总是有人怀疑MICROCHIP的AN1078不能做航模FOC电调，那就看看.....

mandylion2008 · 发表于 2016-1-9 20:55:56

本帖最后由 mandylion2008 于 2016-1-11 16:45 编辑

看来无感FOC已经成为一个比较热门的话题了，在这里，直接给大家一个视频，可以解决很多的疑问，免得老是有人来问我关于AN1078能不能跑高速的问题了。
这个视频是高清的，以前上传过，后来给误删了，其实上传到优酷后效果就不行了，压缩的太厉害，不清晰。

注意看结尾时的字幕！

看过之后，很多人会觉得就是小马过河的道理，行不行要自己试了才知道，不然听别人人云亦云会自误的！
很多人喜欢把一个东西想得太高，而忘记把自己手上的东西做好，这是不对的，山沟沟里是可以出马列主义的！

很多的东西，看似不可用，其实就看每个人的匠心独运了，能够把一个公开的东西做成不一般的程度，这才是最精彩的地方！

Ticl4 · 发表于 2016-1-9 21:16:16

貌似优酷上上传mp4格式的视频，不会改变分辨率

mandylion2008 · 发表于 2016-1-9 21:25:51

本帖最后由 mandylion2008 于 2016-1-10 20:39 编辑

Ticl4 发表于 2016-1-9 21:16
貌似优酷上上传mp4格式的视频，不会改变分辨率

以前搞过，高清的都变模糊了，这次不想试了，直接上传，原汁原味！

老外用的是MICROCHIP的dsPIC33FJ12MC202的芯片，这是最便宜的一款型号，用的好像是TC4428A的驱动IC,使用铜皮蛇形走线作为电流检测电阻（我个人还是觉得用专门的采样电阻比较好，台湾大毅的一个才3毛钱），使用的是4合1运放，究其电路和软件，就是MICROCHIP的AN1078中的对应芯片的源程序做了修改，MICROCHIP真的很厚道！
我为了学习FOC控制，买了一个原装开发板，用示波器测试了一下代码的执行速度，dsPIC真的很猛，在20KHZ（50us)的执行时间中，执行一次才20几个us,在速度上完胜XMC1301，只是价格高了点，其它没说的！所以我还是选择了英飞凌的M0芯片。

ZDHCKJS · 发表于 2016-1-9 21:28:09

多谢分享，非常好的视频从原理图到组装过程都有

mandylion2008 · 发表于 2016-1-9 21:30:02

ZDHCKJS 发表于 2016-1-9 21:28
多谢分享，非常好的视频从原理图到组装过程都有

兄弟能正常下载观看我就放心了！

Ticl4 · 发表于 2016-1-9 21:40:16

mandylion2008 发表于 2016-1-9 21:25
以前搞过，高清的都变模糊了，这次不想试了，直接上传，原汁原味！

老外用的是MICROCHIP的dsPIC33FJ202 ...

好猛！

我自己C写的那个速度一坨屎，虽然也简单优化过了（为了后期自己维护方便，也尽量不影响易读性）

ly8008csko · 发表于 2016-1-9 21:57:37

本帖最后由 ly8008csko 于 2016-1-10 12:13 编辑

这个视频真不错，搜索资料也是个很重要的能力。

按图索骥，原始视频是不是这个？

https://vimeo.com/57710874

mandylion2008 · 发表于 2016-1-9 22:05:48

ly8008csko 发表于 2016-1-9 21:57
这个视频真不错，搜索资料也是个很重要的能力。

按图索骥，原始视频是不是这个？

是的，开始在YOUTUBE上找到的，后来发现VIMEO上的更好。
现在不用番墙就可以下了么？

hexenzhou · 发表于 2016-1-9 22:07:19

谢谢楼主，很怀念dsPIC，以前搞了好久。

ly8008csko · 发表于 2016-1-9 22:11:15

mandylion2008 发表于 2016-1-9 22:05
是的，开始在YOUTUBE上找到的，后来发现VIMEO上的更好。
现在不用番墙就可以下了么？ ...

试了试，在我这里可以，不知道其他人能不能下。

gaojunchen · 发表于 2016-1-9 22:16:58

感谢lz的资料，保存了好好研究哈哈

Flyback · 发表于 2016-1-9 22:46:12

看完只记得用电子琴控制电调了，真会玩

dengterry · 发表于 2016-1-9 22:55:06

歪果仁真会玩工作室还有电子琴

wilderujs · 发表于 2016-1-10 05:14:11

学习，非常感谢

rei1984 · 发表于 2016-1-10 08:51:52

mandylion2008 发表于 2016-1-9 22:05
是的，开始在YOUTUBE上找到的，后来发现VIMEO上的更好。
现在不用番墙就可以下了么？ ...

