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求助:伺服电机编码器测速

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出0入0汤圆

发表于 2016-6-15 10:02:19 | 显示全部楼层 |阅读模式
各位朋友大家好,最近想做一款伺服电机控制板,遇到一个编码器测速的问题,我采用的是M法测速(规定的时间内计算脉冲的个数),现在测速周期是500us,问题来了,我的编码器是2500线(10000个脉冲)假如说我速度要转到1rpm ,相当于60s转10000个脉冲,现在我的采集周期是500us,也就是一个周期内只能采集5/60个脉冲,这样就没发处理了,一个脉冲都不到,不知道做这方面的伺服是怎么实现的,大家能否发表一下自己的看法,谢谢了!!!

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如果想吃一顿饺子,就得从冰箱里取出肉,剁馅儿,倒面粉、揉面、醒面,擀成皮儿,下锅……
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出0入0汤圆

发表于 2016-6-15 10:20:37 | 显示全部楼层
拿smt32来举例吧,定时器设置正交编码器模式(另外相应管脚也要配置一下),编码器A和B信号接到相应mcu的管脚,这样你去读定时器的cnt值就得到编码器转过的位置了。

出0入0汤圆

发表于 2016-6-15 10:22:51 | 显示全部楼层
你换测量周期办法计算速度

出0入0汤圆

发表于 2016-6-15 10:23:18 | 显示全部楼层
那就用T法,计算一定量的脉冲数所用的时间。

出0入0汤圆

发表于 2016-6-15 10:23:43 | 显示全部楼层
问题在你自己,M法不适合低速测量,T法才适合,而你假设情况是每分种一转,你自己想想是高速还是低速。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-6-15 10:31:09 | 显示全部楼层
codefish 发表于 2016-6-15 10:20
拿smt32来举例吧,定时器设置正交编码器模式(另外相应管脚也要配置一下),编码器A和B信号接到相应mcu的管 ...

你读得太快编码器都CNT值都没怎么变,是这么个问题,采样周期太长又不太好,调速性能大打折扣,但是网上有人说100us都可以,我也不知道他怎么实现的

出0入0汤圆

发表于 2016-6-15 10:52:17 | 显示全部楼层
lz用的是什么IPM模块驱动电机多少W?
一般都是fpga负责处理码盘数据输入,

出0入0汤圆

发表于 2016-6-15 11:06:37 | 显示全部楼层
wangdanzhoudan 发表于 2016-6-15 10:31
你读得太快编码器都CNT值都没怎么变,是这么个问题,采样周期太长又不太好,调速性能大打折扣,但是网上 ...

mcu定时器的cnt计数器的计数是硬件实现的,非常快。当然也有速率的限制。
你说的“你读得太快编码器cnt值都没变”是没依据的,请你亲自做了试验再下结论。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-6-15 11:36:24 | 显示全部楼层
wkman 发表于 2016-6-15 10:52
lz用的是什么IPM模块驱动电机多少W?
一般都是fpga负责处理码盘数据输入, ...

我就是用STM32玩玩,这个和MCU没什么关系吧,是处理方法的问题,不知道怎么处理合适

出0入0汤圆

发表于 2016-6-26 21:12:20 | 显示全部楼层
不需要扩大周期测量或者测脉宽,我的驱动器是1ms采样一次,计算脉冲数,最后,500线的编码器,倍频后2000qc,假设1rpm转速,30ms才能采集到1个脉冲。

但是照样可以做到1rpm的转速,pid运算里面积分会自动处理的。maxon的EPOS也是这样做的,1ms的采样,最低转速可以到1rpm,不管编码器精度多少。

https://item.taobao.com/item.htm ... amp;id=522859735736

出0入0汤圆

发表于 2016-6-26 21:25:05 来自手机 | 显示全部楼层
cpholr1 发表于 2016-6-26 21:12
不需要扩大周期测量或者测脉宽,我的驱动器是1ms采样一次,计算脉冲数,最后,500线的编码器,倍频后2000qc ...

