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一个人的烟火----- 基于XMC1301的最新无感FOC启动算法演示

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发表于 2016-3-22 16:59:05 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-23 11:21 编辑

     自从玩上无感FOC之后,高性能启动的问题一直像小区广场舞大妈的歌声一样在我的脑海中不断萦绕,挥之不去。

     虽然通过强制启动的方式可以让小惯量的负载顺利启动,但是对于追求极致的我是不能满意的,内心中总有点缺憾,暗自神伤。当然,采用方波启动后切入FOC也是可以,但是我不能这样做,感觉就像是假唱般难受,在这个上面我不允许自己玩所谓的“随机应变“,不能走捷径,于是又开始了长达半年的苦心研究。

     通过购买DJI的E310动力套装,让我间接见识了TI INSTA FOC 的绝佳性能,牛逼真的不是吹的;而且受到论坛tang0571兄弟的电机控制视频的鼓舞和指点,通过自己的努力,终于可以做出像样一点的比较高性能的启动了。

     为了降低难度,我开始是使用dsPIC33FJ32MC204的单片机在MCLV的板子上调试代码,然后再努力移植到XMC1301上,本来是要使用XMC1302的,但是样片迟迟没有到手,只能被逼使用XMC1301了,由于英飞凌的M0只有32MHZ的速度,甚至连个除法指令都没有,在不断的否定自我中艰难前行,一度都快丧失信心,但我的性格是不达目的,决不罢休。牛顿说他解决问题的方式就是一直思考,直到解决,虽不可自比管仲乐毅(也是个有爱好的苦逼工程师,打工老仔),但我用的方法就是“死磕”,可能有某种相同之处。

     在这期间,鉴于英飞凌M0系列的ADC有点问题,ADC采样跳动非常的大,12bit的结果都像猴子一样上窜下跳的,后来得到新的AB版本后才好一点,所以也开始尝试使用了一下英飞凌的XMC4108 QFN48 M4核的片子,花费一个多星期后终于有了结果,但是一个很大的问题出来了,一上电后,单片机什么都不做,电流就是100mA,如果是四轴,就是400mA,这个太费电了,我觉得会减少留空时间,从这个上面省电可比什么能量回收之类的要靠谱的多,于是一个多星期的努力瞬间报废。在想使用带好ADC的单片机的想法下,我尝试去寻找更好的片子,什么技领的、英飞凌的带驱动的,要么是贵,要么是搞不到,彻底死心,乖乖使用XMC1301,这个时候必须得感谢英飞凌和新华龙的兄弟们!

      言归正传,这次是使用了新的启动算法,个人感觉快赶上大疆无感FOC的启动性能了,唯一赶不上的是,受限于M0的计算速度,我必须在高的PWM频率和执行速度之间取得平衡,所以现在的PWM频率在32KHZ,而大疆的是在48KHZ。

      测试条件:
      1.大疆E310动力套装用的2312电机和配套螺旋桨。
      2.20v,2A的垃圾稳压电源。
      3.国产垃圾电流钳,穷人的电流钳,HANTEK CC-65.(这个东西很好用,但是厂家能不能把归零的按钮做好点?按下去后老喜欢卡在里面!)
      4.我自己做的旺财开发板(不做任何修改,只改软件)。
      5.为了方便拍摄,上电后加了2秒的延时。

     
下面视频是一个比较长的测试,主要是展示如下几个方面:
1.在7V的低压下(开发板最低电压)启动电机,测得转速是548rpm,实际转速是要除以2,为274RPM
2.在12.6V的正常电压下启动电机,测得转速是1218rpm,实际转速也要除以2,为609RPM.
3.通过观察稳压电源的电流表头(全屏观看),可以直观地观察到启动电流的变化,是非常小的。
   以前的启动,就是像SB抽陀螺一样,猛抽电机,直至启动成功。
4.这个是非常重要的测试:
   主要是测试启动算法对突变负载的抵御能力,通过在电机旋转后,放上螺旋桨,可以很方便地简单测试负载突变时应变能力。
5.在12.6V时的手动堵转测试,可以看到是随放随转的
   接着是断线测试,断掉一相后,电机仍可运行,但转速略有下降,噪音略微变大一点点,恢复接线后电机继续正常运行。
6.在7V是做上面第5项的测试,结果类同。
   但在断线后,电机实在没力继续旋转了。

http://v.youku.com/v_show/id_XMTUwODMzMDM2NA==.html

下面是关于启动电流波形的展示:
http://v.youku.com/v_show/id_XMTUwODM0MDE3Ng==.html

下面是去掉负载后用手故意堵转的测试:
http://v.youku.com/v_show/id_XMTUwODM0MTQxMg==.html

下面是负载突变时的电流波形:
http://v.youku.com/v_show/id_XMTUwODM0MjU2OA==.html


最后的结论:
1.现在的最新启动算法感觉可以媲美DJI的无感FOC电调启动性能。
2.在M0核上实现无感FOC的启动算法具有极大的成本优势。
3.在功耗上,DJI的电调待机时的电流在70MA,低速运行时电流差不多140mA左右,而M0核在运行时的电流在60多MA,可以说基于M0核的低速运行电流才是DJI电调的待机电流。
4.可以做到可靠的启动,不怕堵转,不怕突变负载,随放随转。
5.不需要长时间的所谓的参数识别,DJI每次上电都要吱吱唔唔地搞半天,而我的东西,只要在程序中一次性输入参数,烧进FLASH,上电就可快速启动。
6.极低运行噪音,几乎可以忽略。
7.可以极低速运行,最低可到轴上转速60RPM,再低就没什么实际意义了。

接下来的任务:
1.将最新的启动算法整合进原来的完整无感FOC程序中。
2.做个完整的3,4S电调样机,测试没有大的问题后,淘宝开卖。
3.开发高压版本,按VESC的电路,搞个低KV,高电压的无感FOC控制器。

谢谢观赏!
海绵出品,必属佳作,哈!


实践出真知!
实干闯未来!

