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FOC电调求指点

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出0入0汤圆

发表于 2016-3-30 20:34:02 | 显示全部楼层 |阅读模式
用TI的instaspin_foc在Demo板上做FOC电调,用速度环响应速度足够,上飞机后抖动很严重,去掉速度环直接用电流环上机测试不抖,但是响应很慢,打杆好久飞机才有相应的动作,哪位大侠指点一下应该怎么处理

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一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚,它依仗的不是枝条不会断,而是自己有翅膀,会飞。

出0入0汤圆

发表于 2016-3-31 17:38:03 | 显示全部楼层
速度环响应降低一点?

出0入0汤圆

发表于 2016-3-31 21:34:30 | 显示全部楼层
不要用速度环。飞控的控制频率是多少Hz?

出0入0汤圆

发表于 2016-4-1 13:51:41 | 显示全部楼层
不用速度还环是不对的,先PD,同时减小PD,这样会加速度会降下来,应该会有一个稳定的值。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-4-2 10:39:57 | 显示全部楼层
ln08136207 发表于 2016-4-1 13:51
不用速度还环是不对的,先PD,同时减小PD,这样会加速度会降下来,应该会有一个稳定的值。 ...

库里面对速度环有一个加速度限制,不管我怎么调那个加速度都会出现抖动现象。TI原厂工程师的解释是说速度环相应太慢,跟不上飞控的控制频率(速度环控制频率是1K)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-4-2 10:40:51 | 显示全部楼层
鸵鸟蝈蝈 发表于 2016-3-31 21:34
不要用速度环。飞控的控制频率是多少Hz?

飞机控制频率是400Hz,速度环控制频率1K,电流环控制频率15K

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-4-2 10:42:13 | 显示全部楼层
lvfv 发表于 2016-3-31 17:38
速度环响应降低一点?

试过调速度环的参数还有加速度,都没有效果

出0入0汤圆

发表于 2016-4-2 16:13:10 | 显示全部楼层
tcyhwb 发表于 2016-4-2 10:40
飞机控制频率是400Hz,速度环控制频率1K,电流环控制频率15K

我个人感觉飞控的频率有点高。200Hz差不多。
另外,如果要用速度环的话,速度环的PI要改。
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