弱弱的问一句

foc电调在宏观意义上比传统方波电调好在哪里？比如更加省电，效率更高？

rei1984 · 发表于 2016-1-10 08:52:59

另外 vimo 最近好像可以直接访问了。搞不懂情况

pplive · 发表于 2016-1-10 09:19:11

楼主分享精神可贵！谢谢

cjp88811283 · 发表于 2016-1-10 10:08:36

rei1984 发表于 2016-1-10 08:51
弱弱的问一句

foc电调在宏观意义上比传统方波电调好在哪里？比如更加省电，效率更高？

能用利用率更高（省电），电磁干扰更小，转动更平稳

lcptw · 发表于 2016-1-10 11:27:18

ly8008csko 发表于 2016-1-9 21:57
这个视频真不错，搜索资料也是个很重要的能力。

按图索骥，原始视频是不是这个？

上面的地址有下载选项，可以下载。下面的链接无效。

hanshiruo · 发表于 2016-1-10 11:37:59

多谢

mandylion2008 · 发表于 2016-1-10 11:41:09

本帖最后由 mandylion2008 于 2016-1-10 14:11 编辑

cjp88811283 发表于 2016-1-10 10:08
能用利用率更高（省电），电磁干扰更小，转动更平稳

还有一个最重要的：
响应超快！！！

另外，在视频中，可以在PRGRAMMING那部分看到它的开发环境左边部分里面都是原有的汇编文件，特别是SMC.S模块！！！无可质疑地证明基于AN1078的航模无感FOC程序的实现方式和性能。
所以希望看了视频的朋友就不要再反复的问此类的问题了，谢谢。

我觉得大家如果要玩FOC的话，还是从手头已有的东西开始，先不要追求一些想像中的高大上的玩意，不懂的人总是喜欢把简单的东西复杂化，特别是看了一些TI的应用笔记之后，要思考本质，对于国内的相关论文我建议直接无视！

zzipeng · 发表于 2016-1-10 22:24:12

楼主我想问下FOC电调跟BLHeli固件或者Simonk固件电调的区别：
1、玩航模的都知道将普通的XXD之类电调刷BLHeli固件可以提高其油门响应性，是不是BLHeli电调的响应速度还是跟不上FOC？
2、BLHeli和Simonk电调在启动算法和转子位置检测算法上和FOC的不同吧。
3、FOC电调是不是有闭环功能，我说的闭环并非是转子位置检测，而是在给的油门值一定的情况下，FOC电调驱动的电机转速恒定。即使有外力阻碍电机转动使其转速下降时，在不超过电调功率的前提下，FOC电调能够将速度提上去，抵抗速度降低的变化?而BLHeli和Simonk或者其他方波电调没有这种功能（实测没有，只是在相同的外力阻碍作用下，BLHeli速度下降量没有没刷BLHeli固件的大）
4、补充一下，BLHeli和Simonk的区别：
simonk固件是针对多旋翼设计的固件，响应速度非常快，支持的PWM频率也很高，主要用于多旋翼。
BlHeli是针对于直升机，多旋翼，固定翼等设计的电调固件，每个电调都有三种固件，分别是Main，Tail以及Multi后缀。Multi主要用于多旋翼，油门响应速度快，支持闭环控制和双向控制（意义不明，语出12.X以上Atmel操作手册，原文：Bidirectionaloperation）。所有程序电机运行平稳，并且油门线性很好。所有的程序都支持features（不知如何翻译，也是操作手册里的）用来防止电机堵转，这主要是多旋翼的应用所必须的，有可以调节的参数使程序可以驱动所有的马达(听起来好NB）。
5、谢谢。

mandylion2008 · 发表于 2016-1-10 22:37:36

本帖最后由 mandylion2008 于 2016-1-10 22:41 编辑

zzipeng 发表于 2016-1-10 22:24
楼主我想问下FOC电调跟BLHeli固件或者Simonk固件电调的区别：
1、玩航模的都知道将普通的XXD之类电调刷BLHe ...

1.FOC响应肯定快过方波。
2.FOC是全正弦驱动，通过分析马达3相电流；方波是通过检测反电势，通过分析马达3相电压。算法完全不同，方波高中毕业自学单片机都可以搞搞，但FOC还是要上个本科吧。
3.FOC可以轻易实现转矩控制、速度控制。定速效果比方波要强。
4.双向控制就是用软件控制马达正反转。
BLHELI只有100多级的PWM分辨率，我们做方波，起码是1000级以上，FOC也更高。
电机堵转检测是必须的，不然不敢用。

我正在设计一款非常廉价的无感FOC电调玩玩，免得有人会觉得我只能做DEMO,哈。

zzipeng · 发表于 2016-1-10 22:50:43

本帖最后由 zzipeng 于 2016-1-10 22:54 编辑

mandylion2008 发表于 2016-1-10 22:37
1.FOC响应肯定快过方波。
2.FOC是全正弦驱动，通过分析马达3相电流；方波是通过检测反电势，通过分析马达 ...

