amoBBS 阿莫电子论坛

 找回密码
 注册
搜索
bottom↓
查看: 4729|回复: 51

平衡车无刷电机驱动,有没有霍尔传感器,无感foc能零速?

  [复制链接]
发表于 2016-1-10 20:55:01 | 显示全部楼层 |阅读模式
看小米平衡车介绍,好像是用的无感foc控制,利用mos内阻采样电流,要说无感foc电调可能很多高手都能搞定,但是平衡车平衡时电机几乎是零速控制,无感foc最低能控制到零速吗,感觉是不是还是得靠霍尔传感器,毕竟霍尔传感器相比编码器又不贵,好像很多轮毂电机上都有霍尔信号输出。
到底无感foc能否实现平衡车这类零速控制的应用,希望大侠指点迷津。
发表于 2016-1-10 21:13:45 | 显示全部楼层
平衡车一般都是带霍尔的,不大可能做到不带霍尔。
发表于 2016-1-10 21:17:44 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2016-1-10 21:37 编辑

使用高频注入法就可做到零速启动和极低速运行
老外已经做出来了,用在电动滑板车上,超安静!

可以搜索VESC FOC关键词,开源的哟!
使用的是ST的M4芯片和电机库。

有个国内兄弟已经仿制了,还有视频。
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1168914
发表于 2016-1-10 22:20:42 | 显示全部楼层












本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x
发表于 2016-1-10 22:22:01 | 显示全部楼层
我有小米平衡车  。上 几张 小米 平衡车 拆机图 。
发表于 2016-1-10 22:22:48 | 显示全部楼层
第一张图    左右 上角  都分别有  合金电阻   应该是采样电流的
发表于 2016-1-10 22:23:27 | 显示全部楼层
如果需要高清图  可以打包上传上来。
发表于 2016-1-10 22:37:19 | 显示全部楼层

强烈的山寨感。。。这是ninebot的哪款的板子?
发表于 2016-1-10 22:40:20 | 显示全部楼层
Eastnorth 发表于 2016-1-10 22:37
强烈的山寨感。。。这是ninebot的哪款的板子?

yes . ninebot  mini .

就是小米推出的这款啊!
发表于 2016-1-10 22:41:25 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-1-10 21:17
使用高频注入法就可做到零速启动和极低速运行
老外已经做出来了,用在电动滑板车上,超安静!

高频注入法只针对凸极效果明显的电机才可用,这类电机基本都是定制的。在BLDC和普通的PMSM电机上试过高频注入法,基本上没什么效果。
发表于 2016-1-11 09:03:24 | 显示全部楼层
开始做一次位置检测,如果踩上去一直原地不动,时间长了会不会飘了。还有就是FOC的电动自行车,如果一起步就是一个上坡无霍尔应该不行吧!
发表于 2016-1-11 09:04:23 | 显示全部楼层
lyg407 发表于 2016-1-10 22:23
如果需要高清图  可以打包上传上来。

nineboot 有霍尔吗?好像没有看到
发表于 2016-1-11 09:06:09 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-1-10 21:17
使用高频注入法就可做到零速启动和极低速运行
老外已经做出来了,用在电动滑板车上,超安静!

高频注入时,转子可以动吗?
发表于 2016-1-11 12:31:24 | 显示全部楼层
航模电机也能用高频注入法?
发表于 2016-1-11 12:58:17 | 显示全部楼层
00superman00 发表于 2016-1-11 09:04
nineboot 有霍尔吗?好像没有看到

有霍尔的。

图片没拍到 。 拆机的时候  线头 拔下来了。
 楼主| 发表于 2016-1-11 13:15:45 | 显示全部楼层
lyg407 发表于 2016-1-11 12:58
有霍尔的。

图片没拍到 。 拆机的时候  线头 拔下来了。

明白了,谢谢!
用霍尔的话,那么就是梯形波控制了,没FOC什么事了吧?
发表于 2016-1-11 13:16:30 | 显示全部楼层
wilderujs 发表于 2016-1-11 13:15
明白了,谢谢!
用霍尔的话,那么就是梯形波控制了,没FOC什么事了吧?

用霍尔也是FOC控制。有感FOC。
 楼主| 发表于 2016-1-11 20:33:25 | 显示全部楼层
skbljs2652 发表于 2016-1-11 13:16
用霍尔也是FOC控制。有感FOC。

有感FOC不是用霍尔的吧!你做过这样的方案?别误导我啊!
发表于 2016-1-11 21:02:33 | 显示全部楼层
wilderujs 发表于 2016-1-11 20:33
有感FOC不是用霍尔的吧!你做过这样的方案?别误导我啊!

