两轮驱动平板车走直线问题！

laylovesb1314 · 发表于 2016-1-6 00:05:04

最近需要一个两个轮驱动的四轮平板车，结构大概是两个电机作为驱动，推拉平板车另一边的两个万象轮。起初的想法是用循迹的方式走直线，但是实际走循迹后发现小车是一晃一晃的，走的很不平稳，后来想家PID运算的，但是我的转向机制是利用两轮的速度差来做转向的，视乎不是很试用PID的方法。试来试去发现了一组参数能让小车走的比较平滑，但是由于车身比较大（可以站人的）一点晃动就非常明显了，所以还是不能满足要求。我也考虑过用测两边轮子的速度的方法来走直线，但是想想还是不行，应为不能保证车轮是同样大小的直径，所以速度一样也可能会走偏，而且小车需要行走的距离有50-60米的距离，这样的方法走的话累积误差会很大，怎么消除累积误差也是一个问题。
那么问题来了，各位大神有什么高招能解决小弟的燃眉之急？？望各位多加指点啊。

xs2010 · 发表于 2016-1-6 08:30:51

4轮的话建议用差速器，而且不要用万向轮

cjp88811283 · 发表于 2016-1-6 08:32:54

惯性导航，类似google bigdog

zajia · 发表于 2016-1-6 08:34:22

机械的精度也很重要否则软件再好也是大折扣的

laylovesb1314 · 发表于 2016-1-6 09:54:32

zajia 发表于 2016-1-6 08:34
机械的精度也很重要否则软件再好也是大折扣的

嗯这个观点我是赞同的，但是机械做的再精，也会受其他因素影响。比如小坑小洼之类的。现在是想在现有基础上做小改动，能尽量做出类直线的方案（保证在60米内）

laylovesb1314 · 发表于 2016-1-6 09:57:58

xs2010 发表于 2016-1-6 08:30
4轮的话建议用差速器，而且不要用万向轮

用差速器的方案，有人提过，但是貌似造价太高了吧？而且还要对整个车结构进行改造。

rifjft · 发表于 2016-1-6 14:53:02

电子差速，四轮全驱……

河图洛书 · 发表于 2016-1-6 15:56:00

你做的不会是汽车生产线上的自动拉火车吧

DiaoMao_Huang · 发表于 2016-1-6 16:02:15

发现走直线，正的很难，路上有个坑，一个轮下坑，一个轮没下坑，你就懂了……
很难保证直线，除非视觉和导轨

河图洛书 · 发表于 2016-1-6 16:02:15

麦克纳姆轮，或者前轮加个转向电机

laylovesb1314 · 发表于 2016-1-6 16:53:53

DiaoMao_Huang 发表于 2016-1-6 16:02
发现走直线，正的很难，路上有个坑，一个轮下坑，一个轮没下坑，你就懂了……
很难保证直线，除非视觉和导 ...

加视觉，你的意思是用摄像头作为传感器，来追踪导线的变化？如果这样的话，算法怎么样做比较好？我现在就要避免出现走直线时跑偏修正的过程中出现的来回摆动，感觉算法不对的话，用什么传感器也是一样。

laylovesb1314 · 发表于 2016-1-10 12:23:52

cjp88811283 发表于 2016-1-6 08:32
惯性导航，类似google bigdog

看了你的评论后学习了下惯性导航的相关知识，貌似很多人都说这个算法的累积误差很大啊，我担心走的远的话累积误差会让车子走偏。不知道我需不需要有这种担心呢？

霸气侧漏 · 发表于 2016-1-10 12:55:39

现在搞定了没

cjp88811283 · 发表于 2016-1-10 20:18:54

laylovesb1314 发表于 2016-1-10 12:23
看了你的评论后学习了下惯性导航的相关知识，貌似很多人都说这个算法的累积误差很大啊，我担心走的远的 ...

累计误差当然是有的，想办法校正啊；

laylovesb1314 · 发表于 2016-9-21 10:46:28

霸气侧漏发表于 2016-1-10 12:55
现在搞定了没

现在搞定了，利用惯性导航原理进行控制，基本上30米偏移10到80公分左右的误差，主要误差来源是航向角的累计误差照成的。

两轮驱动平板车走直线问题！

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