也就是说FOC本身具备转矩闭环和速度闭环的功能了？
支持楼主做FOC电调。现在淘宝上都没有商业的航模FOC电调，期待楼主的电调商业化，最好还是能够兼容2~6S锂电的~嘻嘻
还有我自己将好赢铂金的电调刷BLHeli固件之后，发现打同样的50HZ 20ms的PWM，需要PWM占空比大于1.15ms才能启动电机，请问这正常吗？不刷固件时，1~2ms高电平就可以驱动电调了的。

tiger5 · 发表于 2016-1-11 08:42:51

kevin.zhou · 发表于 2016-1-20 15:19:31

确实很牛X

lvfv · 发表于 2016-2-16 15:04:07

ly8008csko 发表于 2016-1-9 21:57
这个视频真不错，搜索资料也是个很重要的能力。

按图索骥，原始视频是不是这个？

这个地址我这也可以直接看，感谢分享。

天浪 · 发表于 2016-2-20 14:04:49

mandylion2008 发表于 2016-1-10 22:37
1.FOC响应肯定快过方波。
2.FOC是全正弦驱动，通过分析马达3相电流；方波是通过检测反电势，通过分析马达 ...

海绵宝宝，一直在阿莫上面关注你对于bldc foc控制的讨论，我只是个初学者，现在想自己做一个低速的bldc控制器，现在所做的实验是从evvgc中把bldc的驱动部分抠出来直接做正弦无反馈控制，电机是转起来了，但是感觉不是那么顺滑，有比较严重的一顿顿的震动感觉，现在不知道怎么优化，你可以给我一点指导意见吗？谢谢

mandylion2008 · 发表于 2016-2-20 14:19:20

天浪发表于 2016-2-20 14:04
海绵宝宝，一直在阿莫上面关注你对于bldc foc控制的讨论，我只是个初学者，现在想自己做一个低速的bldc控 ...

这个三言两语说不太清。
1.首先你的电机的COGGING不要太大，最好买专门做云台的那种一体化磁环的电机。
2.加磁编码器做位置闭环控制。
3.买个飞宇的手持云台解剖，先参考做个一样的硬件，自己写软件逐步替换。

天浪 · 发表于 2016-2-20 14:25:28

mandylion2008 发表于 2016-2-20 14:19
这个三言两语说不太清。
1.首先你的电机的COGGING不要太大，最好买专门做云台的那种一体化磁环的电机。
2 ...

我看到evvgc的云台电机转的挺顺滑的，所以才想着抠出来用的，我用的就是那种云台电机，跑evvgc的时候控制倒是挺顺滑的。

liyang121316 · 发表于 2016-2-20 14:51:43

很牛逼的样子！

ersha4877 · 发表于 2016-2-20 15:01:57

mandylion2008 发表于 2016-2-20 14:19
这个三言两语说不太清。
1.首先你的电机的COGGING不要太大，最好买专门做云台的那种一体化磁环的电机。
2 ...

很想知道，他上锡的哪个工具叫什么名字，电子市场都没有的

liupanliang · 发表于 2016-3-7 22:02:17

支持楼主！完美

mandylion2008 · 发表于 2016-3-7 22:13:01

ersha4877 发表于 2016-2-20 15:01
很想知道，他上锡的哪个工具叫什么名字，电子市场都没有的

自己搞点锡膏，加电稀释剂，放注射器里，一次性用完。
我喜欢自己一点点焊，享受这个动手的过程，等到小批量的时候再找贴片厂去干。

鸵鸟蝈蝈 · 发表于 2016-3-7 22:47:12

zzipeng 发表于 2016-1-10 22:50
也就是说FOC本身具备转矩闭环和速度闭环的功能了？
支持楼主做FOC电调。现在淘宝上都没有商业的航模FOC电 ...

FOC本身很依赖电机参数，也就是一款FOC电调会匹配一个电机。像整机厂商可以选择FOC电调，因为电机基本上就2～3款。
通用的FOC电调还是有匹配参数的问题。

liupanliang · 发表于 2016-3-8 17:12:06

支持+++++++++，一直在关注大圣

mandylion2008 · 发表于 2016-3-8 17:17:59

鸵鸟蝈蝈发表于 2016-3-7 22:47
FOC本身很依赖电机参数，也就是一款FOC电调会匹配一个电机。像整机厂商可以选择FOC电调，因为电机基本上 ...

参数匹配其实没什么的，用LCR表简单测一下，分分钟的事，基本上一个批次的电机就可以了。
我最不喜欢德国电调的一个原因就是太精密，还是喜欢老美做的东西，先进且通用。

fivetrees_01 · 发表于 2016-3-9 14:13:11

开始准备入门做电调，视频太赞了，不知道什么时候也能做到这样的效果。电子琴按键对应风扇的转速，太有创意了

鸵鸟蝈蝈 · 发表于 2016-3-9 19:42:06

mandylion2008 发表于 2016-3-8 17:17
参数匹配其实没什么的，用LCR表简单测一下，分分钟的事，基本上一个批次的电机就可以了。
我最不喜欢德国 ...

