齿轮间隙!12bit(4096)的精度下,可以保证1个单位的误差,锁的牢牢的,真的不错!这就是我努力的目标了。
4.棒子的机械构造就是一个普通的有刷伺服(一个电机,配一个磁编码器),但东西都是好货,电机是瑞士MAXON的,而且舵机输出轴有较大的齿轮回差!!!用手拧时咔咔作响,但是加电后又锁的极其牢固,补偿非常快!希望我也能做到。

最近表示PCB LAYOUT很头疼!但不想请专业的PCB工程师帮忙,这帮孙子非常的贪婪,我已经领教了7,8次了!层次太低的人和内心贪婪的人千万不要来往!

出0入0汤圆

发表于 2015-12-9 22:09:20 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-12-9 20:57
今天朋友给了一个韩国DYNAMIXEL MX28R的机器人专用舵机,用专门的信号发生器通过PC界面进行了一些简单的 ...

通过软件补偿齿轮间隙确实可行,位置编码器是直接装在输出轴上的,可以用算法来控制回差,之前我想错了,哈哈

用maxon的电机就很值这个价位了,楼主是要做可以放入舵机内部替代控制板的板子了?小空间高密度布局确实好难。

出0入0汤圆

发表于 2015-12-10 00:33:30 | 显示全部楼层
顶 楼主做的有板有眼。
最近单片机刚刚入门,正好用这个练练手。
电机理论还是懂一些的,但没有实际操作过。
再次顶楼主 再接再励

出0入0汤圆

发表于 2015-12-10 13:00:29 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-12-9 10:58
去官网的应用笔记下用SERVO关键词去搜吧!

唯一觉得变态的地方就是:

好的   这就去看看   确实不提高自己就会被山寨吞没啊    大侠说的我会认真想想的   争取两个月弄明白PID~    非常感谢!

出0入0汤圆

发表于 2015-12-10 13:02:17 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-12-9 20:57
今天朋友给了一个韩国DYNAMIXEL MX28R的机器人专用舵机,用专门的信号发生器通过PC界面进行了一些简单的 ...

棒子的东西也是传感器在输出轴上吗?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-12-10 13:26:32 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2015-12-10 15:39 编辑
baikenor 发表于 2015-12-10 13:02
棒子的东西也是传感器在输出轴上吗?


是的!
棒子的伺服真心不错,很想像以前挑战凤凰电调那样来挑战这个伺服。

一般国内的所谓舵机,基本都是以加工组装为主,靠几个方案公司卖控制板给他们,这样做出来的东西不可能不垃圾,就算是方案公司,也做的没有国外好,说不定就是从开源OPEN SERVO开始的,主打价格优势,能转就行。
而且看到机器人这个市场后,就仿照韩国DYNAMIXEL舵机的外形做点修改,在里面装上个普通舵机的控制板,顶多加个总线界面,就号称机器人舵机了。
另外,对于较大的电机厂,因为没有相应的技术,主要靠量赚钱,所以一般也不会用单片机,一般都是用一些国内厂家定制的舵机芯片,控制性能只能算作“便便”,不同通过水军在论坛的活动,可以相当部分消减性能的不足。

以上说法,主要是根据中国商人投机心里的思维来猜测,不过据说还蛮准的,哈哈。

出0入0汤圆

发表于 2015-12-10 14:22:48 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-12-10 13:26
是的!
棒子的伺服真心不错,很想像以前挑战凤凰电调那样来挑战这个伺服。

在阿里上找到过舵机的配件,控制板好像西安KC的挺多的   至于说仿制棒子的舵机,我还没见到~

好像国产批量舵机如果有量会超级便宜的   拆过几个低端的驱动板都是专用电路加上MOS管     一般的机械上都是黄铜的齿轮  一个100多块的舵机上用的是锌铝合金的齿轮

出0入0汤圆

发表于 2015-12-10 14:23:42 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-12-10 13:26
是的!
棒子的伺服真心不错,很想像以前挑战凤凰电调那样来挑战这个伺服。

国内很多看似高端的东西都是把国外开源的东西弄的明白了~

出0入0汤圆

发表于 2015-12-10 15:02:13 | 显示全部楼层
看标题 吓一跳还以为受什么打击了

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-12-10 20:18:36 | 显示全部楼层
baikenor 发表于 2015-12-10 14:22
在阿里上找到过舵机的配件,控制板好像西安KC的挺多的   至于说仿制棒子的舵机,我还没见到~

好像国产 ...

