平衡车无刷电机驱动，有没有霍尔传感器，无感foc能零速？

wilderujs · 发表于 2016-1-10 20:55:01

看小米平衡车介绍，好像是用的无感foc控制，利用mos内阻采样电流，要说无感foc电调可能很多高手都能搞定，但是平衡车平衡时电机几乎是零速控制，无感foc最低能控制到零速吗，感觉是不是还是得靠霍尔传感器，毕竟霍尔传感器相比编码器又不贵，好像很多轮毂电机上都有霍尔信号输出。
到底无感foc能否实现平衡车这类零速控制的应用，希望大侠指点迷津。

ljh407055315 · 发表于 2016-1-10 21:13:45

平衡车一般都是带霍尔的，不大可能做到不带霍尔。

mandylion2008 · 发表于 2016-1-10 21:17:44

本帖最后由 mandylion2008 于 2016-1-10 21:37 编辑

使用高频注入法就可做到零速启动和极低速运行
老外已经做出来了，用在电动滑板车上，超安静！

可以搜索VESC FOC关键词，开源的哟！
使用的是ST的M4芯片和电机库。

有个国内兄弟已经仿制了，还有视频。
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1168914

lyg407 · 发表于 2016-1-10 22:20:42

lyg407 · 发表于 2016-1-10 22:22:01

我有小米平衡车。上几张小米平衡车拆机图。

lyg407 · 发表于 2016-1-10 22:22:48

第一张图左右上角都分别有合金电阻应该是采样电流的

lyg407 · 发表于 2016-1-10 22:23:27

如果需要高清图可以打包上传上来。

Eastnorth · 发表于 2016-1-10 22:37:19

lyg407 发表于 2016-1-10 22:20

强烈的山寨感。。。这是ninebot的哪款的板子？

lyg407 · 发表于 2016-1-10 22:40:20

Eastnorth 发表于 2016-1-10 22:37
强烈的山寨感。。。这是ninebot的哪款的板子？

yes . ninebot mini .

