发现串级PID内环加积分作用后对飞行稳定有提高。

zouyf12

        小弟的四轴也是用串级PID控制，外环角度内环角速度。 之前主要的问题是，飞的时候总是会自己倾斜向一个方向飞， 用遥控器拉回来了，一放手又弹出去了，十分难控制。
一开始认为是板子安装不正，与水平有夹角， 但是在姿态估算出的角度上加了偏置也没什么用， 后面就想到，由于当时内外环都只用了比例控制（因为也还是可以飞的），想可能是角度环上余差导致的。
所以在角度环上加了积分，可效果依然不明显， 再后来也怀疑过程序BUG或振动导致姿态解算错误， 但最后都没有真正解决问题。
        
       今天实在没办法的情况下，试着在角速度环上加了点积分， 结果立竿见影。 飞机虽然还会左右飘动，但是机身时刻都是水平的了。
所以，如果有在调飞控而且也遇到同样问题的同学，不妨试试这个方案，另外 在YAW内环上加积分也有抑制YAW方向上慢慢漂移的作用。

Puppey

这应该属于典型的去除静态误差的方法了

zouyf12

Puppey 发表于 2016-3-12 23:16
这应该属于典型的去除静态误差的方法了

但是，这里的情况是飞机飞的时候老往一个方向倾斜，这个应该是角度上存在一个静态误差，但在角度环加积分却没有效果，而在角速度环上加积分后问题就得到改善了。
我也不知道该如何用控制理论来解释这个问题

fcmer2016

I调节器可以消除稳态误差。

=FBI=

Puppey 发表于 2016-3-12 23:16
这应该属于典型的去除静态误差的方法了

1型系统就可以去除阶跃输入的静态误差。

destiny、

请问楼主有没有试过角度环单级的，看到楼主给别人的回复说角度偏差调整为0时由于角速度不为零，机体会继续偏转。那这样机体应该会在某个区域（角度）内等幅震荡。我也用的单级角度环，调到等幅时发现范围有些大，而且受外力影响很大，不知道接下来如何下手，求教。

zouyf12

destiny、 发表于 2016-8-16 14:41
请问楼主有没有试过角度环单级的，看到楼主给别人的回复说角度偏差调整为0时由于角速度不为零，机体会继续 ...

    严格来说， 没有做过角度环的单级， 所谓的单级也是用角速度来作为角度环的微分量。  至于等幅振荡理论上说应该有，  但是一般实际飞的时候出现等幅振荡之前就炸鸡了。我的建议还是先把角速度环调好。 说的直白一点， 角速度环调好以后人手动都可以飞了，更别说用外环的角度PID来控制了。

destiny、

zouyf12 发表于 2016-8-16 21:37
严格来说， 没有做过角度环的单级， 所谓的单级也是用角速度来作为角度环的微分量。  至于等幅振荡理 ...

嗯嗯，我试试，有问题再请教你，谢谢！