总是有人怀疑MICROCHIP的AN1078不能做航模FOC电调，那就看看.....

887799

wangyj173 发表于 2022-2-12 17:40
试过这种启动方式，效果还不错，测试启动1万次，成功1万次，不过是在风筒上。欢迎讨论更好的启动方式。。。 ...

这种交错算法哪里有介绍？在网上找不到。

洞洞幺

wangyj173 发表于 2022-2-12 17:40
试过这种启动方式，效果还不错，测试启动1万次，成功1万次，不过是在风筒上。欢迎讨论更好的启动方式。。。 ...

风筒电机就是典型的小惯量负载，基本上可以直接拖动启动，而且也不会遇到随机堵转的情况，所以启动难度并不大。
植保机电调基本就是直接给duty，这样响应快，但带来的问题就需要软硬件设计好，至于好不好做，简不简单，那就看自己实际飞行的表现了，这东西就是看实际效果，和除草之类的园艺驱动用的大电流驱动不一样。

wangyj173

887799 发表于 2022-2-12 18:41
这种交错算法哪里有介绍？在网上找不到。

很多类似的这些技术，属于行业机密，网上找不到资料的，这是我找到的关于这种交错启动的所有资料了。做过的同行看了自然就懂，看了还不懂的一般都不是同行，自然就懂不了。

wangyj173

洞洞幺 发表于 2022-2-12 19:56
风筒电机就是典型的小惯量负载，基本上可以直接拖动启动，而且也不会遇到随机堵转的情况，所以启动难度并 ...

以前和极飞的工程师讨论过，他们大多情况下，就用两种方式，一是给duty，二是给定转矩电流。你有遇到过需要给转矩电流的电调客户吗？

洞洞幺

wangyj173 发表于 2022-2-13 15:46
以前和极飞的工程师讨论过，他们大多情况下，就用两种方式，一是给duty，二是给定转矩电流。你有遇到过需 ...

极飞有个哥们是我的粉丝，一起在st峰会上聊过，当时我在展示我的启动算法。
他们说用ti方案杠杠的，不需要整别的了。
给定转矩电流其实也是强拖，只不过可以限定最大电流而已，这样安全些。

akey3000

洞洞幺 发表于 2022-2-13 16:03
极飞有个哥们是我的粉丝，一起在st峰会上聊过，当时我在展示我的启动算法。
他们说用ti方案杠杠的，不需 ...

大神有粉丝，那一定是行业知名专家

wangyj173

洞洞幺 发表于 2022-2-13 16:03
极飞有个哥们是我的粉丝，一起在st峰会上聊过，当时我在展示我的启动算法。
他们说用ti方案杠杠的，不需 ...

我认为的”强拖“，是指启动状态下的电角度是人为给定的，但这时的电机驱动力可以是duty，也可以是转矩电流。因为强拖时电角度人为给定，也就是说电角度并不准确，应该也就是你口中说的不能带大惯量载启动的原因吧？请指教。

洞洞幺

wangyj173 发表于 2022-2-13 16:17
我认为的”强拖“，是指启动状态下的电角度是人为给定的，但这时的电机驱动力可以是duty，也可以是转矩电 ...

强拖的前提就是假设转子惯量很小，只要给足够的电流就能在预想的时间内转动到预想的范围内，剩下的事就好办了。记得这个只是假设，没有实际情况的反馈，所以一定不可靠。就算你用什么dq交错法，那也是假设转子是小惯量而已，如果封条能做到和ti fast估算器一样，能够启动大惯量负载，那这个行业大部分都是它的生意了。

要做到快速平滑，大惯量的启动，一定需要实时的位置反馈，但要记得，这个位置不需要很精确，随着转动的继续，自然就精确了。

洞洞幺

akey3000 发表于 2022-2-13 16:05
大神有粉丝，那一定是行业知名专家

卵的专家，就是玩的时间长点。

amigenius

洞洞幺 发表于 2022-2-13 17:01
卵的专家，就是玩的时间长点。

大神的无刷舵机有突破了没有？

wangyj173

洞洞幺 发表于 2022-2-13 16:58
强拖的前提就是假设转子惯量很小，只要给足够的电流就能在预想的时间内转动到预想的范围内，剩下的事就好 ...

我现在风筒就是用的你说的这种方法哦。假设我用的是滑模估算器，那么我在电机启动状态下的电角度就是滑膜估算器估算出来的电角度，效果也很好，FOC的整个过程中的电角度都是估算器的结果，从没有人为给定。请问这样可以是否可以做到很好的启动大惯量负载， ，大佬请指教

洞洞幺

wangyj173 发表于 2022-2-13 17:39
我现在风筒就是用的你说的这种方法哦。假设我用的是滑模估算器，那么我在电机启动状态下的电角度就是滑膜 ...