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  • pmair(打赏1次)

    4莫元

    2017-04-17 08:55

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    2016-03-23 12:35

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    10莫元

    2016-03-22 21:59

12下一页
发表于 2016-3-22 17:33:24 | 显示全部楼层
哈哈,我抢到了沙发。
发表于 2016-3-22 17:42:34 | 显示全部楼层
前排围观
发表于 2016-3-22 17:55:15 | 显示全部楼层
做这个有什么用?后面玩什么?
 楼主| 发表于 2016-3-22 17:57:50 | 显示全部楼层
bd7qw 发表于 2016-3-22 17:55
做这个有什么用?后面玩什么?


就是玩电机驱动,以后做什么,我自己都不知道。
就和别人抽烟打牌钓鱼一样,不同的爱好而已。
发表于 2016-3-22 18:24:47 来自手机 | 显示全部楼层
看上去很深奥,刘明慢看。
发表于 2016-3-22 20:44:19 | 显示全部楼层
可不可以介绍下怎么改善的启动性能?感觉在启动的时候还是要定位的,还是三段式的?
PWM频率可以设置高一点,处理FOC的中断频率低一点就可以了,而且PWM频率也不是越高越好。
发表于 2016-3-22 20:50:52 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-22 17:57
就是玩电机驱动,以后做什么,我自己都不知道。
就和别人抽烟打牌钓鱼一样,不同的爱好而已。 ...

难度是IPD?
 楼主| 发表于 2016-3-22 20:53:13 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-22 21:00 编辑
鸵鸟蝈蝈 发表于 2016-3-22 20:44
可不可以介绍下怎么改善的启动性能?感觉在启动的时候还是要定位的,还是三段式的?
PWM频率可以设置高一点 ...


如果是三段式就不在这里献丑了,三段式还会花费快半年时间?
就算我原来卖的高速FOC开发板都不是三段式的。
对于航模电机,电感极小,必须要高一点的PWM频率才行。
发表于 2016-3-22 20:59:29 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-22 20:53
如果是三段式就不在这里献丑了。
就算我原来卖的高速FOC开发板都不是三段式的。
对于航模电机,电感极小 ...

嗯。但是为什么在刚开始的时候桨会左右晃动?
 楼主| 发表于 2016-3-22 21:01:38 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-22 21:07 编辑
鸵鸟蝈蝈 发表于 2016-3-22 20:59
嗯。但是为什么在刚开始的时候桨会左右晃动?


什么时候晃动了?
手机拍摄效果吧。

可能你是指在低压7V时启动?这个时候是7V,最大的占空比是7%,这个力实在有点太小,有点拖不动。
发表于 2016-3-22 21:12:59 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-22 21:01
什么时候晃动了?
手机拍摄效果吧。

启动/堵转自恢复/去掉及恢复桨叶,做的挺好的。第二个和第三个视频看不了
发表于 2016-3-22 21:43:16 | 显示全部楼层
楼主不是跟电调说拜拜了吗
 楼主| 发表于 2016-3-22 21:46:30 | 显示全部楼层
cyberjok 发表于 2016-3-22 21:43
楼主不是跟电调说拜拜了吗

但是又回来了,哈哈。
请问你能看到所有视频吗?
发表于 2016-3-22 21:48:52 | 显示全部楼层
楼主好友耐心
发表于 2016-3-22 21:57:07 | 显示全部楼层
2 3 看不了,显示设置了 私有视频。
发表于 2016-3-22 21:59:10 | 显示全部楼层
                                     不错
 楼主| 发表于 2016-3-22 22:07:32 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-22 22:35 编辑
cyberjok 发表于 2016-3-22 21:57
2 3 看不了,显示设置了 私有视频。


多谢,我再上传一次看看。
奇怪,优酷找不到了。

刚刚搞了一下,应该都可以了,优酷网站有点问题。
发表于 2016-3-22 22:24:45 | 显示全部楼层
active-semi 也是M0的核,文档还不是太全吧,个人搞比较费劲。
 楼主| 发表于 2016-3-22 22:38:22 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-22 22:49 编辑
TANK99 发表于 2016-3-22 22:24
active-semi 也是M0的核,文档还不是太全吧,个人搞比较费劲。


这个是英飞凌的XMC1301!

ACTIVE SEMI的东西到官网下点资料都还要注册,看了一下直接放弃,一股浓浓的小公司味,和台湾等国产厂家一样,故意搞得神秘兮兮的。

最近听有坛友讲STM32F301K8的很便宜,准备玩玩,毕竟性能猛多了,想把PWM频率提高到48KHZ看看,不过心中总是担心它的固件库搞不定,还有新建工程,有心理阴影了。不过英飞凌的XMC4108一片要15块,真心太贵,完全没有价格优势,加上那个DAVE4做的狗屎一般,非常讨厌那个开发环境,搞得非常复杂,其实我就需要几个经典例程,给个中心对齐的PWM触发ADC采样就行了,但不知道各个厂家都不给,没用的例子一大堆,每次为了配置功能非常的头疼,拜托不要搞什么JB固件库了,写几个经典的寄存器操作的例子,加上清晰的注释,不就完事了吗?看在功能猛,价格便宜的痛点上,过几天画个板子试试!希望各位能够指导一下,一定要把这个心理阴影给消掉。
发表于 2016-3-22 22:42:55 来自手机 | 显示全部楼层
m0做  那成本是很低
发表于 2016-3-22 22:44:44 | 显示全部楼层
历害。一如继往支持你哈哈。赶快出货,趁热赚上一笔。
 楼主| 发表于 2016-3-22 22:51:01 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-23 11:10 编辑
huangqi412 发表于 2016-3-22 22:42
m0做  那成本是很低


我现在能用的就只有XMC1301。

XMC1301 16K的4块钱都不到,但速度还是慢了点,我已经申请XMC1400的样片了。

M0还有一个优势就是省电!!!
发表于 2016-3-22 23:43:48 来自手机 | 显示全部楼层
半夜顶一下,楼主厉害
发表于 2016-3-23 07:04:49 来自手机 | 显示全部楼层
羡慕楼主有支付自己爱好的财、能!
发表于 2016-3-23 08:19:27 | 显示全部楼层
看好楼主加油   低速感觉还是很有市场的~
发表于 2016-3-23 08:24:39 | 显示全部楼层
这个是闭环的?英飞凌的芯片做电机控制很牛逼的。
发表于 2016-3-23 08:44:19 | 显示全部楼层
fcmer2016 发表于 2016-3-23 08:24
这个是闭环的?英飞凌的芯片做电机控制很牛逼的。

其实是楼主的算法牛逼,与芯片关系不大。
发表于 2016-3-23 09:00:32 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-22 22:51
XMC1301 16K的4块钱都不到,但速度还是慢了点,我已经申请XMC1400的样片了。

M0还有一个优势就是省电! ...

