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直流伺服电机驱动器升级版,图片分享

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出0入0汤圆

发表于 2016-2-25 23:56:44 | 显示全部楼层 |阅读模式
http://www.amobbs.com/thread-5633051-1-1.html
先前发过这个帖子,后来陆陆续续对驱动器进行N次改版。

现在的第2、3、4版本改进点如下:

电源方面的改进:
从总电源输入端取电,经过一次开关电源降压,得到5.5V。
上述的5.5V,开关电源升压到12V,给mosfet的驱动芯片供电。
上述的5.5V,线性电源降压到5V,给5V的逻辑电路部分供电。
上述的5.5V,线性电源降压到3.3V,给3.3V的逻辑电路部分供电。
电源芯片依旧选用MP2451,最大供电电压36V,采用这样先降压再升压的方式,将驱动器的输入电源范围拉大到7-33V。
先前是采样从总电源电压降压的方式得到12V,导致驱动器的输入电源范围为15-33V。(MP2451降压的最大输出电压只能到80%VCC)

通信接口丰富化:
第一版本只有485总线、CAN总线、RS232串口等三种方式。
现在的通信接口非常丰富:
保留485总线、CAN总线、RS232串口,增加了如下:
1.舵机和无刷电调兼容的PWM信号,50Hz到400Hz都可以。
2.步进电机兼容的脉冲+方向接口。
3.编码器跟随接口。
4.Sbus、Dbus遥控器接收机的接口。
5.左右限位开关接口。
6.0-5V,0-10V模拟电压输入接口。

增加了过流保护的功能,可以在调试软件上设置,当电流连续多少时间超过多少的时候,让驱动器失能复位。

CAN总线节点数从原先的15个,增加到支持120个节点。也就是可以在一条can总线上挂接120个相同的驱动器。

从定波特率改为可调波特率:
CAN的波特率支持:1Mbps(出厂默认),800kbps,500kbps,250kbps,125kbps,100kbps,50kbps,20kbps,10kbps,5kbps
RS485和RS232波特率支持:921600bps,460800bps,230400bps,115200bps(出厂默认),57600bps,38400bps,19200bps,14400bps,9600bps,4800bps

增加了可调的最小控制周期,原先固定为1ms不可调。导致精度很低的编码器不能进行很精细的调速。
现在最小控制和采样周期改为1ms~50ms可调。
从此,即使是一圈只有一个脉冲的编码器,也可以接入调速啦。
自然,编码器的精度越高越好。

修改了编码器采样的方式,先前是1ms(最小周期)采样一次,然后对编码器计数器清零,
现在的方式是仍旧是最小周期采样一次,但不对编码器的计数器清零,直到编码器计数器即将溢出的时候才对其清零。
这样的做法,基本消除了增量式编码器在位置计算上的累积性误差。

以下晒图:


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阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

如果想吃一顿饺子,就得从冰箱里取出肉,剁馅儿,倒面粉、揉面、醒面,擀成皮儿,下锅……
一整个繁琐流程,就是为了出锅时那一嘴滚烫流油的热饺子。

如果这个过程,禁不住饿,零食下肚了,饺子出锅时也就不香了……《非诚勿扰3》

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-2-26 00:01:14 | 显示全部楼层
续上文,以下是上位机软件的最新修改图

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出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-2-26 00:05:01 | 显示全部楼层
小打小闹的在TB上卖了几百套,按客户的需求和使用情况更新至此。目前性能比较稳定。
获取上述资料,进入www.robomodule.net 进入下载专区即可。

出0入0汤圆

发表于 2016-2-26 01:13:14 | 显示全部楼层
一直在关注楼主的动态,下次买几个试试。

出0入53汤圆

发表于 2016-2-26 09:15:55 | 显示全部楼层
请问控制桥的是什么驱动芯片

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-2-26 10:01:25 | 显示全部楼层
zhcj66 发表于 2016-2-26 09:15
请问控制桥的是什么驱动芯片

IR的,可选的太多了。IR2101 IR2103等等常见的,我用的是不常见的IRS21867

出0入0汤圆

发表于 2016-2-26 10:20:18 | 显示全部楼层
cpholr1 发表于 2016-2-26 00:05
小打小闹的在TB上卖了几百套,按客户的需求和使用情况更新至此。目前性能比较稳定。
获取上述资料,进入www ...

上位机用哪个软件写的啊

出0入0汤圆

发表于 2016-2-26 10:28:01 | 显示全部楼层
mark一下

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-2-26 10:55:00 | 显示全部楼层
河图洛书 发表于 2016-2-26 10:20
上位机用哪个软件写的啊

vs2012 C# WPF

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出0入0汤圆

发表于 2016-2-26 11:18:23 | 显示全部楼层

出0入0汤圆

发表于 2016-3-23 14:53:53 | 显示全部楼层
不错,MARK一下。

出0入0汤圆

发表于 2016-3-23 15:11:39 | 显示全部楼层
学习一下!

出0入0汤圆

发表于 2016-3-23 16:04:31 | 显示全部楼层
请问24V降压到5.5V 是怎么降压的呢?

出0入0汤圆

发表于 2016-3-23 16:29:01 | 显示全部楼层
cpholr1 发表于 2016-2-26 00:05
小打小闹的在TB上卖了几百套,按客户的需求和使用情况更新至此。目前性能比较稳定。
获取上述资料,进入www ...

想问问楼主,MP2451的最大输出只有600ma,能供给所有的逻辑电路以及电机驱动控制电路吗?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-3-28 13:18:08 | 显示全部楼层
木桥 发表于 2016-3-23 16:29
想问问楼主,MP2451的最大输出只有600ma,能供给所有的逻辑电路以及电机驱动控制电路吗? ...

逻辑电路部分功耗很小的。连上编码器和电机,驱动器通电26V,电流22~24mA的样子,按开关电源的功率换算,5V部分的电流也不过120mA。

出0入0汤圆

发表于 2016-4-5 20:26:08 | 显示全部楼层
赞一个赞一个赞一个赞一个

出0入0汤圆

发表于 2016-7-7 10:13:25 | 显示全部楼层
楼主厉害!

出0入0汤圆

发表于 2016-7-7 10:49:46 | 显示全部楼层
能把图片里面:说明书文档,,发上来看看?

出0入0汤圆

发表于 2017-4-27 08:05:19 | 显示全部楼层
民间牛人还是大大滴有的,比某些985搞笑的叫兽、砖家都牛逼多啦,不是一点点,真心话!因为之前遇见过这样的事儿。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-7-9 01:28:01 | 显示全部楼层

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出0入10汤圆

发表于 2017-12-13 17:10:31 | 显示全部楼层

采样电阻放输出侧和+母线侧有什么差异吗?
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