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我用STM32103C8T6制作的小平衡车(第一次发帖。。。)

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出0入0汤圆

发表于 2016-2-9 01:08:41 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 outman1992 于 2016-2-9 10:32 编辑

快毕业了准备弄个毕业设计的,平衡车的程序我调试了将近三个月了,才弄差不多的,还有很多地方需要完善下,
部分测试视频放在优酷了,后期毕设准备做载人用的,需要做车跟人走,但目前遇到些问题

测试视频如下:  
youku.com/v_show/id_XMTQ2NTk2NDE2OA==.html  
(两轮小车负重暴力测试视频,顶十斤重物都推不倒哦,采用模糊控制算法,自动调节的)

youku.com/v_show/id_XMTQ2MTIzOTkwMA==.html 这个是卡尔曼的

youku.com/v_show/id_XMTQyMTU5MTczMg==.html  200w的电机功率小了,开学用400W的在草地上测试

youku.com/v_show/id_XMTQyMTYwMTk0OA==.html 这个用的是DMP方案,感觉力度不行,感觉卡尔曼好像能调的参数稍微多点,比较有可玩性吧


顶一桶很轻松


电池采用14.8V的航模电池


2184+1405驱动方案,过电流可以达到160A(小车的板子限制在3A了,怕电机啥的受不了)
注意PWM输出时候占空比不能达到100%,2184是自举升压的,一般98%就可以了


某宝买的车架,本来电机上是有光栅编码器的,但是被我不小心用打火机把光栅烧变形了,只有买了个磁性编码器,这个精度不重要


自动布线的板子,这种载人方案的板子原理图都一样,网上大把的,用这个板子带小车管子根本不热。。。


两桶油挺重的,它开始有点晃了


第三桶油加不上了,都放不稳了,电机电流都一两安了



买的是二手的平衡车一套的,板子是王仪领平衡车的板,单个电机400W,还是挺猛的,准备把主板放在这车架上做毕业设计的

因为他的电机后盖是密封的,没法装编码器获取车轮速度,所以只有把电机拆开,在后盖上钻个孔,加装编码器




电机虽然看起来大,其实空载只要0.4V就转起来了











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阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚,它依仗的不是枝条不会断,而是自己有翅膀,会飞。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-2-9 01:43:08 来自手机 | 显示全部楼层
回头发点资料给大家,基于模糊控制的

出0入4汤圆

发表于 2016-2-9 01:48:30 | 显示全部楼层
本帖最后由 oner 于 2016-2-9 11:05 编辑

加油

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-2-9 02:00:08 来自手机 | 显示全部楼层
本帖最后由 outman1992 于 2016-2-9 11:10 编辑

我不是做开发板的。。。

出5入0汤圆

发表于 2016-2-9 08:17:49 来自手机 | 显示全部楼层
哈哈。   

出0入53汤圆

发表于 2016-2-9 08:28:22 | 显示全部楼层
oner 发表于 2016-2-9 01:48
这是炫耀帖么?
我想问,这有什么好炫耀?
不就是大扭矩的电机和高精度些的编码器么?

毕业设计,不要和专业眼光对待

出0入0汤圆

发表于 2016-2-9 08:31:06 | 显示全部楼层
支持一下楼主。
也打算买套玩玩。。。。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-2-9 09:00:32 | 显示全部楼层
现在在跟随方面出了些问题,需要做到的效果是人在前面走,车子需要在后面1.5米的地方自动跟着你,当你走快它也走快,摄像头估计成本太高,我的想法是用对射式超声波,车子左右两边各一个超声波接收模块,前面主人身上带一个超声波发射的,他们之间用2.4G做发射同步,测超声波到达车两边的距离来测大概的距离(平衡车两边距离大概在80cm左右),人体身上的发射模块中有陀螺仪模块,对陀螺仪短时间积分看看能不能测出大概的移动距离,和人身体转弯角度,然后结合超声波的数据进行校正。有没有童鞋做过类似的方案呢,大家一起探讨下吧,导师说这个跟随方面是个比较新奇的点,希望能做好,哈哈

出0入0汤圆

发表于 2016-2-9 10:15:29 | 显示全部楼层
给作者顶

出0入0汤圆

发表于 2016-2-9 10:32:54 | 显示全部楼层
支持一下楼主。挺棒。

出0入0汤圆

发表于 2016-2-9 10:55:24 来自手机 | 显示全部楼层
不错,基于模糊控制方法用于平衡小车看来很合适。

出100入101汤圆

发表于 2016-2-9 11:19:43 | 显示全部楼层
outman1992 发表于 2016-2-9 01:43
回头发点资料给大家,基于模糊控制的


你的平衡车有用到模糊控制么?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-2-9 11:31:19 | 显示全部楼层
fengyunyu 发表于 2016-2-9 11:19
你的平衡车有用到模糊控制么?

是,但是完全空载的时候效果不是很好,会有些抖动,也对抖动频率啥的做了判断,现在可以稳住,但不能实现跟着人走的功能

出0入0汤圆

发表于 2016-2-9 13:30:11 | 显示全部楼层
很不错的,马力有几大呢?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-2-9 18:23:48 | 显示全部楼层
城关珠 发表于 2016-2-9 13:30
很不错的,马力有几大呢?

两个电机800W的,比较怕炸MOS

出0入90汤圆

发表于 2016-2-9 18:49:10 | 显示全部楼层
outman1992 发表于 2016-2-9 11:31
是,但是完全空载的时候效果不是很好,会有些抖动,也对抖动频率啥的做了判断,现在可以稳住,但不能实现 ...