关键是性能!
便宜舵机多了去了,不是电机烧就是控制板烧,还有就是抖舵等等,都不用再提什么齿轮间隙补偿了。
我们的舵机基本就是靠大量地制造仿制的FUTABA无刷电机,控制板赚不了什么钱的。而控制板基本就是OPEN SERVO的改进,没什么真正核心技术的,
我试了市面的一些国产舵机,用手去拧的时候会有移位,但是韩国的舵机就锁的死死的,用手搓动输出轴时,输出轴是不动的,但是里面会有齿轮间隙的补偿动作,说哪个位置就是哪个位置,老羡慕了!

出0入0汤圆

发表于 2015-12-10 20:22:07 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-12-10 20:18
关键是性能!
便宜舵机多了去了,不是电机烧就是控制板烧,还有就是抖舵等等,都不用再提什么齿轮间隙补 ...

全靠算法补偿做的?   国产的便宜的还见过好多扫齿轮的

出0入0汤圆

发表于 2015-12-10 20:35:01 | 显示全部楼层
强力关注呀,厉害!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-12-10 20:59:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2015-12-10 21:03 编辑
baikenor 发表于 2015-12-10 20:22
全靠算法补偿做的?   国产的便宜的还见过好多扫齿轮的


确实是的,就是靠软件算法,而且它自己的齿轮间隙就很大!

使用他的专用控制器,通过电脑可以实时观看当前位置的数字显示,用手用力去拧,在4096的分辨率下,朝一个方向会变1,而另一个方向不会便,输出轴就感觉是“硬邦邦”的,非常的坚挺,反观国内就比较萎了,难怪做机器人都用韩国棒子的舵机,一个还要1800块RMB一个!一个机器人至少10几个啊!这才叫聪明,而我们的商家老是打价格战,把自己人搞垮了,还觉得很有本事,真的没出息!以后我要是做出来了,也会卖点高价哈!

出0入0汤圆

发表于 2015-12-11 13:02:03 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-12-10 20:59
确实是的,就是靠软件算法,而且它自己的齿轮间隙就很大!

使用他的专用控制器,通过电脑可以实时观看当 ...

这么厉害!   国内的确实是不太好啊   实时反馈位置确实好多了    再就是看DARPA机器人比赛上面那个机器人貌似很强大  不知道他们的关节是用的什么东西  确实是高端才能存活啊   就像苹果  那么贵  还得排队……

出0入0汤圆

发表于 2015-12-14 13:13:38 | 显示全部楼层
楼主对电机驱动有很高的掌握,提供了不少的信息!

出0入0汤圆

发表于 2015-12-16 10:36:36 | 显示全部楼层
lz你好请问你的:
垃圾航模无刷电机的利用(有感FOC位置控制):
在极低速下保持匀速转动,当然要选COGGING小的电机了。
用手给电机加上负载,电机仍然保持原有速度。

中是添加了位置环控制,还是只有foc的速度和电流环。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-12-16 14:34:23 | 显示全部楼层
stupidboy 发表于 2015-12-16 10:36
lz你好请问你的:
垃圾航模无刷电机的利用(有感FOC位置控制):
在极低速下保持匀速转动,当然要选COGGING ...


这就是我说的电流环+速度环。低速下做稳速还是比较有挑战的,不然就不放这段视频了。如果是COGGING很大的电机,还是会有一点点的晃动,所以要cogging小些的电机才行。

出0入0汤圆

发表于 2015-12-16 17:16:23 | 显示全部楼层

感谢你的回复:
还想请教你如下的问题:
低速下速度的反馈对整个系统的影响很大吗? 我现在能实现低速的转动(非匀速),但是不管如何调节两环的PID参数都达不到匀速的效果。速度环的执行频率是1ms,但是速度的反馈只有200hs.

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-12-16 17:48:57 | 显示全部楼层
stupidboy 发表于 2015-12-16 17:16
感谢你的回复:
还想请教你如下的问题:
低速下速度的反馈对整个系统的影响很大吗? 我现在能实现低速的转 ...

