请教MPU6050加速度计校准的方法

Beckalien

现在云台只对IMU数据中的陀螺数据进行上电较零，不知道加速度怎么较零？之前用过SimpleBGC，它可以进行六面校准，不知道是怎样一个原理。

hyghyg1234

作者：Devymex Wang
链接：http://zhuanlan.zhihu.com/p/20082486
来源：知乎
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加速度值的偏移来自两个方面，一是由于芯片的测量精度，导至它测得的加速度向量并不垂直于大地；二是芯片在整个系统（如无人机）上安装的精度是有限的，系统与芯片的座标系很难达到完美重合。前者我们称为读数偏移，后者我们称为角度偏移。因为读数和角度之间是非线性关系，所以要想以高精度进行校准必须先单独校准读数偏移，再把芯片固定在系统中后校准角度偏移。然而，由于校准角度偏移需要专业设备，且对于一般应用来说，两步校准带来的精度提升并不大，因此通常只进行读数校准即可。下面介绍读数校准的方法。我们还3.2节的飞机为例，分以下几个步骤：

首先要确定飞机的坐标系，对于多轴飞行器来说这非常重要。如果坐标系原点的位置或坐标轴的方向存在较大偏差，将会给后面的飞控造成不良影响。
在确定了飞机的坐标系后，为了尽量避免读数偏移带来的影响，首先将MPU6050牢牢地固定在飞机上，并使二者座标系尽可能的重合。当然把Z轴反过来装也是可以的，就是需要重新推算一套角度换算公式。
将飞机置于水平、坚固的平面上，并充分预热。对于多轴无人机而言，空中悬停时的XY平面应当平行于校准时的XY平面。此时，我们认为芯片的加速度方向应当与Z轴负方向重合，且加速度向量的模长为g，因此ACC_X和ACC_Y的理论值应为0，ACC_Z的理论值应为-16384（假设我们设定2g的倍率，1g的加速度的读数应为最大值-32768的一半）。
由于ACC_X和ACC_Y的理论值应为0，与角速度量的校准类似，这两个读数偏移量可用统计均值的方式校准。ACC_Z则需要多一步处理，即在统计偏移量的过程中，每次读数都要加上16384，再进行统计均值校准。

dreamer2016

顶楼上，学习了

Beckalien

hyghyg1234 发表于 2016-4-19 15:08
作者：Devymex Wang
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十分感谢，看了您的回复，受益匪浅