省电应该省不了多少吧。   如果单是MCU,   M4的比M0的能省多少, 占用电比例多少。
发表于 2016-3-23 09:01:44 | 显示全部楼层
我觉得FOC用在航模电调上就是噱头,  BLheli的性能和好赢差不多了。你做出来有什么优势 ,精灵3标准版还不是用的方波电调 。难道就是为了让消费者看到,飞机解锁电机慢慢转起来,就代表技术有多牛逼吗。普通人也看不懂其中的门道,如果说现在做一台机器电调这块还真不是痛点
 楼主| 发表于 2016-3-23 10:05:52 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-23 10:36 编辑
fcmer2016 发表于 2016-3-23 08:24
这个是闭环的?英飞凌的芯片做电机控制很牛逼的。


100%闭环

放突变负载视频的原因就是为了证明不是开环!用开环会失步的。
普通的方法很难做到。

等我移植OK后,我是要做了卖的,如果用开环,怎么玩得下去?
 楼主| 发表于 2016-3-23 10:26:43 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-23 11:15 编辑
yuwangwangyu 发表于 2016-3-23 09:01
我觉得FOC用在航模电调上就是噱头,  BLheli的性能和好赢差不多了。你做出来有什么优势 ,精灵3标准版还不 ...


各有各的看法吧!

放这个视频主要是给懂行的坛友看的,所谓“酒逢知己饮,诗向会人吟”,也给想玩无感FOC的坛友一些信心。这个东西,看似平常最崎岖!不是简单的方波可以类比的,就像有些没有读过太多书的山寨老板用所谓的小聪明了解了一点电调的入门知识后,就信心满满地觉得自己把握了电调的精髓一样,不知道世界是很大的。

不过在我看来,方波其实算是比较初级的控制方式了,如果说开源的BLHELI能够达到凤凰电调的性能,我这些年就算是白玩了,在里面还是有很多不为人知的方法在里面的,当然,知道的自然知道,不知道的也没必要说。

世界是发展的,无感FOC代表新的控制技术的使用,我只是顺应时代的发展。
如果说用无感FOC和无感方波去拼价格,我承认我不想去糟蹋了这个好东西。

你说做出来有什么鸟用,我也回答不了,我只是觉得电机控制技术是属于通用技术,比方波有更高的技术难度,并不限于航模电调,但可以在很多方面远超方波电调的性能。
现在的无感FOC之所以在航模上没有火起来,不是不好,而是没几个可以去做,方波都还没吃透,还玩什么JB正弦波,一没有开源,二没有国外产品可供山寨,只能用那些空调,水泵之内的方案去推,很难的!

再说了,好赢科技在3月11号都在招聘搞无感FOC的人,15K到20K的样子,你说没有用吗?

低速启动不是很简单的,它意味着可以在极低速下能够可靠和精确地估算转子位置,能够做出更快,更可靠、更SMOOTH,更大出力的效果,这个在普通的电钻、压缩机、风机、甚至平衡车上都有可以淘汰方波的效果,不用传感器是有极大价值,具有更好性能的启动是具有颠覆性意义的,不然,TI就不会说FOC是“革命性的电机驱动技术”了。

下次,我将向大家演示超快速无感FOC的快速正反转性能,这是航模用3D方波电调没法达到的效果!

不要排斥新技术的使用,就像有些老工程师一样,只有解题的通用技巧才是可以坚持的,但特定的经验其实没有什么鸟用,事情变化了,思路也要相应变化,就像天冷了要加衣服,不然会感冒。

我们要拥抱变化,在变化中才有新的机会!
发表于 2016-3-23 10:37:42 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-23 10:26
各有各的看法吧!

放这个视频主要是给懂行的坛友看的,所谓“酒逢知己饮,诗向会人吟”,也给想玩无感FO ...

确实,这技术不单用在电调上,在很多别的地方也能用。问下,你测过位置误差吗?就是估计位置和实际位置差。
 楼主| 发表于 2016-3-23 10:51:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-23 11:00 编辑
far_infrared 发表于 2016-3-23 10:37
确实,这技术不单用在电调上,在很多别的地方也能用。问下,你测过位置误差吗?就是估计位置和实际位置差 ...


先前是想搞的,因为航模电机不好装磁铁,就一直没有去加磁编码器了。
况且机械的东西不好搞,没地方加工,我再想想办法吧。
发表于 2016-3-23 10:51:10 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-23 10:26
各有各的看法吧!

放这个视频主要是给懂行的坛友看的,所谓“酒逢知己饮,诗向会人吟”,也给想玩无感FO ...

LZ,可否将此算法整合在你的旺财FOC电机控制板(搭配银燕2300KV电机)。
购买你的XMC1301单片机核心板上(软件烧好)。
我想看看效果,光看视频不过瘾哈。
 楼主| 发表于 2016-3-23 10:52:58 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-23 12:14 编辑
xk376632352 发表于 2016-3-23 10:51
LZ,可否将此算法整合在你的旺财FOC电机控制板(搭配银燕2300KV电机)。
购买你的XMC1301单片机核心板上( ...


正在搞,这段时间搞的有点太累,眼睛看电脑非常的涨了。

不准备搞银燕的这款电机了,惯量太小,不能证明效果。
考虑到将来买的人都是去要研究的,所以干脆我只卖控制器,你们自己就去买DJI的2312电机和桨做测试对比最好了。
(DJI的电机什么单股绕线比较装B,性能还没有普通山寨电机做的电机发热小)

准备做新款无感FOC电调,光卖板不赚钱,哈。
以前购买兄弟旺财板的家伙,你们给我私信,我会送一个,说过的话是算数的!(邮费自付)
发表于 2016-3-23 10:54:19 | 显示全部楼层
本帖最后由 xk376632352 于 2016-3-23 11:13 编辑
mandylion2008 发表于 2016-3-23 10:52
正在搞,这段时间搞的有点太累,眼睛看电脑非常的涨了。


OK,静待LZ的好消息哈。
谢谢LZ,已私信。可以送烧好代码的XMC1301核心板,对大家都方便。
搭配的电机和浆自行购买,如果是银燕2300KV电机就更方便了^_^.
 楼主| 发表于 2016-3-23 11:11:26 | 显示全部楼层
huangqi412 发表于 2016-3-23 09:00
省电应该省不了多少吧。   如果单是MCU,   M4的比M0的能省多少, 占用电比例多少。 ...