速度环非常重要!位置环的特性基本就靠它了。

出0入0汤圆

发表于 2015-12-16 18:37:06 | 显示全部楼层
提醒楼主下,你选的那颗磁编码器芯片,在做高速控制的时候,时延要考虑下

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出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-12-16 18:52:37 | 显示全部楼层
xbq1001 发表于 2015-12-16 18:37
提醒楼主下,你选的那颗磁编码器芯片,在做高速控制的时候,时延要考虑下
...

多谢!
做舵机时,输出轴的速度相对比较慢。

出0入0汤圆

发表于 2015-12-16 19:19:37 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-12-16 17:48
速度环非常重要!位置环的特性基本就靠它了。

磁编码器的低速测速特性,让人奔溃的...

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-12-16 19:24:42 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2015-12-16 19:43 编辑
Ticl4 发表于 2015-12-16 19:19
磁编码器的低速测速特性,让人奔溃的...


前段时间有幸跟一个干了8年工业伺服的兄弟取了一点经,这位兄弟的技术有一些德国技术基因在里面,他说他用CPLD处理TLE5012B(最高15bit)的数据,可以得到17bit的分辨率,真牛!
不过人家的秘密我是不会问的,而且这个兄弟确实能力很强,和高手交流真爽!给了我很多伺服控制的启蒙,而且还知道了市面上卖的最早的商用无感FOC电调是怎么来的,感觉都在裸泳!哈哈
公司的广告其实是专业地制造假象,你不要相信它说的,而要根据这个反向思维去分析。
当然,我以前用一圈6X4=24个脉冲的遮光盘也做过低速300RPM的稳速控制,效果杠杠的,因为电机设计的很垃圾,要求用空载高速4万多转的开关磁阻电机做最低速300RPM的可变大负载的恒定速度控制,这就是公司里典型的推卸责任的搞法,到了最后,都推到软件工程师的身上,职场险恶啊!但我让他们失望了。有了这个经验我才有信心做有感的FOC速度控制,技术需要积累,这句话是千真万确的。

出0入0汤圆

发表于 2015-12-16 19:32:43 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-12-16 19:24
前段时间跟一个干了8年工业伺服的兄弟取了一点经,他说他用CPLD处理TLE5012B的数据,可以得到17bit的分辨 ...

他用的原理我大概可以猜测下,不过应该会增加延时(位置响应速度变慢),

出0入0汤圆

发表于 2015-12-16 19:51:25 | 显示全部楼层
好帖收下了

出0入0汤圆

发表于 2015-12-16 20:06:10 | 显示全部楼层
http://pan.baidu.com/s/1hriSwok  key:ln4t              小型交流伺服电机控制电路设计.pdf   电子版
不过还支持正版吧

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-12-16 20:18:44 | 显示全部楼层
Vmao 发表于 2015-12-16 20:06
http://pan.baidu.com/s/1hriSwok  key:ln4t              小型交流伺服电机控制电路设计.pdf   电子版
不 ...

我就是找了电子版后又到当当上买的正版。
学东西,看电子书是绝对搞不定的,而且很多人下了很多书是为了让自己安心,但基本就是慢慢遗忘了,所以我基本不看电子的,唯一的就是家里书太多,没位置放了。哈哈

出0入0汤圆

发表于 2015-12-16 20:31:47 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-12-16 20:18
我就是找了电子版后又到当当上买的正版。
学东西,看电子书是绝对搞不定的,而且很多人下了很多书是为了 ...

稍微看了一下,果真不错,封面写的实用技技术。感觉和那些国产的实用技术真不一样。做技术还是找准一个方向深入进去的好,读个温度,转个电机,测个角度,连个网,点个灯,液晶上显示几个图片字符都不能算是技术了,就是搬砖而已。程序写到最后,最终觉得,没有数学理论支持的程序都是码代码而已,没有任何技术含量。做程序,研究数学研究算法才是未来的路。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-12-16 22:04:27 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2015-12-16 22:08 编辑
Vmao 发表于 2015-12-16 20:31
稍微看了一下,果真不错,封面写的实用技技术。感觉和那些国产的实用技术真不一样。做技术还是找准一个方 ...