重心提高一些,自重加大一些会好一些

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-2-9 19:49:26 | 显示全部楼层
aammoo 发表于 2016-2-9 18:49
重心提高一些,自重加大一些会好一些

对的。

出0入0汤圆

发表于 2016-2-9 20:24:28 | 显示全部楼层
做的很好   想玩这个  不会编程  只会点皮毛  羡慕

出0入0汤圆

发表于 2016-2-9 20:38:48 | 显示全部楼层
不错,顶一下,顺便也mark一下。

出0入4汤圆

发表于 2016-2-9 21:20:43 | 显示全部楼层
楼主真牛  

出0入53汤圆

发表于 2016-2-9 21:43:39 | 显示全部楼层
电机连接有吗

出0入0汤圆

发表于 2016-2-9 21:50:19 | 显示全部楼层
顶一个 挺好的

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-2-9 22:23:07 | 显示全部楼层

我买的是二手的平衡车一套的,建议买齿轮咬合好点的电机,要不然PID不好调,间隙误差大

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-2-9 22:25:51 | 显示全部楼层
ayumi8 发表于 2016-2-9 20:24
做的很好   想玩这个  不会编程  只会点皮毛  羡慕

哈哈,慢慢来,其实我是艺术生,比较爱好电子罢了,都是大二开始自学的,经常捣鼓就行了

出0入0汤圆

发表于 2016-2-9 22:43:11 来自手机 | 显示全部楼层
多谢楼主分享 很不错~

出0入0汤圆

发表于 2016-2-10 13:17:44 | 显示全部楼层
小车能载人吗?先谢谢了

出0入0汤圆

发表于 2016-2-10 14:12:57 | 显示全部楼层
看着很不错

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-2-10 15:16:26 | 显示全部楼层
本帖最后由 outman1992 于 2016-2-10 15:17 编辑
lushanlq 发表于 2016-2-10 13:17
小车能载人吗?先谢谢了


小车肯定不行呀,大车可以了

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-2-10 15:16:50 | 显示全部楼层
lushanlq 发表于 2016-2-10 13:17
小车能载人吗?先谢谢了

小车肯定不行呀,大车可以了,第三个视频好像就是载我的视频,但功率太小了...

出0入0汤圆

发表于 2016-3-15 12:32:42 | 显示全部楼层
mark  研究研究

出0入0汤圆

发表于 2016-3-15 16:10:18 | 显示全部楼层
犀利
给力
我做的小车 ,效果不好

出0入0汤圆

发表于 2016-3-15 18:01:43 | 显示全部楼层
代码发来研究研究呗~

出0入0汤圆

发表于 2016-4-11 19:36:27 | 显示全部楼层
求联系方式,一起研究

出0入0汤圆

发表于 2016-4-11 20:12:54 | 显示全部楼层
这个真强,平衡车,让我膜拜楼主。。。

出0入0汤圆

发表于 2016-4-11 21:21:13 | 显示全部楼层
膩害 沒人吐槽那兩瓶地溝油么

出0入0汤圆

发表于 2016-4-11 21:35:41 | 显示全部楼层
两瓶油都冻了么

出0入0汤圆

发表于 2016-4-14 13:16:54 | 显示全部楼层
酷毙了,楼主大牛一个,能否公开源码,研究研究自平衡算法

出0入0汤圆

发表于 2016-6-10 11:31:24 | 显示全部楼层
感谢楼主分享,更希望楼主能开源

出0入0汤圆

发表于 2016-11-25 11:22:55 | 显示全部楼层
想知道模糊pid怎么调,自平衡小车是双闭环PD和PI控制的,模糊控制是把PD里面的P模糊控制吗?

出0入0汤圆

发表于 2016-12-24 17:29:49 | 显示全部楼层
厉害了   我的哥,要是程序分享就更好了

出0入0汤圆

发表于 2016-12-28 11:47:18 | 显示全部楼层
看来这个就是奔着载人做的呀!!恭喜~!

出0入0汤圆

发表于 2017-3-17 10:38:10 | 显示全部楼层
lz请问当车子行走时是只要把期望角度改了就行吗,期望速度用该吗

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-3-20 16:59:09 | 显示全部楼层
毕延吉 发表于 2017-3-17 10:38
lz请问当车子行走时是只要把期望角度改了就行吗,期望速度用该吗

是的,都要改的呀

出0入0汤圆

发表于 2017-3-21 14:36:53 | 显示全部楼层
卡尔曼中,Q,R值怎么确定的?

出0入0汤圆

发表于 2017-3-25 10:26:51 | 显示全部楼层
outman1992 发表于 2017-3-20 16:59
是的,都要改的呀

请问,速度是正反馈吗,位移是什么反馈

出0入4汤圆

发表于 2017-3-25 11:00:06 | 显示全部楼层
毕延吉 发表于 2017-3-25 10:26
请问,速度是正反馈吗,位移是什么反馈

有两种算法。如果两个环是并联,那么速度和位移都是正反馈,如果两个环是串联,也就是用角度环输出作为速度环的输入,那么速度环也是负反馈。大部分人用前者,你用的应该是前者,所以应该是正反馈。

出0入4汤圆

发表于 2017-3-25 11:03:15 | 显示全部楼层
毕延吉 发表于 2017-3-25 10:26
请问,速度是正反馈吗,位移是什么反馈

并联调试参考视频:       

喵呜教程|角度环及速度环调试步骤、现象及解决方法  

http://v.youku.com/v_show/id_XMjYzMTg5OTg4MA==.html

出0入0汤圆

发表于 2017-3-25 21:41:54 | 显示全部楼层
这么小的电机,居然能带两桶油。。。

出0入0汤圆

发表于 2017-3-25 21:53:07 | 显示全部楼层
oner 发表于 2017-3-25 11:03
并联调试参考视频:       

喵呜教程|角度环及速度环调试步骤、现象及解决方法  

多谢,我决定换个大马力的电机,我的电机没劲
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