你让普通用户去设定这些参数有点太复杂了，他们要的是即插即用。

mandylion2008 · 发表于 2016-3-9 20:23:01

鸵鸟蝈蝈发表于 2016-3-9 19:42
你让普通用户去设定这些参数有点太复杂了，他们要的是即插即用。

很简单，购买配套的电机电调，捆绑销售，何乐不为？

鸵鸟蝈蝈 · 发表于 2016-3-9 20:52:56

mandylion2008 发表于 2016-3-9 20:23
很简单，购买配套的电机电调，捆绑销售，何乐不为？

这倒是个办法。有没有测过FOC电调相比方波电调效率会好多少？》

hpf9017 · 发表于 2016-3-14 19:01:21

mandylion2008 发表于 2016-3-9 20:23
很简单，购买配套的电机电调，捆绑销售，何乐不为？

请问怎么购买你做的电调板？谢谢

mandylion2008 · 发表于 2016-3-14 20:08:19

hpf9017 发表于 2016-3-14 19:01
请问怎么购买你做的电调板？谢谢

还没有做，要等一段时间。
正在完善中。。。。。。

cpholr1 · 发表于 2016-3-14 23:31:54

哥们加个QQ吧三一七五四四二三八

木君之上 · 发表于 2016-3-14 23:47:22

一看fic立马点进来，果然是你，哈哈，加油做～做好了买来研究研究～你手上有没有fic的demo卖的呢，看资料，各种看，终于全是有点理解整个过程是怎么回事了，但是从电路原理到具体硬件电路，还涉及到芯片IC那些的选型，一下就头疼了，希望从大神的demo里得指导～～耶

木君之上 · 发表于 2016-3-14 23:48:25

额。。手机打字打错好多字。。foc。。

hpf9017 · 发表于 2016-3-15 11:56:13

mandylion2008 发表于 2016-3-14 20:08
还没有做，要等一段时间。
正在完善中。。。。。。

恩,谢谢! 一直在看你的帖子,很受启发,向你学习~

mandylion2008 · 发表于 2016-3-15 13:02:41

本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-15 13:27 编辑

hpf9017 发表于 2016-3-14 19:01
请问怎么购买你做的电调板？谢谢

某宝搜"无感FOC"，不用挑选，全宝唯一。
就剩几块了，本来是准备自己做试验用的。

等我这个新的算法从M4核移植到M0上后就准备做个可以直接装机飞的，大疆，颤抖吧！哈哈！
不过要在M0上跑有点属于偏执狂的自虐行为，很不幸，我就是这样的人。

我准备移植OK后，给大家展示一些无感FCO电调非常关键的性能演示视频和实际飞行的视频，说实话，我觉得在现在的算法下，无感方波可以OUT了，而且性能更好！
我很喜欢日本的那种精确细致的风格，影响至深！日本的设备，只要看看外观，就会给你一种信赖感！而且事实证明，这种感感觉是真实的！

不像我们中国的东西，楼道间里接线盒的盖子，4个螺丝经常都只有一个螺丝，这些做事的都懒到如此地步，还能有什么指望！

mandylion2008 · 发表于 2016-3-15 13:07:35

本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-15 13:14 编辑

木君之上发表于 2016-3-14 23:47
一看fic立马点进来，果然是你，哈哈，加油做～做好了买来研究研究～你手上有没有fic的demo卖的呢，看资料， ...

建议买个MICROCHIP的MCLV板子用开放代码学习，当然，如果想买我的板子也行，都很方便学习，关键是有高速的演示做参考，板子的设计非常方便测试和学习。
最好再买一个大疆的E310套装里的无感FOC电调，电机，螺旋桨作为学习参考，电机不带桨叶，是不能看出真正的核心的！以后我会解释为什么这么说。。。。。。。。。。。。。。

大疆花了那么多时间和金钱用TI方案做出的无感FOC电调才120块，做学习参考真心不错！超值！一定要善加利用！

如果不想玩英飞凌M0，我也可以提供英飞凌XMC4108的QFN48的扩展板给大家使用，这是上次打了10片样板，可以插在我的旺财开发板上（稳压IC要改成3.3V），就可以直接开发了，
80M的速度，带FPU，高性能真的不错，爽爽的！

梦幻之旅 · 发表于 2016-3-15 15:33:29

有个人到处找你要拉你创业做电调，但是他在这里没法联系你，你要是没兴趣就直接在这里回复，有兴趣也回复

makeflyeasy · 发表于 2016-3-15 17:09:52

LZ 我想请问下电调的电流检测的问题，因为是刚接触这个，有好多都不太懂。看了德国MK的开源电调，里面的电流检测的方案有点不太明白，望LZ能帮忙解释下。谢谢！

mandylion2008 · 发表于 2016-3-15 21:01:27

梦幻之旅发表于 2016-3-15 15:33
有个人到处找你要拉你创业做电调，但是他在这里没法联系你，你要是没兴趣就直接在这里回复，有兴趣也回复 ...