说实话,现在的一些创客动不动就是什么物联网,树莓派,商业模式,敢问商业模式他妈又在哪里?个人觉得比较鄙视。
他们其实是把需要深入研究的艰苦探索劳动抛弃掉,而代之以所谓时髦的新鲜玩意的重复学习之中,而且自我感觉良好,以为跟上了时代的脚步,其实很多都是流沙上的建筑。
天天电视里专门的频道滚动播放做什么智能米桶之类多此一举的创业项目、还有号称深圳三大高校之一的深圳职业技术学院的学生搞什么APP创业,创业有这么简单么?

出0入0汤圆

发表于 2015-12-16 22:29:20 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-12-16 17:48
速度环非常重要!位置环的特性基本就靠它了。

能不能以你的观点帮我分析一下,在低速时达不到匀速的原因。是因为速度反馈的频率不够,还是PID参数调节得不好。
速度反馈的频率是不是应该高于速度环的执行频率。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-12-17 09:19:01 | 显示全部楼层
stupidboy 发表于 2015-12-16 22:29
能不能以你的观点帮我分析一下,在低速时达不到匀速的原因。是因为速度反馈的频率不够,还是PID参数调节 ...

这个还是兄弟自己去探索吧!
以前一直都是热心的给别人解答一些问题,但当自己有问题时却没有一个人愿意谈论,没什么兴趣了!不好意思。

出0入0汤圆

发表于 2015-12-17 16:14:21 | 显示全部楼层
兄弟,请教一下,我读取角度的时候,电机不动,角度值会跳变,是什么原因

出0入0汤圆

发表于 2015-12-22 10:59:36 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-12-17 09:19
这个还是兄弟自己去探索吧!
以前一直都是热心的给别人解答一些问题,但当自己有问题时却没有一个人愿意 ...

那好吧,谢谢了

出0入0汤圆

发表于 2015-12-23 15:39:15 | 显示全部楼层
楼主的磁铁 哪里买得到?

出0入0汤圆

发表于 2015-12-24 21:49:58 | 显示全部楼层
FOC和BLDC有什么不同?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-12-24 22:01:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2015-12-24 22:10 编辑
LVmcu 发表于 2015-12-24 21:49
FOC和BLDC有什么不同?


可以百度。

出0入0汤圆

发表于 2015-12-25 09:49:01 | 显示全部楼层
学习下

出0入0汤圆

发表于 2015-12-29 14:11:20 | 显示全部楼层
请教下楼主TLE5012B对齐是怎么做的,谢谢!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-12-29 15:38:00 | 显示全部楼层
ljh407055315 发表于 2015-12-29 14:11
请教下楼主TLE5012B对齐是怎么做的,谢谢!

你是说磁铁和芯片对齐吧!
业余条件下,不用特别精确的。

出0入0汤圆

发表于 2015-12-29 16:08:02 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-12-29 15:38
你是说磁铁和芯片对齐吧!
业余条件下,不用特别精确的。

不是啊,是电机的零点和传感器的磁场零点之间的对齐。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-12-29 16:51:52 | 显示全部楼层
ljh407055315 发表于 2015-12-29 16:08
不是啊,是电机的零点和传感器的磁场零点之间的对齐。

给电机的某项通上足以锁定的电流,等转子稳定后,再用磁编码器读取这时的值,然后以此为校正值进行零点校准。

出0入0汤圆

发表于 2015-12-29 17:01:22 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-12-29 16:51
给电机的某项通上足以锁定的电流,等转子稳定后,再用磁编码器读取这时的值,然后以此为校正值进行零点校 ...

这样!谢谢楼主耐心解答,我试试!楼主编码器是直接使用SSC方式吗,还是采用正交编码的方式。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-12-30 10:48:29 | 显示全部楼层
ljh407055315 发表于 2015-12-29 17:01
这样!谢谢楼主耐心解答,我试试!楼主编码器是直接使用SSC方式吗,还是采用正交编码的方式。 ...

都可以,看你喜欢了。
我先用的是默认的正交方式,但为了零点校正方便,干脆全用SPI方式,一劳永逸。

出0入0汤圆

发表于 2015-12-30 17:02:24 | 显示全部楼层
请问楼主如何实现0速时大力矩锁定

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-12-30 17:11:30 | 显示全部楼层
stupidboy 发表于 2015-12-30 17:02
请问楼主如何实现0速时大力矩锁定

百度 OPEN SERVO 即可

出0入0汤圆

发表于 2015-12-30 17:35:46 | 显示全部楼层

感谢楼主

出0入0汤圆

发表于 2015-12-31 14:50:39 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-12-30 10:48
都可以,看你喜欢了。
我先用的是默认的正交方式,但为了零点校正方便,干脆全用SPI方式,一劳永逸。 ...

