发现MWC的一个BUG？！关于YAW方向的问题

zouyf12

       自己的飞控做了一段时间飞得不是很好，所以决定做个MWC来玩玩， 今天下午试飞的时候，却发现了MWC程序里面的一个BUG， 而MWC已经被这么多人用过，没有见谁报过类似问题， 所以就放在论坛上让各位‘旁观者’ 看看是怎么回事。 （程序来源于MWC 2.3）
事情是这样的，话说试飞时，推油门后发现，飞机会往一个方向自旋， 开始以为是YAW方向PID的余差， 但是加了I后没有任何效果，而且经过观察，自旋的速度是加速的，会越来越快，觉得应该是YAW方向由于方向定义错误导致了正反馈，所以就开始排查YAW方向的正反，结果就发现了一个BUG。。。

下图是MWC自己定义的电机图

      10 和 11装的是正桨，3和9装的是反桨
      当10和11加速时， 机体 顺 时针旋转。
      当3  和9  加速时， 机体 逆 时针旋转。

以下是程序里， 电机出力的分配
  #define YAW_DIRECTION 1
  #define PIDMIX(X,Y,Z) rcCommand[THROTTLE] + axisPID[ROLL]*X + axisPID[PITCH]*Y + YAW_DIRECTION * axisPID[YAW]*Z

    #ifdef QUADX
      motor[0] = PIDMIX(-1,+1,-1); //REAR_R
      motor[1] = PIDMIX(-1,-1,+1); //FRONT_R
      motor[2] = PIDMIX(+1,+1,+1); //REAR_L
      motor[3] = PIDMIX(+1,-1,-1); //FRONT_L


    简单的说就是 FRONT_R （10） 和 REAR_L （11） 两个电机与YAW方向PID输出 同 方向。
                       FRONT_L （3）   和 REAR_R （9）  两个电机与YAW方向PID输出 反 方向。

以下是程序里， YAW 方向PID的控制程序。
  error = rc - imu.gyroData[YAW];
  PTerm = (int32_t)error*conf.pid[YAW].P8>>6;
  axisPID[YAW] =  PTerm + ITerm;

同时，我们知道MPU6050 里陀螺仪的正方向都是逆时针的。

===============================那么重点来了======================================================
假设：
1.机体Z轴上现在发生了逆时针自旋；
2.遥控器偏航方向输入0.
3. YAW方向PID I参数为0， 没有积分作用。

那么可以得出 imu.gyroData[YAW] 为正数 ，  rc = 0。
得到 error = 0 - imu.gyroData[YAW] 为负数 ，乘上系数以后， 最后 axisPID[YAW] =负数.


那么根据上诉电机出力的分配
          FRONT_R （10） 和 REAR_L （11） 两个电机与YAW方向PID输出 同 方向。
          FRONT_L （3）   和 REAR_R （9）  两个电机与YAW方向PID输出 反 方向。

可以得到， 10 和 11两个电机转速减弱， 3 和 9两个电机转速增加。   而再根据MWC定义的四轴结构来看， 当3 和 9 两个电机转速增加时， 机体逆时针旋转， 从而和假设的方向一致形成正反馈。。。。。



===============================后续===============================================

    由于如一开始我说的那样，MWC这么多人在用， 就算是有BUG，应该也会有很多人报出来，  所以，我又通过MWC的GUI来验证我上诉的结论， 以免还是由于我自己配置错误导致这样的问题。
可是GUI的显示和我的结论一致， 机体逆时针旋转时， GUI显示陀螺仪Z方式输出为正， 电机 3 和 9 加速 10 和 11 减速。而且最关键的是， 改了程序以后，YAW方向就正常了。。。