感谢兄弟帮忙传话。

不过鉴于我的无感FOC正在仔细的完善开发中，还没有做好商业化的准备。
另外，我对合伙创业可能不太感冒！
我只想自己做自己卖，按自己的想法去设计有自己风格的控制器，包括电机控制器，用微控制器去控制我感兴趣的任何东西。

mandylion2008 · 发表于 2016-3-15 21:05:22

makeflyeasy 发表于 2016-3-15 17:09
LZ 我想请问下电调的电流检测的问题，因为是刚接触这个，有好多都不太懂。看了德国MK的开源电调，里面的电 ...

MK的素无研究，况且在常用的无感方波中根本就没有什么电流检测，控制的好，没有必要，除非是无感FOC。

建议研究BLHELI!!!!!!!!!

makeflyeasy · 发表于 2016-3-15 23:11:13

mandylion2008 发表于 2016-3-15 21:05
MK的素无研究，况且在常用的无感方波中根本就没有什么电流检测，控制的好，没有必要，除非是无感FOC。

...

那FOC控制的话LZ有没有好的资料推荐下，因为小弟喜欢玩四轴，写过一些四轴的控制程序，现在也想玩玩电调，看坛里面好多都是MK的电调，墨鸢的功率也是以MK电调做的范例，但是对MK里面的电路设计个人局的还是有一些不太好的地方。知道LZ在电调方面还是颇有研究的，许多电调方面的问题还是想向楼主请教。对于一个新手入门做电调的话，前期的实验和理论知识的积累还希望LZ能不吝赐教。

木君之上 · 发表于 2016-3-16 00:08:39

mandylion2008 发表于 2016-3-15 13:07
建议买个MICROCHIP的MCLV板子用开放代码学习，当然，如果想买我的板子也行，都很方便学习，关键是有高速 ...

谢谢回复！
唉，之前看理论的时候看了看microchiip的那些开发板，感觉还是不想用，首先是我一直都还没搞懂到底需要买哪些东西

，再次是如果有什么问题还不好咨询，所以还是更想用你的学习套件，这样思路明确些，如果有问题还方便在论坛交流，嘿嘿嘿，
您说的大疆的那个动力套装要怎样利用呢？买回来是做对比的吗？
哦，对了，要用您的开发套件是不是还得买英飞凌M0的仿真器呢，然后编译器用什么呢，想想其实事情还是挺多的，比如首先得学习怎么使用英飞凌M0的片子

您有淘宝链接吗？想咨询一下价格~

mandylion2008 · 发表于 2016-3-16 09:48:54

本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-16 10:37 编辑

木君之上发表于 2016-3-16 00:08
谢谢回复！
唉，之前看理论的时候看了看microchiip的那些开发板，感觉还是不想用，首先是我一直都还没搞 ...

0。建议学习BLHELI,虽是汇编，但编码相当规范，控制算法足够初学使用，我不讨论什么MK的，德国人不是神仙。
购买好赢铂金40A的老版电调，使用标准的电路设计，方便学习硬件电路和测试波形，不要买新版的，里面的元器件体积太小，不方便测试。

任何事情，一定要循序渐进！
任何事情，一定要循序渐进！
任何事情，一定要循序渐进！

作为初学者，最好从有感到无感，方波到FOC，基础扎实，会越来越有感觉的。

1。下载AN1078全套源代码
   购买MCLV开发板（不要购买电机！随便淘宝一个额定转速4，5000RPM/12V的无刷马达就可以，不要用航模马达）
   购买PICKIT3调试器
   购买国产HANTEK CC-65电流钳（示波器是必备的！）

   有了以上这些，就可以学习，开发无感FOC了。

2. 我的板子配套的代码是做电调所需的实例，可以极大缩短学习曲线！
售价688。
还有关键的高速无感FOC参考，不是什么抄的什么应用笔记之类的哄人的玩意。
没有无感FOC的源代码！但可以用DAVE自动生成来学习，性能会低很多。
建议使用英飞凌的M4核，在M0上跑高速，需要一定的功力才可以，作为学习，要先使用性能好点的芯片，比如ST的STM32F103或是F301之类的，飞思卡尔的KV10Z32VLFM7,DSPIC33EP32MC202,XMC4108(QFN48的超级好焊）。

3. 大疆的E310动力套装是非常好的借鉴！
可以借鉴硬件电路的设计
测试TI INSTA FOC的各种性能
可以观察各种信号波形，PWM频率是多少，死区有多大？都是很重要的。

个人看法：
            说什么把理论搞通，仿真OK了，再去写代码就能轻松搞定，这是绝对骗人的鬼话！对业已成熟的东西才可以，对需要探索的东西基本不适用。这是老师讲课和演员演戏时才用的套路。
            欣赏这种搞法的人是具有小资心态的眼高手低的考试派！不知道有几个搞仿真的博士可以做出TI的这种效果？！