大疆的待机电流就是我的低速运行电流。
发表于 2016-3-23 11:56:07 | 显示全部楼层
楼主厉害 有钻研精神
发表于 2016-3-23 12:01:29 | 显示全部楼层
顶顶顶^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^lz威武
 楼主| 发表于 2016-3-23 12:14:47 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-23 12:20 编辑
tang0571 发表于 2016-3-23 12:01
顶顶顶^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^lz威武


哈哈,真正的高手来了,感谢兄弟的视频和指点。
谢谢!

现在把噪音降下来了,效果很好,用380KV的电机做试验,低速稳定闭环60RPM一点问题没有!
准备这几天整合到原来的程序中去,做成完整的电调,不过比较担心执行速度的问题,要不然就要降PWM频率了,但频率低了会导致电流纹波大,高速时不太好。

你现在用XMC1300搞得怎么样了?据说STM32F301 QFN32的64K FLASH才5,6块,我想用用了,再搞个加密IC应该就可以了,有什么建议吗?
发表于 2016-3-23 12:36:33 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-22 22:07
多谢,我再上传一次看看。
奇怪,优酷找不到了。

优酷好像是被马云家收啦。
发表于 2016-3-23 12:50:06 | 显示全部楼层
stm32f030的做过,前辈需要要 可以把工程框架给你
发表于 2016-3-23 13:07:31 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-23 10:26
各有各的看法吧!

放这个视频主要是给懂行的坛友看的,所谓“酒逢知己饮,诗向会人吟”,也给想玩无感FO ...

这东西有开源的啊,VESC,PX4ESC不就是开源的嘛,还是软硬件都开的
 楼主| 发表于 2016-3-23 13:58:51 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-23 14:19 编辑
nongxiaoming 发表于 2016-3-23 13:07
这东西有开源的啊,VESC,PX4ESC不就是开源的嘛,还是软硬件都开的


有能达到TI INSTA FOC,也就是DJI无感FOC电调效果的开源吗?
能够用低成本实现,适用于航模高速电机的开源软硬件?

你确定用过,体验过?
有没有用库?多少钱的芯片?能够定制自己的特定应用吗?

我知道VESC的,那是做低KV、低转速的大功率滑板车电调,我准备参考他的硬件做个高压大电流的四轴电调的,你可以试试用来跑一下航模电机,看看它的启动,我不用想就知道,N多的公司都想找开源的无感FOC经过简单修改后用在四轴飞行器上,然后号称自主知识产权,
就像BLHELI一样,但你要知道BLHELI就是开源的性能,不能与凤凰和KONTRONIK相比的。

我希望老外不要那么的SB,当然人家也不SB,搞了个开源四轴,居然可以被中国人做成大产业,作为科技创业的榜样,就像温州人一样,牙签都可以做成大产业。现在据我所知,做飞控的都是搞的网络开源,所以做的很烂了。
用开源,你得到的永远都是答案,你没有去做最重要的思考,没有亲身去实际体验问题,永远就只能在洋人的嘴边讨点残渣,只是一个真正智能化的拷贝机而已。

如果有达到DJI FOC电调的开源,我就直接删除这个帖子吧!

PX4ESC有无感FOC的???
 楼主| 发表于 2016-3-23 14:14:23 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-23 14:16 编辑
dxslp 发表于 2016-3-23 12:50
stm32f030的做过,前辈需要要 可以把工程框架给你


哈,多谢,是STM32F301,不是F030。

我只是想能够自己拷贝固件库后,建立新的工程,但这个一直困扰我,等我把程序移植后,再腾出手来玩F301。

刚刚去淘宝下单买了10片STM32F301K8,稍微贵点,不过没关系,到手后准备画个扩展板用起来,希望它的例子里有我需要的例程,这次一定要解决这个问题,毕竟STM32好买又便宜。
发表于 2016-3-23 14:57:03 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-23 13:58
有能达到TI INSTA FOC,也就是DJI无感FOC电调效果的开源吗?
能够用低成本实现,适用于航模高速电机的开 ...

我只说有开源,至于达到啥效果对于开源项目我觉得就是学习参考,没必要以人家现成的产品去衡量,这种根本就是个错误的态度。开源的东西还是有很多学习研究的价值的。而且电调这种东西并不是说代码有多好就能跑得好的,和硬件关系还是很大的。还有调的人经验不同而不同。同样一个APM飞控,可能有的人用都用不起来,但有的人却可以飞得很稳。如果开源的东西都已经达到TI INSTA FOC或者DJI的电调效果(其实DJI就是TI的方案),那这些公司还卖个毛线产品。还有你一直说BLHELI达不到其他公司的效果,但满地都是BLHELI,甚至好赢天行者好多都买来刷BLHELI。
另外VESC是支持参数自动评估的,作为学习还是很好的学习资料来的,至少没几个厂家有这类代码开源。
另外PX4ESC 1.6就是FOC的,代码也在github上,原理图网上可以下载到。
电调的成本我觉得在MOS管等其他料上面,在MCU上面的成本其实多几块钱根本不是啥问题,因为现在的MCU实在是就没几块钱,减也减不出几块钱。
 楼主| 发表于 2016-3-23 15:20:16 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-23 15:27 编辑
nongxiaoming 发表于 2016-3-23 14:57
我只说有开源,至于达到啥效果对于开源项目我觉得就是学习参考,没必要以人家现成的产品去衡量,这种根本 ...