我只是回答坛友我知道的一点东西，不是好为人师哈！

方波电调因为有浮空相，所以可以直接检测反电势过零点来确定转子位置。但foc中使用的调制方式无法直接检测反电势，所以需要间接方式来检测，滑膜算法中其实就是通过电机模型，根据采样的电流来间接得出反电势，然后就用反正切或锁相环的方式来得到位置，那么我们就知道，没有一定的初速，就没有足够的反电势，也就无法得到位置。之所以谈大惯量，就是在预设的时间和电流下，没有足够的初速，也就没有足够的反电势来估算位置，要么不动，要么来回摆动，就算用手捏，手也是肉长的吧，有弹性的，还是会动的，所以一切的空载和手捏的所谓启动我都是不感冒的。就算用大电流启动大惯量负载，一旦反转，你要回复也需要更长的时间，这样就会有明显的摆动，还是零分。当然，我们这里还不谈突加负载带来的速度瞬间接近零速和随机堵转以及速度过零反向驱动的情况，这些要求，作为电动工具或车用控制器也是必须的，还有温度变化时，电机参数的变化也要考虑，最严酷的就是接近堵转的负载转矩下零速快速平滑启动，当然，这需要高频注入了，低噪音或接近无声也是可以的，比如采用随机调制占空比……

当然，没图或视频说个几把，在youtube上有我放的启动视频，就是那个汉字说明的那个，使用的stspin32f0a，做电调超棒！

洞洞幺

amigenius 发表于 2022-2-13 17:04
大神的无刷舵机有突破了没有？

还有一点没搞定，其实就是核心的还差那么点火候，还在研究和思考，这个舵机要做到西塔舵机那个效果还真的不容易啊！

wangyj173

洞洞幺 发表于 2022-2-13 18:16
我只是回答坛友我知道的一点东西，不是好为人师哈！

方波电调因为有浮空相，所以可以直接检测反电势过零 ...

我是否可以这么理解，要想很好的启动大惯量负载，基于反电动势模型的估算算法是不合适的。
按我查到的资料，基于“磁链”模型或者“凸极率（电感）”的估算算法才适合这种场合，据说“磁链”估算器因为磁链不受低速的影响，低速可以做到很好的效果，而基于凸极率的高频注入算法更是可以做到零速。。。。。。。

洞洞幺

wangyj173 发表于 2022-2-14 10:00
我是否可以这么理解，要想很好的启动大惯量负载，基于反电动势模型的估算算法是不合适的。
按我查到的资 ...

是的，我觉得完全可以使用方波启动，再转foc，没必要追求全foc的，加点话术，能有啥问题，客户才不管呢。
我是这样想的，除了单纯的爱好，一般做东西都是为了满足市场需要要赚钱的。
现在一般的无感foc代码，基本上an1078和开源vesc就是国内技术的祖宗，再不就是找老外工程师合作一下，搞到点核心的技术，一般来说技术差异不大。
反正公司给钱做事，用ti的方案就好了，客户要的就是可靠和便宜，自己可以悄悄开发，搞出来了自己开公司，给公司做，申请个专利就没必要了，就算叫你一声大佬，你也敢应，毕竟也是空花水月，当不得饭吃，划不来。
无感foc火了大概也有6年了吧，什么风机，水泵的都做烂了，技术再好也比不上价格便宜和服务周到，这点是封条的优势。除非在一些必须得做到地方，比如滑板车，车用水泵，车用油泵的地方，就是需要零速重载无反转启动，还得实时跟踪，打个脉冲定个初始位置没什么用，所以你也看得到这些地方基本上都没人能够突破对吧？强拖就算可以但是会招来同行的鄙视。
用高频注入或电机本身的差异来定位应该是唯一的途径，但说是说，能够准确提取这些信号，达到实用要求还有蛮长的路要走。比如磁链，英飞凌在10几年就在应用笔记中给出了方法和实现，代码公开的。比如磁极差异，论文也很多，但你知道，写论文的啥货色，不说你也知道。技术这玩意，一试就知道高低，没法作假。不管b站怎么自吹和论坛怎么斗嘴，都没用。

做个带表贴磁钢电机的滑板车放在斜坡上，人站在上面，后面轮子用个挡块挡住不让车子下滑。从零速加油门，能够安静，平稳，平滑，无抖，无反转的起步上坡，这无感foc就做到极点了。不知道有没有高手搞定？

洞洞幺

887799 发表于 2022-2-12 18:41
这种交错算法哪里有介绍？在网上找不到。

估计是封岹的说明