MPU-9150 for Madgwick

yshihyu · 发表于 2016-1-11 20:36:03

本帖最后由 yshihyu 于 2016-1-12 00:48 编辑

github 上的 kriswiner/MPU-9150

我用这份代码测试,  遇到两各问题

1.感觉角度都不准确

2. pitch 超过90度瞬间偏掉 , 感觉很像下面问题这情况有解吗？感觉很多imu 代码都是这问题

为什么这份代码测试出来 Madgwick 算法会那误差那大 , youtube  demo 很精准

谢谢

ianmay · 发表于 2016-5-20 01:23:19

基本原因就是陀螺和磁传感器需要先做校正，不然Madgwick的算法用的梯度下降算法补偿的错误是跟不上原始数据的发散的。而且梯度下降的问题在于如果β设置太大了，会收敛不起来。总结就是一定要让传感器的原始数据尽可能的不要有直流误差，随机噪声Madgwick算法是基本能hold住的

MPU-9150 for Madgwick

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