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小四轴电机震动导致加速度抖动太厉害

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出0入42汤圆

发表于 2016-7-17 22:54:45 | 显示全部楼层 |阅读模式
自己做了一个小四轴,电机转速加快会导致加速度计数据震动很厉害,尤其是Z轴数据都超量程了。
以为是第一版小四轴的PCB做的是1.mm的厚度,mpu6050传感器不在板中间的问题导致震动太厉害。
后来改版了,PCB板厚为1.6mm,mpu6050传感器放在了板中间,问题还是没改善
下面附上加速度数据图:

上图是X轴的加速度数据,单位为重力加速度g。蓝色为原始数据,震动好厉害,最多有10个g;红色是低通滤波后的数据,滤波后数据还可以


上图是Z轴的加速度数据,单位为重力加速度g。红色为原始数据,可以看到好多数据都超量程了(量程为16g);蓝色是低通滤波后的数据,滤波后数据也是不正确的


小四轴图片


电机固定图,支架固定在PCB上


主要是Z轴的数据超量程了,怎么滤波算法出来的数据也是不正确。不知那个网友有好的解决办法

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出0入0汤圆

发表于 2016-7-17 23:01:16 | 显示全部楼层
本来抖动就大,但是也不至于到了你这种超越量程的地步,你的电机怎么固定的?

出0入42汤圆

 楼主| 发表于 2016-7-18 08:19:10 | 显示全部楼层
fcmer2016 发表于 2016-7-17 23:01
本来抖动就大,但是也不至于到了你这种超越量程的地步,你的电机怎么固定的?
...

用的是720空心杯,电机直接固定在PCB板上7.0mm的孔里面。这样会有问题吗

出0入0汤圆

发表于 2016-7-18 09:42:12 | 显示全部楼层
这个正常,你的板子1.6mm 很硬,震动都很坚定的传回来了。
你如果要改的话可以考虑加软的减少震动的东西。
修改的话改薄会有好处。
例如通过相对薄点的塑料墙组成的结构件震动就会少些。
还有就是把 IMU 和主板分离。搞个独立的减振台。

你先在这些都不能做的话,你可以平衡一下浆。浆的平衡
对震动影响也很大。大的浆有专门平衡的仪器。你的小浆
估计用不上。你可以只开一个电机看看震动读数,贴个
透明胶布一点点看看是变好还是变坏。换另一边看看。
根据震动来凑。

出0入42汤圆

 楼主| 发表于 2016-7-18 19:58:39 | 显示全部楼层
helislayer 发表于 2016-7-18 09:42
这个正常,你的板子1.6mm 很硬,震动都很坚定的传回来了。
你如果要改的话可以考虑加软的减少震动的东西。
...

1.0mm的板厚也是一样震动很厉害。试试贴个透明胶布看看怎么样

出0入0汤圆

发表于 2016-7-18 23:38:09 | 显示全部楼层
waft_wind 发表于 2016-7-18 19:58
1.0mm的板厚也是一样震动很厉害。试试贴个透明胶布看看怎么样

1.0mm 震动也很正常。你看看外面商业的小四轴很多都有软的东西来
吸收一部分震动。大疆和零度的 IMU 都带了金属块+海绵的减震。
你的配置这个减震状态出现这种震动是不奇怪的。

平衡浆也很重要。

出0入0汤圆

发表于 2016-7-18 23:57:14 | 显示全部楼层
电机臂部分做窄,板子做薄,让它有一定柔性起到缓冲减震作用。再高级点就学大疆,IMU部分单独出来,利用海面和金属块减震缓冲。
另外算法上也要做一定处理      

出0入0汤圆

发表于 2016-7-19 08:01:44 来自手机 | 显示全部楼层
不减震是不行的,但是看你的四轴,好像没法加减震。我以前也遇到过,没有减震,飞机飞起来感觉很奇怪,总是自己扭,加上减震,很一般的减震,瞬间就好了
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