我的四轴不管怎么调PID摆动的幅度都是越来越大 求解啊

1558582190

我用的是十字的飞行方式，采样的是单环PID，不管我怎么调P都是摆动越来大。

wye11083

阻尼系数过小了吧。

helislayer

调 Kp 的时候先把 Ki 和 Kd 设置为 0。
然后如果振荡的话就调低 Kp.
应该可以搞到一个最大的 Kp。
应该可以找到一个 Kp 是大概差不多的，
但是有固定的误差偏移。引入 Ki 就可以消除
那个固定的偏移。

1558582190

helislayer 发表于 2016-6-18 15:42
调 Kp 的时候先把 Ki 和 Kd 设置为 0。
然后如果振荡的话就调低 Kp.
应该可以搞到一个最大的 Kp。

你调PID的时候有没有出现这种情况

oner

如果把P调小，还越摆越大，那就检查你的姿态部分是否有延迟。

helislayer

oner 发表于 2016-6-18 18:11
如果把P调小，还越摆越大，那就检查你的姿态部分是否有延迟。

延迟减少 Kp 应该是有帮助的。

哈，还有一个比较愚昧的问题，楼主检查一下
是不是反馈的信号给反了变成正反馈了。

helislayer

1558582190 发表于 2016-6-18 17:09
你调PID的时候有没有出现这种情况

我也没有调过很多 PID， 提醒你检查一下反馈方向。

1558582190

helislayer 发表于 2016-6-18 20:02
我也没有调过很多 PID， 提醒你检查一下反馈方向。

反馈方向是负反馈，我现在直接先调I，再调P，现在能抑制摆动了

1558582190

oner 发表于 2016-6-18 18:11
如果把P调小，还越摆越大，那就检查你的姿态部分是否有延迟。

我的姿态更新频率是100Hz， 我觉得可能是电调和电机的问题

helislayer

1558582190 发表于 2016-6-18 21:10
反馈方向是负反馈，我现在直接先调I，再调P，现在能抑制摆动了

为什么不先关闭 I 和 D 来调 P 呢？能抑制摆动最好。

先不要假定是电机和电调问题，如果你没有调过 pid
这个摆动很正常。

zouyf12

1558582190 发表于 2016-6-18 21:10
反馈方向是负反馈，我现在直接先调I，再调P，现在能抑制摆动了

    四轴这个东西，角速度环是关键，  原因很简单，  如果只有角度环的话，当角度有偏差出现时，   控制器控制电机产生转速差， 然后由于转速差使机身产生一个往平衡位置转动的角速度。
那么问题来了，在只有P或者PI的角度环控制器中， 机身从偏差位置转动到平衡位置这个过程中，控制器的输出都是正的， 也就是机身转动的角速度一直都在加速，
当机身达到平衡位置时，虽然控制器的输出为0了，但是那个转动的角速度仍然存在， 所以势必会转过平衡位置往另一边运动，然后控制器再输出反向的角度差减速，如此以往。
所以说，只有角度环的控制器理论上不可能能保持机身平稳，虽然加D有些效果， 但是也不如直接加角速度环效果好。

bitcoin2

阻尼系数过小

qwe2231695

单环pid不好调，建议控制频率200hz，电机是调速器还是pwm直接驱动？

oner

1558582190 发表于 2016-6-18 21:10
反馈方向是负反馈，我现在直接先调I，再调P，现在能抑制摆动了

不清楚你的调法的依据。
说说我的调法，或许你可以参考一二。
我之前做的小四轴，十字型，单级PID的调试方法是：
姿态检测没滞后是前提，烤机模式下，
PID先调Kp，从小加大，会发现Kp过小时推尽油门，四轴也没啥变化，给个干扰，不会摆动；
Kp过大时，会出现等幅摆动，无法停止；
调到一个刚好出现摆动的Kp值，再加Kd，如果Kd反馈极性不对，会加速四轴摆动旋转，如果极性正确，从小到大加Kd，会发现四轴摆动减弱，阻尼加强，再调至完全不摆动；
此时，因为我在烤机模式下，没对陀螺仪做校正，四轴会偏一定角度，加入Ki值可以抵消这偏差，跟你的积分限制值和后面有没做归一化处理有关系。限制值大，Ki可能比较小。Ki作用和Kp类似，如果你发现能抵消偏差，但是又开始摆动，可以减弱Kp值。

码字真麻烦，以上是我的十字型小四轴单级PID调试的经验，FYI，good luck，baby。

大风吹不倒

减小p或者增加d

1558582190

oner 发表于 2016-6-19 17:50
不清楚你的调法的依据。
说说我的调法，或许你可以参考一二。
我之前做的小四轴，十字型，单级PID的调试 ...

