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速度环PID自适应的问题

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出0入0汤圆

发表于 2016-4-25 08:13:08 | 显示全部楼层 |阅读模式
        最近在做一个直线电机驱动器,用在自动门上的。遇到了一个难题:  在负载重量变化比较大时速度环PI参数不适应,运动出现不流畅的现象。希望又惊又怒的大侠指条明路,速度环PI参数如和做到自适应?

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

如果想吃一顿饺子,就得从冰箱里取出肉,剁馅儿,倒面粉、揉面、醒面,擀成皮儿,下锅……
一整个繁琐流程,就是为了出锅时那一嘴滚烫流油的热饺子。

如果这个过程,禁不住饿,零食下肚了,饺子出锅时也就不香了……《非诚勿扰3》

出0入0汤圆

发表于 2016-4-25 08:34:01 | 显示全部楼层
LZ的电机长什么样,有图没

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-4-25 08:37:41 | 显示全部楼层
RAMILE 发表于 2016-4-25 08:34
LZ的电机长什么样,有图没

有图片。

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出95入8汤圆

发表于 2016-4-27 16:13:34 来自手机 | 显示全部楼层
加大功率,加减速器,唯一解

出0入0汤圆

发表于 2016-4-27 17:47:22 | 显示全部楼层
求教如何实现的速度环自适应

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-4-28 21:11:58 | 显示全部楼层
zzsczz 发表于 2016-4-27 16:13
加大功率,加减速器,唯一解

有没有看到哪个产品做出了自适应的?

出95入8汤圆

发表于 2016-4-28 21:34:17 | 显示全部楼层
本帖最后由 zzsczz 于 2016-4-28 21:41 编辑
zddvszw 发表于 2016-4-28 21:11
有没有看到哪个产品做出了自适应的?


没有了解过。

高端的 数控加工设备 应该是  变参数的 PID控制,负载特性随 速度、加工材料在改变,控制系统增益也要随之调整。

你那个门 负载变化 应该有范围限制,驱动能力不够卡住了动不了的,怎么调都没用

驱动能力估算靠经验,还和具体控制指标有关,           先测量负载,驱动*3 或者*5 ,有条件*10

出95入8汤圆

发表于 2016-4-30 19:09:59 | 显示全部楼层
百度  “能控性”

系统的状态变量可由外输入作用来控制的一种性能。如果在一个有限的时间间隔内,可以用幅值没有限制的输入作用,使偏离系统平衡状态的某个初始状态回复到平衡状态,就称这个初始状态是能控的。


实际使用时 ,使得 系统回复到平衡状态必,须满足  “幅值没有限制的输入作用”。 加大执行机构的功率 ,大于扰动 1到2个数量级(看响应时间的需求)

出0入0汤圆

发表于 2016-4-30 21:45:43 | 显示全部楼层
用皮带的不是很好么,这直线电机故障多吧

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-5-2 07:57:37 | 显示全部楼层
冷月无声 发表于 2016-4-30 21:45
用皮带的不是很好么,这直线电机故障多吧

故障比用皮带的肯定低

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-5-10 07:56:51 | 显示全部楼层
gsq19920418 发表于 2016-4-27 17:47
求教如何实现的速度环自适应

目前采用的是变参数的自适应

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-5-10 07:57:15 | 显示全部楼层
zzsczz 发表于 2016-4-30 19:09
百度  “能控性”

系统的状态变量可由外输入作用来控制的一种性能。如果在一个有限的时间间隔内,可以用幅 ...

受教了。

出0入0汤圆

发表于 2017-2-9 14:59:14 | 显示全部楼层
zzsczz 发表于 2016-4-30 19:09
百度  “能控性”

系统的状态变量可由外输入作用来控制的一种性能。如果在一个有限的时间间隔内,可以用幅 ...

能控性和这个问题没有太大的关系

出90入372汤圆

发表于 2017-2-9 15:51:00 | 显示全部楼层

楼主方便提供一下这个直线电机的资料或者型号吗?如果我想DIY用于家里的窗帘控制不知是否合适

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-10 11:16:58 | 显示全部楼层
keshipt 发表于 2017-2-9 15:51
楼主方便提供一下这个直线电机的资料或者型号吗?如果我想DIY用于家里的窗帘控制不知是否合适 ...

可以。驱动器开发了。非常静音

出90入372汤圆

发表于 2017-2-10 11:32:12 | 显示全部楼层
zddvszw 发表于 2017-2-10 11:16
可以。驱动器开发了。非常静音

这种电机有多长?很贵吧

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-10 14:39:37 | 显示全部楼层
keshipt 发表于 2017-2-10 11:32
这种电机有多长?很贵吧

不贵   根据情况可长可短   体积很小

出90入372汤圆

发表于 2017-2-10 14:52:47 | 显示全部楼层
zddvszw 发表于 2017-2-10 14:39
不贵   根据情况可长可短   体积很小

这样的话用于家里的窗帘遥控DIY不错啊 ,能否提供一下电机的资料或者品牌,我想了解了解
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