就是小米推出的这款啊！

Eastnorth · 发表于 2016-1-10 22:41:25

mandylion2008 发表于 2016-1-10 21:17
使用高频注入法就可做到零速启动和极低速运行
老外已经做出来了，用在电动滑板车上，超安静！

高频注入法只针对凸极效果明显的电机才可用，这类电机基本都是定制的。在BLDC和普通的PMSM电机上试过高频注入法，基本上没什么效果。

00superman00 · 发表于 2016-1-11 09:03:24

开始做一次位置检测，如果踩上去一直原地不动，时间长了会不会飘了。还有就是FOC的电动自行车，如果一起步就是一个上坡无霍尔应该不行吧！

00superman00 · 发表于 2016-1-11 09:04:23

lyg407 发表于 2016-1-10 22:23
如果需要高清图可以打包上传上来。

nineboot 有霍尔吗？好像没有看到

00superman00 · 发表于 2016-1-11 09:06:09

mandylion2008 发表于 2016-1-10 21:17
使用高频注入法就可做到零速启动和极低速运行
老外已经做出来了，用在电动滑板车上，超安静！

高频注入时，转子可以动吗？

梦幻之旅 · 发表于 2016-1-11 12:31:24

航模电机也能用高频注入法？

lyg407 · 发表于 2016-1-11 12:58:17

00superman00 发表于 2016-1-11 09:04
nineboot 有霍尔吗？好像没有看到

有霍尔的。

图片没拍到。拆机的时候线头拔下来了。

wilderujs · 发表于 2016-1-11 13:15:45

lyg407 发表于 2016-1-11 12:58
有霍尔的。

图片没拍到。拆机的时候线头拔下来了。

明白了，谢谢！
用霍尔的话，那么就是梯形波控制了，没FOC什么事了吧？

skbljs2652 · 发表于 2016-1-11 13:16:30

wilderujs 发表于 2016-1-11 13:15
明白了，谢谢！
用霍尔的话，那么就是梯形波控制了，没FOC什么事了吧？

用霍尔也是FOC控制。有感FOC。

wilderujs · 发表于 2016-1-11 20:33:25

skbljs2652 发表于 2016-1-11 13:16
用霍尔也是FOC控制。有感FOC。

有感FOC不是用霍尔的吧！你做过这样的方案？别误导我啊！

Eastnorth · 发表于 2016-1-11 21:02:33

wilderujs 发表于 2016-1-11 20:33
有感FOC不是用霍尔的吧！你做过这样的方案？别误导我啊！

有霍尔当然可以FOC控制了。ST v2.0 的pmsm库就有应用实例啊。

skbljs2652 · 发表于 2016-1-12 09:00:07

本帖最后由 skbljs2652 于 2016-1-12 09:19 编辑

wilderujs 发表于 2016-1-11 20:33
有感FOC不是用霍尔的吧！你做过这样的方案？别误导我啊！

随便找个关于ST电机库的资料你就知道了。。。。顺便长个图片吧。

LCRPN · 发表于 2016-1-12 09:14:43

为毛没看到陀螺仪？

tang0571 · 发表于 2016-1-12 13:29:02

小米应该是有hall的，平衡车因为是多极对数，所以用带hall的，轻微抖动也不是非常有感觉的。好像单轮的平衡车都是这么搞的！

wilderujs · 发表于 2016-1-12 16:49:55

skbljs2652 发表于 2016-1-12 09:00
随便找个关于ST电机库的资料你就知道了。。。。顺便长个图片吧。

这个霍尔应该是用来速度反馈的吧，FOC需要的准确位置信息，应该无法从霍尔得到，分析电流波形应该对有一定速度的情况下有效，零转速感觉很难准确估计位置信息。这也是疑惑小米如果用到FOC的话，这种零速控制，如何估计准确位置的。
还有一个类似的应用，自稳云台，也是无刷电机，比如大疆四轴下挂的那种，到底是靠霍尔检测位置，梯形波控制，还是无感FOC可以做到零速控制，感觉零速无感FOC应该是非常难实现的吧？

小小苹果 · 发表于 2016-1-12 23:13:50

看起来不错啊

wangyj173 · 发表于 2016-1-12 23:27:29

看起来是零速，实际上也在实时调整，直接用st的电机库就能做到，不过要小改一点

tang0571 · 发表于 2016-1-13 09:50:24

wilderujs 发表于 2016-1-12 16:49
这个霍尔应该是用来速度反馈的吧，FOC需要的准确位置信息，应该无法从霍尔得到，分析电流波形应该对有一 ...

云台这种肯定是，必须要用编码器的，而且是要高精度的。
一般应用的fOC无感0速定位,用高频注入绝对木有问题的,so easy,捏死电机,电机绝对是纹丝不动的.
st的那个高频注入比较low,从波形上来看还是属于性能比较差的那种~

dingyuan · 发表于 2016-1-22 16:33:47

wangyj173 发表于 2016-1-12 23:27
看起来是零速，实际上也在实时调整，直接用st的电机库就能做到，不过要小改一点 ...

请教下怎么改？改什么？

dingyuan · 发表于 2016-1-22 16:37:40

lyg407 发表于 2016-1-10 22:23
如果需要高清图可以打包上传上来。

请传个高清图吧，最后一张是背面？

wilderujs · 发表于 2016-1-23 14:23:19

wangyj173 发表于 2016-1-12 23:27
看起来是零速，实际上也在实时调整，直接用st的电机库就能做到，不过要小改一点 ...

ti有相应的技术方案吗，目前主要用ti的芯片

wangyj173 · 发表于 2016-1-25 09:47:05

dingyuan 发表于 2016-1-22 16:33
请教下怎么改？改什么？

怎么改的话，只是一张纸，捅破了就不值一提。。。。。。涉及公司的商业机密，我不好泄露，怕被追究责任。。。。。。。可以提示你一下，FOC怎么让电机正转和反转的？你从这里受到启发。。。。。。。

wangyj173 · 发表于 2016-1-25 09:48:52

wilderujs 发表于 2016-1-23 14:23
ti有相应的技术方案吗，目前主要用ti的芯片

和ST的方案无关，你用TI的方案也是改一点点。。。。。。

LCRPN · 发表于 2016-1-26 14:26:26

stm8s10x 发表于 2016-1-26 12:50
图片来了，主控是STM32F103C8，LED显示用STC，做工怎么样看图吧.......

