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请问旋转矩阵中如何计算 YAW 的角度实现锁航向

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出0入0汤圆

发表于 2016-2-19 17:35:04 | 显示全部楼层 |阅读模式
在计算四轴姿态的时候我用了余弦矩阵,
计算出来
angle.x = degrees(atan2f(y, sqrtf(x * x + z* z)));       
angle.y = degrees(atan2f(-x, sqrtf(y * y + z* z)));       

那么如何计算出 YAW 的角度呢?
用匿名的方法
angle.z = degrees(atan2f(y,x));

然后锁住这个航向角,发现在打杆的时候这个航向会变,根本就锁不住,
请问各位大神是如何锁航向的呢?

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚,它依仗的不是枝条不会断,而是自己有翅膀,会飞。

出0入0汤圆

发表于 2016-2-19 18:07:04 来自手机 | 显示全部楼层
航向公式不对,航向的计算还跟姿态相关,不是直接xy计算

出0入399汤圆

发表于 2016-2-19 21:42:55 | 显示全部楼层
我看匿名的是这样写的:


跟楼主贴的不一样。Yaw貌似只用陀螺仪数据了

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出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-2-19 23:26:09 | 显示全部楼层
lxl_lw 发表于 2016-2-19 18:07
航向公式不对,航向的计算还跟姿态相关,不是直接xy计算

大神,有什么好的方法?贴出来看看?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-2-19 23:27:51 | 显示全部楼层
本帖最后由 dengchonglin 于 2016-2-19 23:29 编辑
R88 发表于 2016-2-19 21:42
我看匿名的是这样写的:


大神,你这是 四元素转换关系,
航向一直用陀螺仪来计算?不使用姿态关系了?

出0入0汤圆

发表于 2016-2-20 00:07:07 | 显示全部楼层
dengchonglin 发表于 2016-2-19 23:26
大神,有什么好的方法?贴出来看看?

Using LSM303DLH for a tilt compensated electronic compass里面有航向的计算公式

出0入0汤圆

发表于 2016-2-20 00:22:18 | 显示全部楼层
楼主的应该对对吧,目前用的好像航向都有漂移

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-2-20 09:24:30 | 显示全部楼层
lxl_lw 发表于 2016-2-20 00:07
Using LSM303DLH for a tilt compensated electronic compass里面有航向的计算公式

把文件上传上来?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-2-20 09:57:25 | 显示全部楼层
AngleData.z += Gyro[2]*g_Attitude_dt*180.0f/PI;

完全用 陀螺仪做计算的出来的航向也是漂移的,
请问大神,如何只用MP6050锁航向呢?

出0入399汤圆

发表于 2016-2-20 10:13:14 | 显示全部楼层
dengchonglin 发表于 2016-2-19 23:27
大神,你这是 四元素转换关系,
航向一直用陀螺仪来计算?不使用姿态关系了? ...

我看原帖中rool和pitch是四元数--欧拉角--pid计算,但是yaw只用陀螺仪,作者也说了会有飘逸,需要手动转杆调节航向

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-2-20 11:56:31 | 显示全部楼层
那这样就没法只用 6050 来锁航向了!

出0入0汤圆

发表于 2016-2-22 01:46:02 来自手机 | 显示全部楼层
dengchonglin 发表于 2016-2-20 11:56
那这样就没法只用 6050 来锁航向了!

对z轴角速度做pid控制可以锁定航向,航向漂移能忍。我用mpu6500,性能据说略差于6050,实测6分多钟下来航向漂移范围10度之内。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-3-2 10:42:01 | 显示全部楼层
lxl_lw 发表于 2016-2-22 01:46
对z轴角速度做pid控制可以锁定航向,航向漂移能忍。我用mpu6500,性能据说略差于6050,实测6分多钟下来航 ...

我试过用Z轴角速度积分计算航向,
但是会一直往一个方向旋转。
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