恩,谢谢你的解答,问题已经解决了,电机已经跑起来了

出0入0汤圆

发表于 2016-1-7 10:53:56 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-11-25 13:18
是那种径向充磁的磁铁,淘宝到处有,一块钱一个,我买了10片,用胶水粘,用一个少一个,又得买了。
选6mm直 ...

楼主,淘宝上哪里可以买?方便提供一个连接吗?谢谢!

出0入0汤圆

发表于 2016-1-7 11:34:51 | 显示全部楼层
发表于 2015-10-9 10:07:50 | 只看该作者
a409600516 发表于 2015-10-9 09:54
那你可以改下出个教程呗

现在对电调毫无兴趣了,但是看俄罗斯的开源云台程序,还是C的,居然都看不懂!


楼主能否告知一下俄罗斯开源云台程序哪里可以下载,谢谢哈

出0入0汤圆

发表于 2016-1-7 13:19:17 | 显示全部楼层
越来越感觉到电机控制的重要性,所以一直想学习一下这方面的驱动技术,先前买了一些书感觉都是一些看热闹的书,楼主能否推荐一下对电工设计进阶的一半本书。 谢谢了。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-1-7 16:36:10 | 显示全部楼层
一品电子 发表于 2016-1-7 13:19
越来越感觉到电机控制的重要性,所以一直想学习一下这方面的驱动技术,先前买了一些书感觉都是一些看热闹的 ...

不需要看书,特别是国内出的书,会让你倒退几年并且觉得自己很笨!

就找老外公司官网的应用笔记开干就行,也别纠结一定要找个最好的东西去学,碰到什么觉得合适就照着做,做多几个经验就丰富了!

出0入0汤圆

发表于 2016-1-7 17:57:57 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-1-7 16:36
不需要看书,特别是国内出的书,会让你倒退几年并且觉得自己很笨!

就找老外公司官网的应用笔记开干就行 ...

您说的是TI 什么这种网站么?  
国内哪些书基本都是抄,看了半天一直都没搞懂最最基础的概念,比如到底伺服电机在电机家族中是什么样一个位置,无刷电机和三相电机,空心杯,150电机,230电机等等这些电机的名字来历,我一般喜欢把这些基础概念搞清楚了,再研究率为深一点的东西,否则会有一种一直入不了们的感觉。

出0入0汤圆

发表于 2016-1-7 18:20:31 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-12-16 22:04
说实话,现在的一些创客动不动就是什么物联网,树莓派,商业模式,敢问商业模式他妈又在哪里?个人觉得比 ...

非常赞同。技术技术要深入还得像华为那样的企业下苦功夫,不是靠吹嘘出来的。非常佩服楼主。不知楼主目前是做什么工作的?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-1-7 18:22:20 | 显示全部楼层
一品电子 发表于 2016-1-7 17:57
您说的是TI 什么这种网站么?  
国内哪些书基本都是抄,看了半天一直都没搞懂最最基础的概念,比如到底伺 ...

要学无刷,就看MICROCHIP的“MADE EASY”那篇经典应用笔记就可以了,还有SILABS的AN208也不错,最好是照做一个。
不要把东西想的太他妈高深,关键是在实践和悟性,然后就是哪里不懂学哪里,这样的学习效率最高。
学道贵在实行,光说没用,光仿真也没用。

我今天和一个美国回来的IC界老板聊了一下,虽然他们习惯性的会学洋人耸耸肩,在汉语中夹杂一些英语,但不影响交流,给我的最大的感觉就是理论是他们的强项,而我们所谓的经验根本不值钱,我无言以对,我在想,如果理论那么值钱,那我们这些工程师还做个什么呢?理论又是哪个妈生出来的呢?既然理论在书上,在网上都能找到,那还做它干嘛?