嗯,有道理,我的意思只是借题发挥,你知道的,现在的市场很烂,很多都是些想赚快钱搞开源,包装一下就卖的人,我很鄙视这种赚了就跑,留个烂摊子给大家的行为。

看来你对四轴比较熟悉,VESC的我看过他的介绍,但PPX4ESC 什么的我没有见过,能讲下他的效果吗?用的什么开发环境,什么芯片?
如果TI的东西便宜,那DJI也没必要去买断ACTIVE SEMI的芯片了,不知道用ACTIVE SEMI 的M0开发的如何了?在浩浩荡荡的四轴模型跟随者大军下,再怎么装高端,也还得面临成本的压力,一个便宜三个爱,这就是人性。

做东西一定要有最高的标准,不说什么取法乎上之类的话,如果军队不以实战打赢为目的,平时搞搞演示威慑一下老百姓,那别人的军队开过来时就只能严重抗议了。老是学习何时是个尽头,我喜欢战争中学习战争。

用低端M0做无感FOC只是一种追求,什么东西都要M3,M4,别人用51就跑得嗷嗷叫时,做山寨的老板怎么想?现在是软件算法的时代了,没有好的算法,就没有真正的核心竞争力,而且好的算法,有时可以大大降低硬件的要求,成本进一步下降。

另外,我不太苟同兄弟说的电调调试的想法,我觉得好东西首先是有了好的思路,再设计出来,经过严格的测试后,通过一系列改进的迭代,最终能够得出一个稳定的,高性能、价格合适的产品,光调是没法得到好的效果的,在老外看来就是试错,效率很低,而老外才真的是设计!

PX4ESC 1.6有用过的人吗?介绍一下效果看看,谢谢!
发表于 2016-3-23 17:34:45 来自手机 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-23 10:26
各有各的看法吧!

放这个视频主要是给懂行的坛友看的,所谓“酒逢知己饮,诗向会人吟”,也给想玩无感FO ...

顶一个,飞机上螺旋桨电机就算用不上foc,云台电机用得上。底层做得好,上层应用才用得舒服。
发表于 2016-3-23 17:40:57 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-23 15:20
嗯,有道理,我的意思只是借题发挥,你知道的,现在的市场很烂,很多都是些想赚快钱搞开源,包装一下就卖 ...

https://vimeo.com/136819846
发表于 2016-3-23 17:47:20 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-23 15:20
嗯,有道理,我的意思只是借题发挥,你知道的,现在的市场很烂,很多都是些想赚快钱搞开源,包装一下就卖 ...

https://www.youtube.com/watch?v=8oThBvv8PzY,网上有视频的,要番墙。我本身不是做电调的,也对电调不感冒,只是平时关注一点而已,程序是GCC编译的,带os,用的chibios。mcu是stm32f446,带两路can,是那种大功率电调,80-90A,原理图网上有。也有个1.5的版本,mcu是STM32F2。工程里面还支持另外一个stm32f302k8的电调,我只是大概的看了一下。
 楼主| 发表于 2016-3-23 19:31:23 | 显示全部楼层
nongxiaoming 发表于 2016-3-23 17:47
https://www.youtube.com/watch?v=8oThBvv8PzY,网上有视频的,要番墙。我本身不是做电调的,也对电调不 ...

感谢兄弟提供链接,刚刚看了一下视频,那个启动不是一般的抖动和噪音大,好像开始还有高频的声音,这个可没法和TI的启动相比。
再说,用的stm32f446应该相当的贵吧。

我估计是用的ST的FOC库做的,不知道对不对?
 楼主| 发表于 2016-3-23 19:40:50 | 显示全部楼层
a409600516 发表于 2016-3-23 17:40
https://vimeo.com/136819846

哈,这个视频还不错,非常的安静.

如果源代码,特别是启动代码全部开放的话,那我直接删帖算了。

相信很多人都在搞这个飞控,请问有用过的人,能够谈谈这个电调的实际情况吗?为什么现在只有DJI生产了无感FOC电调,而别的公司做的都很将就,特别是启动,非常的暴力,完全靠蛮力强制开环旋转。
发表于 2016-3-23 20:47:35 | 显示全部楼层
你的英飞凌片子找哪个代理商拿的?想用XMC4700
发表于 2016-3-23 20:48:30 | 显示全部楼层
你的英飞凌片子找哪个代理商拿的?想用XMC4700
发表于 2016-3-23 20:53:23 | 显示全部楼层
围观一下,这东西转起来都不怎么听到声音啊。
 楼主| 发表于 2016-3-23 21:00:44 | 显示全部楼层
gylg3344love 发表于 2016-3-23 20:48
你的英飞凌片子找哪个代理商拿的?想用XMC4700

新华龙
用4700,我想都没想过,哈哈。
 楼主| 发表于 2016-3-23 21:02:33 | 显示全部楼层
=FBI= 发表于 2016-3-23 20:53
围观一下,这东西转起来都不怎么听到声音啊。

正弦波嘛,肯定没什么声音了。
发表于 2016-3-23 21:04:42 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-23 19:31
感谢兄弟提供链接,刚刚看了一下视频,那个启动不是一般的抖动和噪音大,好像开始还有高频的声音,这个可 ...

不是ST的库,里面代码都是他们自己写的,全开源
 楼主| 发表于 2016-3-23 21:19:28 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-23 21:27 编辑
nongxiaoming 发表于 2016-3-23 21:04
不是ST的库,里面代码都是他们自己写的,全开源


你确定没用库?启动性能可堪比Tl启动?
我不太信!
能贴个启动部分的代码吗?只要属实,性能牛逼,兄弟自当删除!
我很奇怪国内电调商家为什么还没有推出号称自主的山寨版?!

如果这样,我们就不要想什么研发,搞搞cost  down就行了!
既然兄弟了解,不妨贴些他们的注释,让我看看用的什么方法,如果用F4跑开环就当飘过!
发表于 2016-3-23 21:21:25 | 显示全部楼层
顶一个,太棒了。
发表于 2016-3-23 21:38:40 | 显示全部楼层
牛人 电机控制
发表于 2016-3-23 22:16:44 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-23 21:19
你确定没用库?启动性能可堪比Tl启动?
我不太信!
能贴个启动部分的代码吗?只要属实,性能牛逼,兄弟自 ...