            我个人作为实践紧密结合理论的人相信，作为后发者，直接学习国外厂家的相关应用笔记，研究其代码，反复实践，积累相关经验，是快速掌握电机控制技术的捷径！
            本田广告：实践出真知，可是相当的真理和信心的展示。

            要在战争中学习战争，刚开始不懂，当你按照应用笔记开始学习时，你就走在了正确的轨道上，慢慢地，会有更多的疑问，继续学习，会解决很多疑问，继续坚持，总会有某些问题纠缠着你，找资料求论坛，关键的东西人家是不会说的，只能自己解决，就靠个人的真正能力了，这个时候，基本就是问题的本质体现时刻，一直徘徊不前，但脑中还在不断思考，等到大脑中通过重复获得了对问题的深度熟悉，总有一天，你会突然通过某个东西得到启示，问题迎刃而解！而这一切，都要靠实践去摸索，要靠勤奋来浇灌，熟方能生巧！
         我们缺的不是理论，而是发现事物间隐藏的新的联系，这个才是关键，需要洞察力和经验，在这个面前，知识的多少和学历的高低是没有差别的！唯有对问题的解决能力高人一等的人才能搞定，这就是技术上的核心竞争力！是公平的竞赛！不是低层次的价格战能够挑战的！

makeflyeasy · 发表于 2016-3-16 16:48:10

楼主你的板子的连接可否给下，我也是想好好做好电调这个东西，但是现在学的感觉还是有点迷茫，对于楼主说的按照应用笔记学习能否给个相关的参考呢？

木君之上 · 发表于 2016-3-16 19:40:19

mandylion2008 发表于 2016-3-16 09:48
0。建议学习BLHELI,虽是汇编，但编码相当规范，控制算法足够初学使用，我不讨论什么MK的，德国人不是神仙 ...

非常感谢！
我还一直在犹豫和徘徊，没想到你这么热心的帮助我，真的很感动，我自己不好好学都不行了

我现在就赶紧弄完手上的事，申请开始做电机驱动，要是老师不买我自己花钱买，不和他墨迹
现在处境挺尴尬的，受人制约，不能想干什么干什么，但是真心觉得那样的生活太没意思，如果自己没有一点梦想或者追求，一天一天混下去，那还有什么意思。一直以来都处于一个比较低迷的状态，什么也不想干，昨天又刚好看到一个励志的视频，“如果你对成功的渴望就像对呼吸的渴望一样，那么你就接近成功了”，振作起来，干一点有意义的事，做一点实际的东西，真的学点真本事，共勉！

dgtg · 发表于 2016-3-18 13:09:19

强烈关注一下！！！！

turbowing · 发表于 2016-3-22 00:34:04

关注博主

rootxie · 发表于 2016-3-31 19:49:28

mandylion2008 发表于 2016-3-16 09:48
0。建议学习BLHELI,虽是汇编，但编码相当规范，控制算法足够初学使用，我不讨论什么MK的，德国人不是神仙 ...

请问淘宝的无刷电机有没有推荐的？看大虾搞FOC搞得如此如火纯青的也想入门，谢谢！

随便淘宝一个额定转速4，5000RPM/12V的无刷马达就可以，不要用航模马达）

mandzy · 发表于 2016-4-6 00:09:47

mandylion2008 发表于 2016-3-16 09:48
0。建议学习BLHELI,虽是汇编，但编码相当规范，控制算法足够初学使用，我不讨论什么MK的，德国人不是神仙 ...

请问楼主，我看你在这个里边有强调，不要用航模电机在MCLV上边调试AN1078是什么原因，我最近在MCLV上调试AN1078带航模电机，电机根本转不起来，电流也控制不住，然后把电流环的PI参数都调小以后电机可以开环运行，但不能成功切换到闭环，一运行到切换点就停转了，屏蔽掉切换功能，电机可以一直开环运行。代码运行普通电机可以正常运行。请问楼主，怎样调试航模电机？

光轮 · 发表于 2016-4-22 14:15:00

感谢海绵宝宝分享，很有用。

rootxie · 发表于 2016-4-26 10:31:19

mandzy 发表于 2016-4-6 00:09
请问楼主，我看你在这个里边有强调，不要用航模电机在MCLV上边调试AN1078是什么原因，我最近在MCLV上调试 ...

您好，请教个问题，AN1078从VR1 VR2 VR3更新PWM的时候未曾使用Vdc（电机供电电压），而是直接用VR1*PWM，请问这是怎么回事？

sandeant · 发表于 2016-5-12 22:54:53

牛人啊，佩服。

hamxiyue · 发表于 2016-5-13 13:47:11

行不行是自己技术问题

ljh407055315 · 发表于 2016-6-7 11:44:44

mandzy 发表于 2016-4-6 00:09
请问楼主，我看你在这个里边有强调，不要用航模电机在MCLV上边调试AN1078是什么原因，我最近在MCLV上调试 ...