出0入0汤圆

发表于 2016-1-7 21:03:03 | 显示全部楼层
经历和我差不多,我是在十几年前业余搞过数字舵机,模型遥控器,接收机,无刷电调那时还很少,后来转做机器人领域,也是做有刷无刷电机伺服。学习感受也差不多,国内的书不能看,瞎白虎,公式不少,估计作者都不全明白,你让作者给你做个实物出来,他也不会,这可是真事。书最好是看日本的,通俗实用。我的入门也是看microchip的应用笔记,我的DSP最早是microchip的DSPIC30,现在用的DSPIC33F,蛮好用的。我的做法是先买来进口的玩明白,再上逻辑分析仪,再抄板,如果你真有耐力真牛的话,反汇编!!!这才是真正的学习,要接近世界顶级只有这样。要站在巨人的肩膀上,这是我和人最常说的话。一般产品上真正用的东西,不会出书,这是常识。我有些想法可以探讨一下,我觉得分析无刷电机可以用极坐标系,更适合,极径对应电流矢量和,极角对应转角,这样只要控制电流的大小和转子与磁铁磁极夹角就可以了,有绝对码盘夹角都不用控制,直接根据电流PID算出控制量,就是电压矢量和,再根据转子角度查表解算三个PWM就可以了,一个PID加查表,既简单,计算又少,又好理解。试验过一段时间,后来有别的事好久没弄了,估计理论没问题,有些细节问题,比如死区,因为位置伺服有零速,无法回避,有兴趣可以试一下。另外做背隙补偿最好是双闭环,既两个码盘,一个在输出轴上,一个在电机上,电机做电流(有电流环不会破坏齿轮)速度位置三闭环,输出轴就好控制了,差多少动多少就可以了,不然有背隙直接控制很难稳定,进口高端驱动器都是这样做的。有兴趣多交流!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-1-7 21:28:47 | 显示全部楼层
gengqiang2015 发表于 2016-1-7 21:03
经历和我差不多,我是在十几年前业余搞过数字舵机,模型遥控器,接收机,无刷电调那时还很少,后来转做机器 ...

同道中人!

出0入0汤圆

发表于 2016-1-8 18:46:35 | 显示全部楼层

你在深圳哪里工作。

出0入0汤圆

发表于 2016-2-15 19:00:14 | 显示全部楼层
《小型交流伺服电机控制电路设计》 我已经买了,确实如作者所说,挺不错的。还有推荐的书籍么,关于电机、或者控制类的?

出0入0汤圆

发表于 2016-2-21 20:06:11 | 显示全部楼层
伺服控制,留个记号

出0入0汤圆

发表于 2016-2-23 11:14:58 | 显示全部楼层
正在学习中。。。

出10入0汤圆

发表于 2016-3-18 12:09:05 | 显示全部楼层
高人!!!
膜拜下!老板让我搞BLDC....其实自己没多大兴趣....先看看吧

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-3-18 12:48:28 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-18 12:54 编辑
dgtg 发表于 2016-3-18 12:09
高人!!!
膜拜下!老板让我搞BLDC....其实自己没多大兴趣....先看看吧


没有兴趣的话,做起来会比较的苦逼,可以找个别的感兴趣的(也就是赚钱的)项目去做做。
时间宝贵,经不起浪费的。

凡是可以破解的,都已做烂。
凡是需要真功夫的,都很难被做烂。

出0入0汤圆

发表于 2016-3-31 23:11:50 | 显示全部楼层
很欣赏楼主的DIY精神

出0入0汤圆

发表于 2016-5-17 17:29:41 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-18 12:48
没有兴趣的话,做起来会比较的苦逼,可以找个别的感兴趣的(也就是赚钱的)项目去做做。
时间宝贵,经不 ...

赞同

出0入0汤圆

发表于 2016-5-17 19:06:18 | 显示全部楼层
专注中。。。。。

出0入0汤圆

发表于 2016-5-29 17:19:45 | 显示全部楼层
你好楼主,你的帖子里面的视频不能看了,能不能重新上传一下?我也想研究一下无刷电机的伺服,不敢奢望能够获得你的指点,只是想看看成品后的效果可以吗

出0入0汤圆

发表于 2016-5-31 08:25:42 | 显示全部楼层
For some reason, those video links expired.

出0入0汤圆

发表于 2016-6-10 10:46:52 | 显示全部楼层
Any more updates?

出40入514汤圆

发表于 2016-6-16 21:22:57 | 显示全部楼层
顶楼主,有专研精神!

