有人觉得 偏航角/方位角/航向角 有区别吗？都混淆了

ronnie0701

             我看很多论文上或者书上 都把姿态角的yaw 和偏航角/方位角/航向角 混在一起计算.   这样对吗？

FORDREAM0

有着和你一样的迷惑 等解答

沉默胜过白金

对于飞机来说，这难道不是一个东西么？

小憨不傻

一样的，yaw=heading（方位角或称航向角）

ronnie0701

小憨不傻 发表于 2015-11-26 16:31
一样的，yaw=heading（方位角或称航向角）

yaw的翻译是偏航角。   偏航角解释是偏离目标角度。 yaw的解释是绕载体z轴旋转的角度。 这两个不可以解释为一个意思吧

ronnie0701

沉默胜过白金 发表于 2015-11-26 16:29
对于飞机来说，这难道不是一个东西么？

磁航向角：飞机的纵轴在水平面的投影与磁北的夹角，类似指南针。  偏航角：偏离目标航线的角度。     但是有一个角英语定义为yaw，他的定义是绕载体的垂直轴旋转的角度，注意是载体的垂直轴。 那这个角中文到底叫什么。

ronnie0701

FORDREAM0 发表于 2015-11-26 16:09
有着和你一样的迷惑 等解答

找了好久，没看到明确的解释。

大笨蛋1990

一直感觉是一样的东西- -！

mruio

如果用的欧拉角是yaw-pitch-roll次序，应该是一样的

maxwelllls

yaw是机头的指向（机体X轴）在水平上的投影的角度与地理坐标系X轴(北-东-天)的角度 跟机体姿态角（roll pitch）无关。
欧拉角的奇异点也是由于机体X轴（机头）指向或近地理Z轴(天)导致，可以理解为：你抬头看天，无法回答别人问你在看哪个方向（东南西北）的问题

ronnie0701

maxwelllls 发表于 2015-11-27 00:40
yaw是机头的指向（机体X轴）在水平上的投影的角度与地理坐标系X轴(北-东-天)的角度 跟机体姿态角（roll pit ...

那就是可以理解为一套：roll pitch yaw是相对地理坐标说的， 一套是相对载体坐标说的。 是这个意思吧。

小憨不傻

ronnie0701 发表于 2015-11-26 18:09
yaw的翻译是偏航角。   偏航角解释是偏离目标角度。 yaw的解释是绕载体z轴旋转的角度。 这两个不可以解释 ...

楼主，您的解释基本上是对，yaw表示的是相对值，heading表示的是绝对值。
但是，姿态解算时，涉及到坐标系变换 ，假如楼主，您使用的是NED坐标系的，那么yaw表示的就是偏离正北方向的角度了，顺时针转动yaw为正值，反之为负值。heading角表示的是绝对方位角（指向正北heading为0）！
因此，虽然yaw是相对值，heading是绝对值。但是由于都是以正北为参考，因此这两个值是等价的，楼主多看看外国文献就知道了！
纠结的多，就是因为看得少了！

ronnie0701

小憨不傻 发表于 2015-11-29 11:23
楼主，您的解释基本上是对，yaw表示的是相对值，heading表示的是绝对值。
但是，姿态解算时，涉及到坐标 ...

感谢回复，但是可能还有一个疑问：假设我的载体初始时和地理坐标系（NED），那么如果我Roll=90°，再Pitch=45°，再Roll=-90°。  我的yaw=？，我的heading=？  这时他俩的参考系不同，所以就是不相等的？

小憨不傻

ronnie0701 发表于 2015-11-30 16:15
感谢回复，但是可能还有一个疑问：假设我的载体初始时和地理坐标系（NED），那么如果我Roll=90°，再Pitc ...

楼主你好！
你还是把定义理解清楚了，您就不会迷茫；额

wyq200704

上面的公式是4元数求解的:)