不知道你跑航模电机的问题解决没？

raywongm78 · 发表于 2016-6-7 12:05:37

很有趣,强烈关注

mandzy · 发表于 2016-6-7 19:10:33

ljh407055315 发表于 2016-6-7 11:44
不知道你跑航模电机的问题解决没？

还没有解决，不知道怎么处理，你有没有什么建议

TheBest · 发表于 2016-6-12 14:37:49

天浪发表于 2016-2-20 14:25
我看到evvgc的云台电机转的挺顺滑的，所以才想着抠出来用的，我用的就是那种云台电机，跑evvgc的时候控制 ...

请问一下，我用evvgc时，
void pitch_PID(void)
{
//-------------------------------------PID Pitch-------------------------------

pitch_Error_current = pitch_setpoint + pitch_angle*1000;

pitch_P = pitch_Error_current * (float)configData[0]/100;

pitch_D = (float)configData[3]/100 * (pitch_Error_current - pitch_Error_last);
pitch_Error_last = pitch_Error_current;

pitch_output = (pitch_P  + pitch_D);

//set TIM1 values;
TIM1->CCR1=(sin(pitch_output    )*5*configData[6])+500;
TIM1->CCR2=(sin(pitch_output+2.09)*5*configData[6])+500;
TIM1->CCR3=(sin(pitch_output+4.19)*5*configData[6])+500;
}
电机控制的代码是这个吗？
configData[6]这个参数，摸索出来是控制电机功率的，pitch_output 是不是控制电机旋转的，我给pitch_output =100，pitch_output =10，pitch_output =2000，电机感觉没反应，电机只是有一个力，但是不转。
后面我有将pitch_output这个参数不断累积，电机还是不转，请问下，pitch_output 这个参数是用来控制电机旋转的吗？还是我哪里理解错误了。谢谢！

CQQ0924 · 发表于 2016-6-21 08:59:08

mandylion2008 发表于 2016-3-15 13:07
建议买个MICROCHIP的MCLV板子用开放代码学习，当然，如果想买我的板子也行，都很方便学习，关键是有高速 ...

您好，我买了一个大疆的E310动力套装，进行了简单的测试，发现2312电机在空载满油门的时候会有异响，而且会震动，请问这是怎么回事？

lvfv · 发表于 2016-6-21 09:52:08

CQQ0924 发表于 2016-6-21 08:59
您好，我买了一个大疆的E310动力套装，进行了简单的测试，发现2312电机在空载满油门的时候会有异响，而且 ...

我用自己的电调测大疆的电机12.4V最高速度只能跑到10500，大疆的电调能跑到11600，但升高的那部分会有异响，估计是因为估算不准。

leeloo · 发表于 2016-6-25 09:35:45

你好，我也看AN1078中代码，现在卡在一段公司的计算上面，进行不下去，身边也没有朋友懂的，图片中关于速度的计算公式5理解不了，为什么这样就是等于速度RPM。我们常用的公式RPM=60*f/P；，希望能够帮忙解释下，谢谢

dianzidianzi · 发表于 2016-7-16 00:28:51

关注一下，后续听听大家的经验之谈

menglongfc · 发表于 2016-7-16 08:43:43

老师您好，请问AN1078是技术文章还是硬件驱动方案？

dingding618 · 发表于 2016-12-8 11:14:08

最近也在看这个，AN1078，他里面计算sin和cos的要求角度输入ParkParm.qAngle时0~0XFFFF还是-32769~ 32767

Immortality · 发表于 2017-5-1 22:06:25

不知道现在楼主去哪儿了。。。

索达客 · 发表于 2017-5-26 09:40:50

cjp88811283 发表于 2016-1-10 10:08
能用利用率更高（省电），电磁干扰更小，转动更平稳

使用 FOC力矩平稳，加减速快，噪声小，效率高，但电磁干扰更大。

andy93762 · 发表于 2017-7-29 20:12:42

学习了，深受启发

dongfangjian · 发表于 2017-8-4 23:14:52

昨天用STSPIN32F021的芯片做了一个电调，用ST的FOC库实现FOC是很简单的，不要总认为自己的编程技巧有多高，做一个产品涉及到很多技术之外的东西。

stm32_xiaocai · 发表于 2017-11-27 14:58:35

MARK一下马上要用到了

njhying · 发表于 2017-11-29 11:08:58

dongfangjian 发表于 2017-8-4 23:14
昨天用STSPIN32F021的芯片做了一个电调，用ST的FOC库实现FOC是很简单的，不要总认为自己的编程技巧有多高， ...

可以商用吗？

ddcour · 发表于 2018-1-12 09:09:11

FOC，多谢楼主分享

bencsj1 · 发表于 2018-6-15 10:36:26

microchip的东西确实靠谱，再好的东西自己要吃透才行！

rundream · 发表于 2018-6-16 17:17:49

mandylion2008 发表于 2016-1-9 21:25
以前搞过，高清的都变模糊了，这次不想试了，直接上传，原汁原味！

老外用的是MICROCHIP的dsPIC33FJ12MC ...