我可没说启动堪比TI的启动,只是真没用ST的电机库,代码都是开源的。其实像我这样,给我看启动哪个好我真很难分辨,对这方面基本是0研究,只是偶尔关注下,知道有这么个东西而已。代码就在这https://github.com/thiemar/vectorcontrol,自己去看吧。反正我是看不到有st的电机库在里面了。而且这个代码能在stm32f302k8上面跑的,至于为啥用F446我就不太清楚了。以pixhawk的风格,基本上他们都首选F4的,而且都用的能新则新的。这种也就是开源玩嘛,要是我也会这样选,毕竟硬件只是作为个平台,而且又不盈利卖,多几个钱没关系,只要平台够各种开发用。就跟很多做四轴飞机卖的为啥各种选型,各种节约成本,而那些做学术研究的他们做四轴完全不是一样的,他们都是各种挂,什么激光雷达,什么高端处理器,各种光钎陀螺,差分GPS,都不考虑成本。
 楼主| 发表于 2016-3-23 23:27:09 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-24 10:47 编辑
nongxiaoming 发表于 2016-3-23 22:16
我可没说启动堪比TI的启动,只是真没用ST的电机库,代码都是开源的。其实像我这样,给我看启动哪个好我真 ...


好的,有空去看看,希望能取点经。
我估计用了库,要不就是开环拖动,没有见他们像我这样做一些堵转的测试。

今天看了一下开源的链接,有以下粗糙结论和摘录:

0.        确实没有使用ST的库,也没有什么高频注入法,就是强制拖动电机和负载超过一个最低允许的速度,在这个速度以上,基于EKF的估算器就可以正常工作了,于是切入闭环运行。
          但是不用高频注入,是不可能在极低速下保持稳定的闭环运行的,这点应当是毫无疑义的。
          不知道它能不能做到KV380的电机以轴上转速60RPM的稳定速度闭环?

           如果有错,请大家指出。

1.          <dt>motor_startup_current (index 3)</dt>
            <dd>Motor start-up current in amps. This limits the current
            setpoint until the motor reaches its minimum controllable RPM.
            Higher values may speed up initial alignment, but may also result
            in oscillation. Very high values may result in damage to the prop,
            motor or ESC. A good starting point is normally 25% of the motor’s
            rated maximum current.</dd>

2.         <dt>motor_rpm_min (index 4)</dt>
            <dd>Motor minimum controllable RPM. This is used to force the
            motor to rotate before the state estimation filter has locked, and
            also determines how long the motor_startup_current is used for.
            The value depends on the motor’s Kv as well as the number of
            poles; it should be low enough that the motor can lock onto the
            rotation rate immediately,
but high enough that the back EMF is
            measurable.</dd>

3.          <li>62.5 kHz PWM with space vector modulation and 10 bit per phase output resolution</li>
            <li>31.25 kHz vector control with cascaded PID torque and speed controllers</li>

           看了这个指标,我也准备玩一下STM32F301,计算速度快了,PWM也就可以更高些,更安静。

4.      <p style="clear:both;padding-top:20px">
        The S2740VC is a compact, high-performance ESC for motors up to
        1000 W in UAV propulsion applications. Compared with conventional
        ESCs, the S2740VC offers higher efficiency over most of the operating
        range, better dynamic performance, significantly improved torque
        control, lower acoustic noise, and lower vibration.


        看来FOC还是有前途的!

5.      EKF observer largely derived from:
         Smidl, V. and Peroutka, Z. (2011)
        "Reduced-Order Square-Root EKF for Sensorless Control of PMSM Drives"
         http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=6119446

这个是摘要,确实好东西,为什么我们中国就没有这样的好论文,都是些国外论文的变异拼凑版?再不就是“随着电力电子技术的飞速发展。。。。。”之类的文章综述,当然这比高中老师发表的一些钻牛角尖的所谓论文强多了。

Performance of square-root extended Kalman filter (EKF) based on reduced order models for sensorless control of permanent magnet synchronous motor (PMSM) drives is studied. The reduced order model of PMSM has two-dimensional state vector comprising of: (i) electrical rotor speed, and (ii) electrical rotor position. These state quantities are estimated by the EKF without either speed or position sensor on the motor shaft. The reduction of the model order results in dramatic speed-up of calculation of the estimator which takes only a few tens of microseconds on a conventional fixed-point digital signal processor. Accuracy of the estimator is improved using square-root representation of the covariance matrix. Due to its low computational requirements, the proposed square-root EKF estimator is eligible for sophisticated diagnostics as well for sensorless control of PMSM drive in a wide range of industrial applications. Presented theoretical conclusions are verified by both simulations and experiments carried out on developed PMSM drive prototype of rated power of 10.7kW.
   
        使用的这个估算器,果然是有了资料好办事,大学里的那些教授很多这样干的,IEEE好东西啊!

6.     因为这些单片机都具有FPU,所以在程序里都是浮点计算,对于连除法指令都没有的M0核来说,真的是想都不敢想的事。

7.     很疑惑,为什么这种开源的东西,如果效果真如YOUTUBE上展示的那么好的话,为什么国内还没有开始大规模山寨化呢?
        成本太高?
        效果一般?

8.    看到老外都在用STM32高端芯片做东西后,我认真的思考了一下,确实,有了好了芯片做起事来会顺手的多,以前一直以为STM32F301之类的很贵,要12块左右的样子,但听坛友们讲64K的才5,6块钱时,我心动了,用英飞凌的M0,有很    多好的想法不能实现,做起来真的很憋屈!他的ADC也证明了德国货也是人做的,不是神。真的要下决心突破STM32新建工程这关了,就凭STM32F301的性能和价格,绝对可以甩INFINEON 的XMC1400,XMC4108几条街了!
       芯片一到,立马开始学习STM32F301的使用。希望得到大家的帮助,谢谢!


        
发表于 2016-3-24 11:19:06 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-23 23:27
好的,有空去看看,希望能取点经。
我估计用了库,要不就是开环拖动,没有见他们像我这样做一些堵转的测 ...

我们做过测试FOC的ESC效率要比方波的好6%左右。PX4ESC明显是直流定位启动,但是这种启动方式也没有什么问题,毕竟在家电用了那么多年也是比较成熟的东西了。
高频注入,真正商业化的产品还不是很多,安川有几款变频器是高频注入的,其他的还真没听说。
 楼主| 发表于 2016-3-24 11:39:54 | 显示全部楼层
鸵鸟蝈蝈 发表于 2016-3-24 11:19
我们做过测试FOC的ESC效率要比方波的好6%左右。PX4ESC明显是直流定位启动,但是这种启动方式也没有什么问 ...