怎么个自动处理法呢,积分是用来给定的,和速度反馈有啥关系呢。不明白。

出0入8汤圆

发表于 2016-6-26 21:41:12 来自手机 | 显示全部楼层
我的方法是滑动滤波,我采样周期是2ms,加一个10ms的滑动滤波器,有一定的效果,相当于加长了采样周期,同时响应比原来也不会滞后多少,我用t法也没有什么大的改观,不过有人用mt法,差不多做到自然采样的效果

出0入0汤圆

发表于 2016-6-26 22:30:34 | 显示全部楼层
zcf287 发表于 2016-6-26 21:25
怎么个自动处理法呢,积分是用来给定的,和速度反馈有啥关系呢。不明白。 ...

控制效果是这样的,按我说的参数,最低可测的转速实际是30rpm,但不管它,
图上的做个平均,得到的值就是1rpm。

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出0入0汤圆

发表于 2016-6-26 22:50:21 来自手机 | 显示全部楼层
这样就明白了,你的积分是如何处理的呢,变速积分吗

出0入0汤圆

发表于 2016-6-27 07:37:24 来自手机 | 显示全部楼层
cpholr1 发表于 2016-6-26 21:12
不需要扩大周期测量或者测脉宽,我的驱动器是1ms采样一次,计算脉冲数,最后,500线的编码器,倍频后2000qc ...

我也不理解积分自动处理的含义,这是不是相当于没有反馈的时候却要控制?

出0入0汤圆

发表于 2016-6-27 12:11:48 | 显示全部楼层
fuquan_dai 发表于 2016-6-27 07:37
我也不理解积分自动处理的含义,这是不是相当于没有反馈的时候却要控制? ...

1.没脉冲出现的时候,速度为0,有偏差,存在偏差,积分值就会累计,比如1rpm,累计30次,累计误差就是30rpm了
2.下一个时间里面,出现一个脉冲,计算进去的直接是30rpm。
3.上述的pid运算达到平衡,重新开始1。所以最低的分辨率为30RPM的条件下,也可以做到1rpm的转速,甚至可以0.01RPM

出0入0汤圆

发表于 2016-10-29 13:52:31 | 显示全部楼层
请问一下 楼主!

关于定时器测速,是在定时器里面做中断计数好呢?

还是编码器中断里面 做定时器的判断好呢?

出0入0汤圆

发表于 2016-10-29 14:59:17 | 显示全部楼层
有没有这方面的书籍推荐,我也在纳闷,似乎用M法才好处理,用T法就导致采样周期不一致了,还有输入的控制脉冲怎么处理?

出0入0汤圆

发表于 2017-7-25 16:02:32 | 显示全部楼层
cpholr1 发表于 2016-6-27 12:11
1.没脉冲出现的时候,速度为0,有偏差,存在偏差,积分值就会累计,比如1rpm,累计30次,累计误差就是30r ...

这个样子平均速度是能做到低速了,但转的不均匀啊

出0入0汤圆

发表于 2017-7-25 16:09:54 | 显示全部楼层
zhkchina 发表于 2017-7-25 16:02
这个样子平均速度是能做到低速了,但转的不均匀啊

又想马儿跑 又想马儿不吃草

你换个高精度编码器就没这事了。

出0入0汤圆

发表于 2017-8-31 20:47:06 | 显示全部楼层
cpholr1 发表于 2017-7-25 16:09
又想马儿跑 又想马儿不吃草

你换个高精度编码器就没这事了。

伺服器,还要分速度模式和位置模式吗?

我的理解,伺服控制就是控制位置呀,速度模式不就是一直在转啦;

怎么控制伺服器按照需要的速度运行,需要的角度;

小弟菜鸟,不甚感激。

出0入0汤圆

发表于 2018-1-1 13:41:42 | 显示全部楼层
本帖最后由 njhying 于 2018-1-1 13:45 编辑
cpholr1 发表于 2017-7-25 16:09
又想马儿跑 又想马儿不吃草

你换个高精度编码器就没这事了。


只有低速速度测量的好,才能做好低速的控制,不然的话,电机空载看起来可以转起来很慢,但一带载问题就出来了。特别是做机器人底盘的时候。

出0入0汤圆

发表于 2018-1-3 08:56:56 | 显示全部楼层
商业伺服源码图纸,需要私信我
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