这都被你搞到了，这改不会就是那夭折的空心轮吧！

00superman00 · 发表于 2016-1-27 10:06:22

tang0571 发表于 2016-1-13 09:50
云台这种肯定是，必须要用编码器的，而且是要高精度的。
一般应用的fOC无感0速定位,用高频注入绝对木有问 ...

电机低速的时候可以加上高频注入？

00superman00 · 发表于 2016-1-27 10:12:07

wilderujs 发表于 2016-1-12 16:49
这个霍尔应该是用来速度反馈的吧，FOC需要的准确位置信息，应该无法从霍尔得到，分析电流波形应该对有一 ...

自平衡有加速度陀螺仪可以有位置位移信息，知道轮子转速就可以控制了。

tang0571 · 发表于 2016-1-27 11:18:14

00superman00 发表于 2016-1-27 10:06
电机低速的时候可以加上高频注入？

废话，0速开始到一定的频率加上高频注入，到哪个频率切换到高速算法随便，毕竟一直吱吱叫不爽的，如果只是考虑启动不抖动，高频注入可以提高启动电流，在0.1s以内起来，到一定速度后，马上切换到高速算法。如果有需求低速大负载的，那没办法，可以一直高频注入。

LCRPN · 发表于 2016-1-29 10:18:44

stm8s10x 发表于 2016-1-28 20:19
不是空心轮，是1980元的外形像个蛋一样的那款

哦，的确，看到那个STC做的点阵就应该想到是蛋蛋的。

guzhongqi · 发表于 2016-1-29 10:35:56

带编码器的伺服电机，启动的时候也是不知道位置的，也要确定起始位置，一样的道理。

yuwangwangyu · 发表于 2016-3-26 14:32:00

做个标记

outman1992 · 发表于 2016-4-1 09:41:51

记号一下，最近也在弄FOC

whj_2008 · 发表于 2016-5-19 13:19:25

我做了一段时间，感觉锁相环有点问题，不太准确。关键是NS极性判定总是不对，为了什么？

zpwkxg · 发表于 2016-7-7 08:18:12

标记一下，向高手学习。只用过带旋变的的稳定平台的FOC控制

CoolRain828 · 发表于 2016-8-16 09:34:33

感谢分享！...

739374663ZD · 发表于 2016-8-17 08:47:02

VESC是用的ST的电机库？还是作者自己写的呀，去年关注过一阵子，后来忙了没顾上。

823032003 · 发表于 2016-11-1 22:39:38

mandylion2008 发表于 2016-1-10 21:17
使用高频注入法就可做到零速启动和极低速运行
老外已经做出来了，用在电动滑板车上，超安静！

请问你如何看到VESC FOC 是用高频注入法的？
我找了一顿没找到。。

rom · 发表于 2016-11-1 23:06:28

是没霍尔，但是别人有陀螺仪啊，哈哈，闭环的

dengterry · 发表于 2016-12-11 21:16:47

看不懂标记

cpholr1 · 发表于 2017-3-25 20:58:44

这个帖子很好。

caizhihe11 · 发表于 2017-4-14 20:48:06

最近在学习这个，先mark一下

timom333 · 发表于 2017-4-14 21:33:05

VESC的观测器在零速的时候是不收敛的所以静止时那个观测器是跑步起来的.

lushanlq · 发表于 2018-7-8 06:04:21

我也想搞搞VESC,学习先进算法

lhj200304 · 发表于 2018-7-8 09:19:16

平衡车的极对数一般比较多

平衡车无刷电机驱动，有没有霍尔传感器，无感foc能零速？

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

本帖子中包含更多资源

本帖子中包含更多资源