按照你说的去调现在只有很小的摆动 非常感谢

1558582190

qwe2231695 发表于 2016-6-19 15:38
单环pid不好调，建议控制频率200hz，电机是调速器还是pwm直接驱动？

PWM的   但是频率是50Hz

1558582190

zouyf12 发表于 2016-6-19 11:06
四轴这个东西，角速度环是关键，  原因很简单，  如果只有角度环的话，当角度有偏差出现时，   控制 ...

一个PID的参数就调到我吐血，再加一个我怕我会放弃

qwe2231695

50hz执行频率？是否有调速器？

1558582190

qwe2231695 发表于 2016-6-22 22:20
50hz执行频率？是否有调速器？

用新西达的电调，他的是20ms一个周期， 正脉冲信号最大宽度1ms最小0.5ms

qwe2231695

1558582190 发表于 2016-6-23 21:40
用新西达的电调，他的是20ms一个周期， 正脉冲信号最大宽度1ms最小0.5ms

这种开环的调速器做出来的飞机不会很好的，只能做比较缓慢的动作，换100hz以上的调速器会有一点改善，自己写200hz闭环bldc能达到最好效果

1558582190

qwe2231695 发表于 2016-6-24 00:17
这种开环的调速器做出来的飞机不会很好的，只能做比较缓慢的动作，换100hz以上的调速器会有一点改善，自 ...

我也觉得电机响应慢

Tyr

楼主怎么得到这种曲线的？这个数据取什么情况下的数据？是角度吗？是在飞起来稳定之后的角度吗？
以前一直想通过曲线调PID，后来不了了之了。

CK345

为什么你们调 pid不用matlab仿真一把，参数不能完全靠试。

1558582190

CK345 发表于 2016-6-25 07:26
为什么你们调 pid不用matlab仿真一把，参数不能完全靠试。

不会用MATLAB

soos

1558582190 发表于 2016-6-25 15:58
不会用MATLAB

楼主的图是如何得来的？

zouyf12

1558582190 发表于 2016-6-21 20:06
一个PID的参数就调到我吐血，再加一个我怕我会放弃

       以我有限的经验告诉你，你用串级的话，真正要调的是角速度环的PID，当你把角速度环调好以后， 角度环基本上就是随便估一个P或者再加点I就OK了。
另外，再以我有限的经验告诉你， 搞四轴还是先用开源的程序来上手，先能飞起来，也给自己增加信心，后续再摸清它的原理进而模仿、改进它， 因为，所谓你自己的程序，很多地方无非就是把别人已经写好的东西用自己的话复述一遍，而且很多时候还会“复述”错，
比如帖子里说的，你说你现在输出给电调PWM频率为50Hz，而实际上普通电调的输入的PWM频率是可以达到400Hz的（2ms H  0.5ms L)， 这个差异很可能就是能飞与不能飞的区别。
就这一个你自己给自己挖的坑，就够你爬的了。

1558582190

zouyf12 发表于 2016-6-26 08:25
以我有限的经验告诉你，你用串级的话，真正要调的是角速度环的PID，当你把角速度环调好以后， 角 ...

谢谢前辈指点，我也觉得是这个的电调的原因，  因为我调的最好的时候在水平位置上还是有小幅度的摆动

1558582190

soos 发表于 2016-6-25 19:23
楼主的图是如何得来的？

Excel表格制图

destiny、

helislayer 发表于 2016-6-18 15:42
调 Kp 的时候先把 Ki 和 Kd 设置为 0。
然后如果振荡的话就调低 Kp.
应该可以搞到一个最大的 Kp。

请问单调Kp怎么才能确定Kp这个值是最好的，我在调的时候加入Kp好像越大越震荡，因为Kp控制恢复力。

destiny、

oner 发表于 2016-6-18 18:11
如果把P调小，还越摆越大，那就检查你的姿态部分是否有延迟。

先给一个固定的速度，在此之上叠加PID输出，置调P，无论怎么调震荡好像都会越来越大，请问这种情况怎么解决？

helislayer

destiny、 发表于 2016-8-16 14:32
请问单调Kp怎么才能确定Kp这个值是最好的，我在调的时候加入Kp好像越大越震荡，因为Kp控制恢复力。 ...

目标是不震荡的最大 Kp 是一个不错的起点。
Kp 有震荡就不合适了，说明 Kp 太大，调小点。