嗯,感谢兄弟提供使用信息。

说到做高频注入,那还是本论坛的TANG0571兄弟是绝的的高手了,你可以看看他的视频,最先进FOC算法,使用高频注入,效果不是一般的好!而且都是量产好几年的,真心佩服!

家电业的要求其实不高,但在航模上要求就完全不同了,主要是高速和启动这两块是难点。
使用定位再启动的方式基本没有难度可言,应用笔记大把的。

根据你们的专业测试,效率能有6%的提高,那就很好了,TI的据说有10% ~20%的提高(好像是这么多),加上使用M0的低功耗,所以用FOC肯定是有前景的。
毕竟赚钱比花钱难,充电比放电难,只要先做到省电,然后提高效率,不用搞什么能量回收的噱头,还是能省不少电的。
发表于 2016-3-24 12:35:56 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-23 10:52
正在搞,这段时间搞的有点太累,眼睛看电脑非常的涨了。

不准备搞银燕的这款电机了,惯量太小,不能证明 ...

楼主厉害啊,坐等送板。
发表于 2016-3-24 12:37:43 | 显示全部楼层
FOC电调现阶段是噱头,我是比较赞成的。(只说电调,不说FOC的其他方面的应用)
第一,方波比FOC的电压利用率高,效率要高一点。
第二,FOC对电机要求高,不能随便换电机,这个是最硬的硬伤。(不要跟我说买个RLC表,我敢买表,你敢给我你的源代码吗!)
第三,航模电调就是要工作在高转速的,能以几Hz的频率转没有意义;对于极对数很多的航模电机,极高转速FOC又有点力不从心,让大家怎么用。
对于商品电调作为用户你不用给我说什么高难的技术,完美的低速启动,使用起来简单、性价比高才是王道。如果FOC电调是个高档品,那我就举个例子,大家如果买奔驰、宝马的汽车,你会关心你的车有多高科技吗?不会!你关心的是车子是否坐着舒适、开着有面!
如果大家对做FOC电调有兴趣额,我就一个建议,启动算法重要,但最重要的是电机参数的自动识别;不能随便的更换电机,FOC电调就讲永远是噱头。
发表于 2016-3-24 12:59:40 | 显示全部楼层
学习              
 楼主| 发表于 2016-3-24 13:20:21 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-24 22:30 编辑
zhandouji 发表于 2016-3-24 12:37
FOC电调现阶段是噱头,我是比较赞成的。(只说电调,不说FOC的其他方面的应用)
第一,方波比FOC的电压利用 ...


感谢兄弟的直言,我有如下想法:

1.启动问题解决了后,我会加紧整合成完整的无感FOC算法,以改善原有无感FOC算法的启动性能。
   随后继续挑战参数的自动识别,对我来说,参数自动识别不存在思路上的困难,我比较关心的是电流环的自动调优,这个才是关键。
  方波电调其实是非常简单的技术,而FOC相对而言,需要更多的参数是很正常的。就算你买的汽车,都是厂家校正好的,不可能让你轻易动的。
  也许以后要将无感FOC高端化,就像电脑和操作系统一样,强制升级,想买便宜的还没有,哈,一般的人就玩方波行了,绿皮火车还是要有坐的。

2.你需要多高的转速?我使用高阶一点的微控制器,比如STM32F301,就可以跑到你所需要的速度。
   对于方波,用XMC1301跑到一对极36万RPM是没有问题的,也许FOC会低些,但是在实际的场合,就算不带螺旋桨,能跑接近一对极18万RPM应该还是够用吧。

3.低速运行的意义不是给别人秀慢悠悠地转,而是展示位置估算器的性能,不使用高频注入,普通的观测器算法是不可能有这么低的转速的。有了极低速的稳定位置估算,就可以做出柔顺的启动,这对很多应用都是非常关键的,也可以提高功率器件的可靠性,老是大电流错误地换向或尝试换向,这是一般的方波启动搞法,很容易对MOSFET造成伤害。

4.匹配了电机去销售,会让电机性能最佳化,这样才对得起专业的玩家,普通的玩家完全可以购买3,40块的方波电调自得其乐。

5.时代的车轮滚滚向前,初生的婴儿看起来总是比较的丑陋,有着这样或那样的缺陷,但这就是它的生命力的所在,破缺导致变化,在大家的一片质疑和摇头中,我觉得我会用实际的努力来证明我的判断,高级电机控制一定是将来的热门技术!
   马云说新生事物的特点:第一,看不见;第二,看不起;第三,看不懂;第四,来不及。
   不知道上面的话对我的看法有没有用,权当立帖为证吧!

   以前写夹心电调时还有很多人谈论相关技术,现在却鲜有人能就技术问题发表见解,根据我对电机控制行业的观察,我们的研发还处在无感方波不是太高级的阶段,对于无感FOC来说,除了专业的研究电机控制的同行们能够指点一番外,估计大多数的初学者还是比较难以去透彻理解的。有点像以前的汽车,自己还能修修,现在的家用轿车,你根本没有下手的地方,都是一堆的控制器,里面又是代码,看不见摸不着。

  
   这个帖子暂时就写到这,过段时间再看看。
发表于 2016-3-24 13:23:52 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-23 10:26
各有各的看法吧!

放这个视频主要是给懂行的坛友看的,所谓“酒逢知己饮,诗向会人吟”,也给想玩无感FO ...

说的很好!谢谢你分享的调试经验。
发表于 2016-3-24 20:12:34 | 显示全部楼层
请教楼主一个问题,航模的电机都是SPMSM,用高频注入效果怎么样?凸极效应明显吗?
发表于 2016-3-24 20:40:40 来自手机 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-23 23:27
好的,有空去看看,希望能取点经。
我估计用了库,要不就是开环拖动,没有见他们像我这样做一些堵转的测 ...

关于“如果效果真如YOUTUBE上展示的那么好的话为什么国内还没有开始大规模山寨化”说句题外话,
据我观察一个纯外文的开源项目,国内出批量山寨普遍需要二到三年,大概因为有能力在这个时间内消化并生产的人,和山寨老板并没有很大交集……
发表于 2016-3-24 21:29:33 | 显示全部楼层
支持楼主,楼主厉害啊,坐等送板。
 楼主| 发表于 2016-3-24 22:39:28 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-25 08:44 编辑
zyw19987 发表于 2016-3-23 07:04
羡慕楼主有支付自己爱好的财、能!