有霍尔当然可以FOC控制了。ST v2.0 的pmsm库就有应用实例啊。
发表于 2016-1-12 09:00:07 | 显示全部楼层
本帖最后由 skbljs2652 于 2016-1-12 09:19 编辑
wilderujs 发表于 2016-1-11 20:33
有感FOC不是用霍尔的吧!你做过这样的方案?别误导我啊!


随便找个关于ST电机库的资料你就知道了。。。。顺便长个图片吧。

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x
发表于 2016-1-12 09:14:43 | 显示全部楼层
为毛没看到陀螺仪?
发表于 2016-1-12 13:29:02 | 显示全部楼层
小米应该是有hall的,平衡车因为是多极对数,所以用带hall的,轻微抖动也不是非常有感觉的。好像单轮的平衡车都是这么搞的!
 楼主| 发表于 2016-1-12 16:49:55 | 显示全部楼层
skbljs2652 发表于 2016-1-12 09:00
随便找个关于ST电机库的资料你就知道了。。。。顺便长个图片吧。

这个霍尔应该是用来速度反馈的吧,FOC需要的准确位置信息,应该无法从霍尔得到,分析电流波形应该对有一定速度的情况下有效,零转速感觉很难准确估计位置信息。这也是疑惑小米如果用到FOC的话,这种零速控制,如何估计准确位置的。
还有一个类似的应用,自稳云台,也是无刷电机,比如大疆四轴下挂的那种,到底是靠霍尔检测位置,梯形波控制,还是无感FOC可以做到零速控制,感觉零速无感FOC应该是非常难实现的吧?
发表于 2016-1-12 23:13:50 | 显示全部楼层
看起来不错啊
发表于 2016-1-12 23:27:29 来自手机 | 显示全部楼层
看起来是零速,实际上也在实时调整,直接用st的电机库就能做到,不过要小改一点
发表于 2016-1-13 09:50:24 | 显示全部楼层
wilderujs 发表于 2016-1-12 16:49
这个霍尔应该是用来速度反馈的吧,FOC需要的准确位置信息,应该无法从霍尔得到,分析电流波形应该对有一 ...

云台这种肯定是,必须要用编码器的,而且是要高精度的。
一般应用的fOC无感0速定位,用高频注入绝对木有问题的,so easy,捏死电机,电机绝对是纹丝不动的.
st的那个高频注入比较low,从波形上来看还是属于性能比较差的那种~
发表于 2016-1-22 16:33:47 | 显示全部楼层
wangyj173 发表于 2016-1-12 23:27
看起来是零速,实际上也在实时调整,直接用st的电机库就能做到,不过要小改一点 ...

请教下 怎么改?改什么?
发表于 2016-1-22 16:37:40 | 显示全部楼层
lyg407 发表于 2016-1-10 22:23
如果需要高清图  可以打包上传上来。

请传个高清图吧,最后一张是背面?
 楼主| 发表于 2016-1-23 14:23:19 | 显示全部楼层
wangyj173 发表于 2016-1-12 23:27
看起来是零速,实际上也在实时调整,直接用st的电机库就能做到,不过要小改一点 ...

ti有相应的技术方案吗,目前主要用ti的芯片
发表于 2016-1-25 09:47:05 | 显示全部楼层
dingyuan 发表于 2016-1-22 16:33
请教下 怎么改?改什么?

怎么改的话,只是一张纸,捅破了就不值一提。。。。。。涉及公司的商业机密,我不好泄露,怕被追究责任。。。。。。。可以提示你一下,FOC怎么让电机正转和反转的?你从这里受到启发。。。。。。。
发表于 2016-1-25 09:48:52 | 显示全部楼层
wilderujs 发表于 2016-1-23 14:23
ti有相应的技术方案吗,目前主要用ti的芯片

和ST的方案无关,你用TI的方案也是改一点点。。。。。。
发表于 2016-1-25 20:04:43 | 显示全部楼层
Eastnorth 发表于 2016-1-10 22:37
强烈的山寨感。。。这是ninebot的哪款的板子?

这个看起来已经很不错了,等我传些"某轮"的内部图片来大家看看
发表于 2016-1-26 12:50:33 | 显示全部楼层
图片来了,主控是STM32F103C8,LED显示用STC,做工怎么样看图吧.......