“所以你还是选择了英飞凌的M0芯片”

njhying · 发表于 2018-6-16 18:44:36

rundream 发表于 2018-6-16 17:17
“所以你还是选择了英飞凌的M0芯片”

MICROCHIP的芯片好是好，就是开发环境和调试真的很烂！！！
而楼主用英飞凌的M0,一个是可以很好的保护程序，另外，用JLINK调试程序大家都知道爽啊！

网上捷克 · 发表于 2019-10-21 23:27:29

一直观摩大神贴

RodgerZeng · 发表于 2019-12-31 10:46:35

新手入门：学习了

ixiaoxian · 发表于 2022-2-8 17:00:32

感谢大神

洞洞幺 · 发表于 2022-2-8 18:05:17

这么久了，还有人看这帖子。

wangyj173 · 发表于 2022-2-8 18:13:34

洞洞幺发表于 2022-2-8 18:05
这么久了，还有人看这帖子。

缅怀一下你发的帖子，

，蛮好的。

洞洞幺 · 发表于 2022-2-8 18:41:48

wangyj173 发表于 2022-2-8 18:13
缅怀一下你发的帖子，，蛮好的。

感谢！
这么久过去了，市面上还是没有便宜的无感foc电调卖，就像方波一样便宜的。

akey3000 · 发表于 2022-2-8 19:01:11

看起来1078也能用在产品上

wangyj173 · 发表于 2022-2-8 20:26:14

洞洞幺发表于 2022-2-8 18:41
感谢！
这么久过去了，市面上还是没有便宜的无感foc电调卖，就像方波一样便宜的。 ...

可能是因为需要匹配电机吧，电调我也能做，但做不到匹配所有电机，感觉是自己太菜了。。。。。。

洞洞幺 · 发表于 2022-2-8 21:41:49

本帖最后由洞洞幺于 2022-2-8 21:54 编辑

wangyj173 发表于 2022-2-8 20:26
可能是因为需要匹配电机吧，电调我也能做，但做不到匹配所有电机，感觉是自己太菜了。。。。。。 ...

你做的电调有实际在四轴上飞过吗？

好久没玩这东西了，个人认为其实这个无感foc的难点不在参数自动匹配，一来有开源的参数自动测量程序参考，况且走量的话，也是一批同样的电机，用LCR表测出来一个整定好，其它都一样了，二来是在于高性能的启动算法，主要表现在大惯量的零速启动上，空载启动再怎么捏不死那都是虚的，再一个就是怎么用便宜的单片机给量产出来，还要稳定可靠不能冒烟起火。最后就是碰到异常情况时要可靠保护，比如螺旋桨打到地面或树枝时。

你会做高压植保机的电调吗？狂操不坏的。应该还有点市场。还有那种小点的模型直升机，它是电机直驱螺旋桨的，能做到零速缓慢启动会比较有市场，现在都是加大电流强起，容易烧板。

我现在玩无刷舵机，感觉比无感foc好玩。我的目标是能用在模型直升机上，性能、可靠性接近futaba，算是个痴心妄想吧！

霸气侧漏 · 发表于 2022-2-8 22:06:55

洞洞幺发表于 2022-2-8 21:41
你做的电调有实际在四轴上飞过吗？

好久没玩这东西了，个人认为其实这个无感foc的难点不在参数自动匹配 ...

高压电调电压多高？？？
难度在哪？

洞洞幺 · 发表于 2022-2-8 23:02:14

本帖最后由洞洞幺于 2022-2-9 08:10 编辑

霸气侧漏发表于 2022-2-8 22:06
高压电调电压多高？？？
难度在哪？

电压以前50伏，现在要100伏或更高。

霸气侧漏 · 发表于 2022-2-9 08:39:03

洞洞幺发表于 2022-2-8 23:02
电压以前50伏，现在要100伏或更高。

48V的控制器也有做过这个难度不高把

wangyj173 · 发表于 2022-2-12 17:21:58

本帖最后由 wangyj173 于 2022-2-12 17:28 编辑

洞洞幺发表于 2022-2-8 21:41
你做的电调有实际在四轴上飞过吗？

好久没玩这东西了，个人认为其实这个无感foc的难点不在参数自动匹配 ...

没实际做过电调。
我试着说下经验，启动的话，不用强拖，可以直接闭环启动。
保护措施可能需要堵转保护、限流保护、过流保护。

能否请教下，电调的外环是速度环、功率环，还是其他环路？或者为了更快的响应速度，直接给占空比？

wangyj173 · 发表于 2022-2-12 17:40:54

本帖最后由 wangyj173 于 2022-2-12 17:42 编辑

试过这种启动方式，效果还不错，测试启动1万次，成功1万次，不过是在风筒上。欢迎讨论更好的启动方式。。。。。。

总是有人怀疑MICROCHIP的AN1078不能做航模FOC电调，那就看看.....

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