有没有什么靠谱的PCB厂和贴片厂,在龙岗的?沙井不考虑!
发表于 2016-3-25 08:57:01 来自手机 | 显示全部楼层
楼主,逼你也装够了,是时候开始搞工业伺服了!非常期待,我认为你肯定会走到那一步的!
发表于 2016-3-25 09:02:48 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-22 22:38
这个是英飞凌的XMC1301!

ACTIVE SEMI的东西到官网下点资料都还要注册,看了一下直接放弃,一股浓浓的小 ...

ST的PWM模块文档确实不好理解。
 楼主| 发表于 2016-3-25 09:08:12 | 显示全部楼层
梦幻之旅 发表于 2016-3-24 20:12
请教楼主一个问题,航模的电机都是SPMSM,用高频注入效果怎么样?凸极效应明显吗? ...

效果你已见到!
很小不等于没有,如何提取才是关键。
所有论文都是这样说,有几个真的动手做了的?!
在别人认为是死路的地方,要独立思考,勇于尝试,才有机会出奇制胜!
搞技术和做真正的商业一样,都需要独立思考的勇气!不要受常识的束缚,要解放思想,知易行难啊!
我们的学习是分成2步的,先是学,再是用,用就是实践,是学习的最终目标,是解决实际问题。
 楼主| 发表于 2016-3-25 09:23:38 | 显示全部楼层
hmd420304805 发表于 2016-3-25 08:57
楼主,逼你也装够了,是时候开始搞工业伺服了!非常期待,我认为你肯定会走到那一步的! ...

哈哈哈……
兄弟一直保持本色,乃肺腑之言啊!绝不像那些生意人满嘴白话,装B摆谱的!
本来一度不玩电调去玩伺服的,但后来发现大家都觉得无人机太红海,想往机器人走时,我觉得机器人舵机也就那回事,仿生步态和什么机器视觉,人工智能一样,都不是几年能搞定的事!反倒觉得还是电机控制好玩些,这东西,绝不是一般人所说的,要抢时间,不然就迟了,中国人很聪明的,云云。在国产电调中,做方波的我只瞧得上好盈!做电机控制是典型的看起来简单,而飞控什么的倒是看起来复杂。
发表于 2016-3-25 10:38:30 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-23 10:26
各有各的看法吧!

放这个视频主要是给懂行的坛友看的,所谓“酒逢知己饮,诗向会人吟”,也给想玩无感FO ...

赞一个!!!           
发表于 2016-3-25 19:35:52 来自手机 | 显示全部楼层
我决定从0开始向你学习!当然也希望能早点踩上你的肩膀
发表于 2016-3-25 20:51:41 | 显示全部楼层
XMC1301的最新无感FOC
发表于 2016-3-25 21:18:07 | 显示全部楼层
梦幻之旅 发表于 2016-3-24 20:12
请教楼主一个问题,航模的电机都是SPMSM,用高频注入效果怎么样?凸极效应明显吗? ...

因为高频注入的原理就是基于Ld/Lq电感的变化,表面贴的SPMSM电机很难用高频注入的。这个要看具体电机以及测算出来的dq电感,做的比较好的dq电感差10%就可以用高频注入。
发表于 2016-3-26 08:49:10 | 显示全部楼层
都在用M3 你在用M0  那货最大的区别就是速度低,没有硬件除法。。。
发表于 2016-3-26 09:07:55 | 显示全部楼层
大神我在做平衡车和四轴,以后不懂的多多请教你哈
发表于 2016-3-26 10:54:41 | 显示全部楼层
太长,先回慢慢看
发表于 2016-3-26 11:03:51 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-22 22:38
这个是英飞凌的XMC1301!

ACTIVE SEMI的东西到官网下点资料都还要注册,看了一下直接放弃,一股浓浓的小 ...

我们公司有用ACTIVE的方案,其他同事在调。
发表于 2016-3-26 11:36:00 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-25 09:23
哈哈哈……
兄弟一直保持本色,乃肺腑之言啊!绝不像那些生意人满嘴白话,装B摆谱的!
本来一度不玩电调 ...

FOC怎样控制转子转动的角度 有磁编码器
发表于 2016-3-26 11:42:42 | 显示全部楼层
鸵鸟蝈蝈 发表于 2016-3-25 21:18
因为高频注入的原理就是基于Ld/Lq电感的变化,表面贴的SPMSM电机很难用高频注入的。这个要看具体电机以及 ...

楼主的不就是用的高频注入吗?但是看波形没有磁极识别的脉冲,难道用的在线识别磁极方向?
发表于 2016-3-26 11:48:02 | 显示全部楼层
赞楼主一个
发表于 2016-3-27 07:59:38 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-23 21:19
你确定没用库?启动性能可堪比Tl启动?
我不太信!
能贴个启动部分的代码吗?只要属实,性能牛逼,兄弟自 ...

确实很安静,弱弱的问一句,如果加上编码器,那foc会不会变得很简单呢,是不是自己很快就可以实现?
发表于 2016-3-27 09:10:04 | 显示全部楼层
路过帮顶。。。。。
发表于 2016-3-28 20:30:41 | 显示全部楼层
=FBI= 发表于 2016-3-27 07:59
确实很安静,弱弱的问一句,如果加上编码器,那foc会不会变得很简单呢,是不是自己很快就可以实现? ...

楼主被封号了;
发表于 2016-3-28 22:48:41 | 显示全部楼层
楼主有没有仔细思考过TI的无感方案为什么这么NB?看TI给的INSTA说明书能猜出个大概吗?
发表于 2016-3-28 22:51:34 | 显示全部楼层
最近有两个带旋变反馈的项目正在做,搞完后也好好研究一下无感。向楼主学习!
发表于 2016-3-28 23:04:58 | 显示全部楼层
楼主从来都是做广告的,从下面的网友的讨论里吸收经验,但自己的思路决口不提。
发表于 2016-3-29 11:59:29 | 显示全部楼层
期待楼主的最终效果。
发表于 2016-3-29 13:25:54 | 显示全部楼层
学习一下
发表于 2016-3-30 10:11:02 | 显示全部楼层
峰岹有一款专门做低压风机的FOC芯片,好像很便宜,用通用MCU没法做了
发表于 2016-3-30 10:38:05 | 显示全部楼层
视频看不了
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