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x
发表于 2016-1-26 14:26:26 | 显示全部楼层
stm8s10x 发表于 2016-1-26 12:50
图片来了,主控是STM32F103C8,LED显示用STC,做工怎么样看图吧.......

这都被你搞到了,这改不会就是那夭折的空心轮吧!
发表于 2016-1-27 10:06:22 | 显示全部楼层
tang0571 发表于 2016-1-13 09:50
云台这种肯定是,必须要用编码器的,而且是要高精度的。
一般应用的fOC无感0速定位,用高频注入绝对木有问 ...

电机低速的时候可以加上高频注入?
发表于 2016-1-27 10:12:07 | 显示全部楼层
wilderujs 发表于 2016-1-12 16:49
这个霍尔应该是用来速度反馈的吧,FOC需要的准确位置信息,应该无法从霍尔得到,分析电流波形应该对有一 ...

自平衡有加速度陀螺仪可以有位置位移信息,知道轮子转速就可以控制了。
发表于 2016-1-27 11:18:14 | 显示全部楼层
00superman00 发表于 2016-1-27 10:06
电机低速的时候可以加上高频注入?

废话,0速开始到一定的频率加上高频注入,到哪个频率切换到高速算法随便,毕竟一直吱吱叫不爽的,如果只是考虑启动不抖动,高频注入可以提高启动电流,在0.1s以内起来,到一定速度后,马上切换到高速算法。如果有需求低速大负载的,那没办法,可以一直高频注入。
发表于 2016-1-28 20:19:17 | 显示全部楼层
LCRPN 发表于 2016-1-26 14:26
这都被你搞到了,这改不会就是那夭折的空心轮吧!

不是空心轮,是1980元的外形像个蛋一样的那款
发表于 2016-1-29 10:18:44 | 显示全部楼层
stm8s10x 发表于 2016-1-28 20:19
不是空心轮,是1980元的外形像个蛋一样的那款

哦,的确,看到那个STC做的点阵就应该想到是蛋蛋的。
发表于 2016-1-29 10:35:56 | 显示全部楼层
带编码器的伺服电机,启动的时候也是不知道位置的,也要确定起始位置,一样的道理。
发表于 2016-3-26 14:32:00 | 显示全部楼层
做个标记
发表于 2016-4-1 09:41:51 | 显示全部楼层
记号一下,最近也在弄FOC
发表于 2016-5-19 13:19:25 | 显示全部楼层
我做了一段时间,感觉锁相环有点问题,不太准确。关键是NS极性判定总是不对,为了什么?
发表于 2016-7-7 08:18:12 | 显示全部楼层
标记一下,向高手学习。只用过带旋变的的稳定平台的FOC控制
发表于 2016-8-16 09:34:33 | 显示全部楼层
感谢分享!...
发表于 2016-8-17 08:47:02 | 显示全部楼层
VESC是用的ST的电机库?还是作者自己写的呀,去年关注过一阵子,后来忙了没顾上。
发表于 2016-11-1 22:39:38 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-1-10 21:17
使用高频注入法就可做到零速启动和极低速运行
老外已经做出来了,用在电动滑板车上,超安静!

请问你如何看到VESC FOC 是用 高频注入法的?
我找了一顿没找到。。
发表于 2016-11-1 23:06:28 | 显示全部楼层
是没霍尔,但是别人有陀螺仪啊,哈哈,闭环的
发表于 2016-12-11 21:16:47 | 显示全部楼层
看不懂 标记   
发表于 2017-3-25 20:58:44 | 显示全部楼层
这个帖子很好。
发表于 2017-4-14 20:48:06 | 显示全部楼层
最近在学习这个,先mark一下
发表于 2017-4-14 21:33:05 | 显示全部楼层
VESC的观测器在零速的时候是不收敛的 所以静止时那个观测器是跑步起来的.
友情提示:标题不合格、重复发帖,将会被封锁ID。详情请参考:论坛通告:封锁ID、获得注册邀请码、恢复被封ID、投诉必读
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

手机版|Archiver|阿莫电子论坛(原ourAVR/ourDEV) ( 粤ICP备09047143号 )

GMT+8, 2017-11-20 05:26

阿莫电子论坛, 原"中国电子开发网"

© 2004-2016 www.amobbs.com, 原www.ourdev.cn, 原www.ouravr.com

快速回复 返回顶部 返回列表