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发表于 2016-3-4 10:30:58
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本帖最后由 zf12862177 于 2016-3-4 13:15 编辑
我来回答你问题吧，
哪怕是现成的方案，往往也不能直接换用。因为电机，车大小，加速控制这些都不一样，影响很多。如果你们只是让电机转起来，那的确不会太复杂，半年我相信你们可以搞定
前台：
1：500ms读转把电压，换算成对应的PWM占空比。 建议10ms ，因为人的反应最高可达100ms，而且转把在转动过程中，还有动态响应，10ms差不多
后台：
1：PWM中断周期性读霍尔换相。 不需要周期中断，请用计数器直接计算。
看你图中，有几点需要调整，斩波周期，控制在20k以上。不然人耳能听见声音。
心中不解之处，限流。
1：母线电流多长时间读一次，什么时刻读，是否要滤波,那种滤波方法？母线电流是否要进行滤波？
答：每个周期读一次，我一般是50us读一次，在3相电流全部进入续流状态的时候读，即SVPWM的000状态。母线电流不需要做滤波，要做也是做10Mhz以上的滤波。只需要把采样点和AD之间的阻抗匹配好就差不多了。建议放大倍数5-10倍。
2：电流超过之后是否PID调节占空比，或者其他方式调节占空比；
答：电流环的控制要求电流不能超过5%。对于电动车应用来说，几乎不会超调。常见的电流环控制除了PID，我还见过用现代控制理论作系统控制，棒棒控制做电流环控制的。
3：如果是PID调节，PID调节程序什么时刻调用？PID参数怎么调节，是否要根据转速动态修改PID参数？
答：如果你懂PID，就不会问PID怎么调了。
调节时刻是，采样完成后，25us内计算出结果，并马上影响PWM值，然后再过25us 再采样。如果实在计算不下来，50us也行。总之不能超过50us的周期。
不需要根据转速修改PID参数，但是需要根据转速修改目标电流，即目标转矩。 通常 最外环是 位置环， 然后中间是速度环，最里面才是电流环。
霍尔传感器影响的是 电流环中的位置计算部分，然后经过积分可以影响速度环，再积分影响位置环。
4：PID或者其他方法限流调节占空比与读转把调节占空比两者逻辑如何处理？
答：我猜你问的是电流PID与转把逻辑如何处理，转把占空比影响的应该是速度环，速度环的输出才会影响电流环。请看《电力拖动》这本书，可以了解电机调节一些基本常识
以上疑问如果有能有大大出手帮帮，可以充100元话费作为报答。
好了。以上回答完成。刚好今天欠费了。 电话：15281067635 |
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