MPU6050例程实验在加入UCOS后上位机采样速度降低

Ma-包

问题如题，用的是正点原子STM32的例程实验，试着添加了UCOS。因为是萌新，所以久久找不到原因，望大神指点。附上代码如下。
[code]#define START_TASK_PRIO  3  //任务优先级
#define START_STK_SIZE  256  //任务堆栈大小
OS_TCB StartTaskTCB;  //任务控制块
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];  //任务堆栈
void start_task(void *p_arg);  //任务函数

#define TASK1_TASK_PRIO  4
#define TASK1_STK_SIZE  256  //任务堆栈大小
OS_TCB Task1_TaskTCB;
CPU_STK TASK1_TASK_STK[TASK1_STK_SIZE];
void task1_task(void *p_arg);

//串口1发送1个字符
//c:要发送的字符
void usart1_send_char(u8 c)
{

Ma-包

main部分程序（只在main处添加了ucos）

1. #define START_TASK_PRIO  3  //任务优先级
   
2. #define START_STK_SIZE  256  //任务堆栈大小
   
3. OS_TCB StartTaskTCB;  //任务控制块
   
4. CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];  //任务堆栈
   
5. void start_task(void *p_arg);  //任务函数
   
6. 
   
7. #define TASK1_TASK_PRIO  4
   
8. #define TASK1_STK_SIZE  256  //任务堆栈大小
   
9. OS_TCB Task1_TaskTCB;
   
10. CPU_STK TASK1_TASK_STK[TASK1_STK_SIZE];
    
11. void task1_task(void *p_arg);
    
12. 
    
13. //串口1发送1个字符
    
14. //c:要发送的字符
    
15. void usart1_send_char(u8 c)
    
16. {
    
17.         while((USART1->SR&0X40)==0);//等待上一次发送完毕   
    
18.         USART1->DR=c;          
    
19. }
    
20. //传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
    
21. //fun:功能字. 0XA0~0XAF
    
22. //data:数据缓存区,最多28字节!!
    
23. //len:data区有效数据个数
    
24. void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
    
25. {
    
26.         u8 send_buf[32];
    
27.         u8 i;
    
28.         if(len>28)return;        //最多28字节数据
    
29.         send_buf[len+3]=0;        //校验数置零
    
30.         send_buf[0]=0X88;        //帧头
    
31.         send_buf[1]=fun;        //功能字
    
32.         send_buf[2]=len;        //数据长度
    
33.         for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i];                        //复制数据
    
34.         for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i];        //计算校验和       
    
35.         for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);        //发送数据到串口1
    
36. }
    
37. //发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
    
38. //aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
    
39. //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
    
40. void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
    
41. {
    
42.         u8 tbuf[12];
    
43.         tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
    
44.         tbuf[1]=aacx&0XFF;
    
45.         tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
    
46.         tbuf[3]=aacy&0XFF;
    
47.         tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
    
48.         tbuf[5]=aacz&0XFF;
    
49.         tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
    
50.         tbuf[7]=gyrox&0XFF;
    
51.         tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
    
52.         tbuf[9]=gyroy&0XFF;
    
53.         tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
    
54.         tbuf[11]=gyroz&0XFF;
    
55.         usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定义帧,0XA1
    
56. }       
    
57. //通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
    
58. //aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
    
59. //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
    
60. //roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00  ->  180.00度
    
61. //pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
    
62. //yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600  对应 0 -> 360.0度
    
63. void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
    
64. {
    
65.         u8 tbuf[28];
    
66.         u8 i;
    
67.         for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
    
68.         tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
    
69.         tbuf[1]=aacx&0XFF;
    
70.         tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
    
71.         tbuf[3]=aacy&0XFF;
    
72.         tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
    
73.         tbuf[5]=aacz&0XFF;
    
74.         tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
    
75.         tbuf[7]=gyrox&0XFF;
    
76.         tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
    
77.         tbuf[9]=gyroy&0XFF;
    
78.         tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
    
79.         tbuf[11]=gyroz&0XFF;       
    
80.         tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
    
81.         tbuf[19]=roll&0XFF;
    
82.         tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
    
83.         tbuf[21]=pitch&0XFF;
    
84.         tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
    
85.         tbuf[23]=yaw&0XFF;
    
86.         usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF
    
87. }   
    
88. 
    
89. 
    
90. int main(void)
    
91. {
    
92.         OS_ERR err;
    
93.         CPU_SR_ALLOC();
    
94.          
    
95.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    
96.         delay_init();                     //延时函数初始化          
    
97.         uart_init(500000);                 //串口初始化为9600
    
98.         usmart_dev.init(72);                //初始化USMART
    
99.         LED_Init();                                          //初始化与LED连接的硬件接口
    
100.         KEY_Init();                                        //初始化按键
     
101.         MPU_Init();                                        //初始化MPU6050
     
102.        
     