出0入0汤圆

发表于 2016-6-16 21:38:18 来自手机 | 显示全部楼层
研究一下闭环电调,很多无人机要用到

出0入0汤圆

发表于 2016-10-15 11:10:26 | 显示全部楼层
太厉害了,我要马上动手做一个

出0入0汤圆

发表于 2016-10-25 12:01:27 | 显示全部楼层
学习了, 原来可以这样玩。。

出0入0汤圆

发表于 2016-10-26 01:21:46 | 显示全部楼层
优酷链接都失效了

出0入0汤圆

发表于 2016-11-25 16:11:44 | 显示全部楼层
楼主是如何实现快速无超调的?

出0入0汤圆

发表于 2016-11-25 17:05:33 | 显示全部楼层
用磁编码器反应速度够快吗?

出0入0汤圆

发表于 2016-11-25 19:48:46 | 显示全部楼层

TLE5012B 英飞凌  替换 奥地微  马克 备忘

出0入53汤圆

发表于 2016-12-2 15:23:46 | 显示全部楼层
lz的动手能力很好,这个减速箱我也在用,确实力气很大

出0入0汤圆

发表于 2016-12-8 15:27:08 | 显示全部楼层
串激马达能控制得了吗。。。如恒速100rmp

出0入0汤圆

发表于 2016-12-13 14:53:29 | 显示全部楼层
楼主,我对你DIY的东西非常感兴趣,可以加个QQ:1129706207交流吗?很多不懂想问你,诚心!

出0入0汤圆

发表于 2017-1-8 11:42:48 | 显示全部楼层
顶楼主,,TLE5012 ,我马克下,三防去用下

出0入0汤圆

发表于 2017-4-19 17:48:36 | 显示全部楼层
巧了,我之前也是对电调感兴趣,现在要做云台相关的项目,发觉还是做伺服控制比较好玩,之前是做硬件的,现在转做电机控制,用的是nucleo STM32F302R8T6的demo板 + TLE5012,用的ST4.2的库。
之前看到你的很多的帖子,还是还羡慕你们研究完全开源的代码的,现在只能先研究研究ST的电机库,把这个项目做出来,后面再研究比如MicroChip的源码了

出0入0汤圆

发表于 2017-4-19 19:12:44 | 显示全部楼层
楼主估计已经发财了

出15入118汤圆

发表于 2017-6-21 23:27:58 | 显示全部楼层
mark下好东西

出0入0汤圆

发表于 2017-6-22 08:21:31 来自手机 | 显示全部楼层
mark,伺服电机,未来机器人使用会很多

出0入0汤圆

发表于 2017-6-23 09:19:10 | 显示全部楼层
MARK              




















出0入85汤圆

发表于 2017-6-23 10:01:29 | 显示全部楼层
不知道进展到哪步了?
玩过有刷的速度控制

出0入0汤圆

发表于 2017-8-2 10:30:59 | 显示全部楼层
路过顶一下                  

出0入0汤圆

发表于 2017-8-23 15:14:16 | 显示全部楼层
不知搂住是否还会再出现,将近200楼的帖子全看下来了,有不少感性的收获。

出0入0汤圆

发表于 2019-2-28 14:36:30 | 显示全部楼层
视频一个都看不到了,请问是删了吗?

出0入0汤圆

发表于 2019-2-28 15:57:39 | 显示全部楼层
留个爪子  当初为了找这一篇文章  找了好久没找到

出0入0汤圆

发表于 2019-3-13 00:33:17 | 显示全部楼层
谢谢楼主分享

出0入0汤圆

发表于 2020-11-19 09:54:11 | 显示全部楼层
这么好的帖子,顶楼主

出100入101汤圆

发表于 2020-11-19 10:48:16 来自手机 | 显示全部楼层
科普贴子

出0入79汤圆

发表于 2020-11-19 11:36:30 来自手机 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2020-11-19 14:11 编辑

楼主我现在换成motor_control了。
无感foc应该不会再继续,没什么前途了。比较专注玩伺服。包括无刷方波舵机和无刷foc直驱伺服。

如果大家喜欢无刷伺服类的玩意,可以和大家一起交流。

出0入0汤圆

发表于 2022-6-15 13:53:21 | 显示全部楼层
楼主2015年就这么厉害了,佩服

出0入0汤圆

发表于 2022-6-16 08:46:44 | 显示全部楼层
楼主,视频连接可以再放下吗?现在的已经失效了
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