请问加速度计+陀螺仪+磁力计是否能够让四轴的姿态...

ztlaputa

请问实现过四轴飞行器的朋友，陀螺仪+加速度计+磁力计能不能做到四轴的姿态不漂移，如果能大家怎么解决磁力计对磁场敏感的问题的，如果不能大家是怎么稳定四轴的姿态的？
还有就是如果不使用磁力计，是不是对于航向角就只有陀螺仪提过数据了（加速度计不提供航向角信息），而又由于陀螺仪有漂移会使得四轴航向角漂移（体现为原地旋转）？

本人純新手，看了一些资料，不知道自己的想法是不是对的。希望大家能够解惑，谢谢！

wswj

航向角可以让电机固定在某个位置，如果有位置传感器的话（磁编码器，电位器等），做成一个可设的变量，通信调节

ztlaputa

wswj 发表于 2016-6-27 16:48
航向角可以让电机固定在某个位置，如果有位置传感器的话（磁编码器，电位器等），做成一个可设的变量，通信 ...

这里说的四轴，是完全自主的哈，不带遥控的。

Flyhome

你的想法是对的，这三个传感器可以做到姿态不漂移，不用地磁航向角会漂。
地磁的干扰我知道的方法是远离大电流的元件和线路，加滤波后和陀螺仪融合，另外就是到一个新环境做地磁校准。

qiuchen

你说的传感器，现在的四轴上都有（一两百的除外），可还是做不到不漂移。

ztlaputa

Flyhome 发表于 2016-6-28 09:56
你的想法是对的，这三个传感器可以做到姿态不漂移，不用地磁航向角会漂。
地磁的干扰我知道的方法是远离大 ...

受教了，目前感觉磁力计的问题不好解决。如果不用磁力计有替代的方案吗？

ztlaputa

qiuchen 发表于 2016-6-28 09:59
你说的传感器，现在的四轴上都有（一两百的除外），可还是做不到不漂移。
...

低价传感器的精度不够。6050可以不。

Flyhome

ztlaputa 发表于 2016-6-28 10:05
受教了，目前感觉磁力计的问题不好解决。如果不用磁力计有替代的方案吗？ ...

有，用视觉定位的方式可以做到锁头和定位，但实现起来难度大成本高，还受光线影响，所以基本没人用。
其他的替代方案我就不清楚了。

qiuchen

ztlaputa 发表于 2016-6-28 10:07
低价传感器的精度不够。6050可以不。

没用过这颗芯片，估计做不到。这颗芯片和ST的LSM3DS3以及博世的160基本是同一级别的，陀螺仪和加速度及，磁场传感器在静止的时候都会有一定的噪声和误差输出，必须考算法来消除。这些不可避免的带来飘逸。

dawanpi

加GPS或者光流传感器。

ztlaputa

dawanpi 发表于 2016-6-28 17:40
加GPS或者光流传感器。

GPS不是只能用于定位吗？为什么可以用来测航向？

wiser803

测量惯性空间的角度或角速率只能用陀螺，但陀螺仪肯定有漂移存在，于是只能外加信息来修正漂移累计误差。滚动和俯仰轴，可以用加速度计测重力分量来纠偏(按飞机姿态定义)，而航向角无法用加速度计信息，所以廉价方法只能用地磁传感器来纠偏了。更好的其他方法肯定有，的是肯定不是廉价的了。

dawanpi

ztlaputa 发表于 2016-6-29 08:19
GPS不是只能用于定位吗？为什么可以用来测航向？

飞起来有速度了就可以用gps得到航向了，很多接收机都能直接输出航向的，只不过这个数值在悬停的时候不准确。

ztlaputa

dawanpi 发表于 2016-6-29 09:52
飞起来有速度了就可以用gps得到航向了，很多接收机都能直接输出航向的，只不过这个数值在悬停的时候不准 ...

哦，懂了。谢了。