103.         OSInit(&err);  //初始化UCOSIII
     
104.         OS_CRITICAL_ENTER();  //进入临界区
     
105.         //创建开始任务
     
106.         OSTaskCreate ((OS_TCB       *)&StartTaskTCB,
     
107.                   (CPU_CHAR     *)"start task",
     
108.                   (OS_TASK_PTR   )start_task,
     
109.                   (void         *)0,
     
110.                   (OS_PRIO       )START_TASK_PRIO,  //优先级
     
111.                   (CPU_STK      *)&START_TASK_STK[0],  //堆栈地址
     
112.                                   (CPU_STK_SIZE  )START_STK_SIZE/10,  //堆栈深度限位
     
113.                                   (CPU_STK_SIZE  )START_STK_SIZE,
     
114.                                   (OS_MSG_QTY    )0,  //任务背部消息队列能够接收的最大消息数目，为0时禁止接收消息
     
115.                                   (OS_TICK       )0,  //当使能时间片轮转时的时间片长度，为0时为默认长度
     
116.                                   (void         *)0,
     
117.                                   (OS_OPT        )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,  //任务选项
     
118.                                   (OS_ERR       *)&err);
     
119.         OS_CRITICAL_EXIT();        //退出临界区         
     
120.         OSStart(&err);      //开启UCOSIII  
     
121. }
     
122. 
     
123. //开始任务
     
124. void start_task(void *p_arg)
     
125. {
     
126.         OS_ERR err;
     
127.         CPU_SR_ALLOC();
     
128.        
     
129.         CPU_Init();
     
130. #if OS_CFG_STAT_TASK_EN>0u
     
131.         OSStatTaskCPUUsageInit(&err);  //统计任务
     
132. #endif
     
133.        
     
134. #ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN  //如果使能了测量中断关闭时间
     
135.         CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
     
136. #endif
     
137.        
     
138. #if OS_CFG_SCHED_LOCK_TIME_MEAS_EN  //当使用时间片轮转的时候
     
139.         //使能时间片轮转调度功能，时间片长度为1个系统时钟节拍，即1*5ms
     
140.         OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);
     
141. #endif
     
142.        
     
143.         OS_CRITICAL_ENTER();  //进入临界区
     
144.         //创建TASK1任务
     
145.         OSTaskCreate((OS_TCB         * )&Task1_TaskTCB,               
     
146.                                  (CPU_CHAR        * )"Task1 task",                
     
147.                  (OS_TASK_PTR )task1_task,                        
     
148.                  (void                * )0,                                       
     
149.                  (OS_PRIO          )TASK1_TASK_PRIO,     
     
150.                  (CPU_STK   * )&TASK1_TASK_STK[0],       
     
151.                  (CPU_STK_SIZE)TASK1_STK_SIZE/10,       
     
152.                  (CPU_STK_SIZE)TASK1_STK_SIZE,               
     
153.                  (OS_MSG_QTY  )0,                                       
     
154.                  (OS_TICK          )0,                                       
     
155.                  (void           * )0,                                       
     
156.                  (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
     
157.                  (OS_ERR         * )&err);
     
158.         OS_CRITICAL_EXIT();  //退出临界区
     
159.         OSTaskDel((OS_TCB*)0,&err);  // 删除start任务自身
     
160. }
     
161. 
     
162. //task1任务函数
     
163. void task1_task(void *p_arg)
     
164. {
     
165.         u8 t=0,report=1;                        //默认开启上报
     
166.         u8 key;
     
167.         float pitch,roll,yaw;                 //欧拉角
     
168.         short aacx,aacy,aacz;                //加速度传感器原始数据
     
169.         short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺仪原始数据
     
170.         short temp;                                        //温度            
     
171.        
     
172.         OS_ERR err;
     
173.         CPU_SR_ALLOC();
     
174.        
     
175.         while(mpu_dmp_init())
     
176.         {
     
177.                 delay_ms(200);
     
178.         }
     
179. 
     
180.         while(1)
     
181.         {
     
182.                 key=KEY_Scan(0);
     
183.                 if(key==KEY0_PRES)
     
184.                 {
     
185.                         report=!report;
     
186.                 }
     
187.                 if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
     
188.                 {
     
189.                         temp=MPU_Get_Temperature();        //得到温度值
     
190.                         MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据
     
191.                         MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据
     
192.                         if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
     
193.                         if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
     
194.                         if((t%10)==0)
     
195.                         {
     
196.                                 t=0;
     
197.                                 LED0=!LED0;//LED闪烁
     
198.                         }
     
199.                 }
     
200.                 t++;
     
201.         }        
     
202. }

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Ma-包

没人回帖嘛

Ma-包

好像是MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据
         MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据
这两个函数在UCOS的环境下跑得慢了点，为什么呢？怎么优化呢？

snic_k

首先，你的TASK1任务没有OS_Delay()或其它的挂起操作，相当于TASK1独占CPU，当你有2个任务以上时，优先级低的任务根本就轮换不到。
其次，UCOS本身要占用一部份CPU时间（滴嗒时间），相对于裸机操作，任务的执行速度肯定是会慢的。

Ma-包

snic_k 发表于 2016-7-28 18:49
首先，你的TASK1任务没有OS_Delay()或其它的挂起操作，相当于TASK1独占CPU，当你有2个任务以上时，优先级低 ...

好的，谢谢，我试试

Ma-包

snic_k 发表于 2016-7-28 18:49
首先，你的TASK1任务没有OS_Delay()或其它的挂起操作，相当于TASK1独占CPU，当你有2个任务以上时，优先级低 ...

我把TASK1分成了两个任务，将数据采集和发送分开了，快了很多。再次感谢