光流气压计稳定定点悬停，空翻。自己写的飞控

正十七 · 发表于 2016-7-28 21:02:58

自己写的飞控，然后根据PX4flow的官方源码二次开发，得到了比较好的定点效果。先上视频
http://v.youku.com/v_show/id_XMTY2MjAxMzc0NA==.html?from=s1.8-1-1.2

说一下使用PX4flow的感受：

我用的是原版的PX4flow，3DR原厂的那个，拿回来的时候，没有刷过固件，然后进行定点飞行，测试的
结果是:数据噪声很大，测量误差也特别大，飞机会经常产生特别大的晃动，但是是能够定在原地的，大概
会有40cm的漂移

然后我看到论坛有人提供了固件，然后发现这个固件的问题在于，在地面站软件查看数据的时候看着很好
但是这个固件出来的数据更行率特别低，只有5hz左右，然后我拿这个固件测试定点，效果和原版的固件差不多
而且飘得更加严重，这个固件的源码是从github上面来的，我发现只要不是Flow-master版本的源码，在settings.c
里面都会少了一个可调参数global_data.param[PARAM_BOTTOM_FLOW_SERIAL_THROTTLE_FACTOR] = 5.0f;
这个参数就是控制了采样率，是一个分频系数。默认值是10，我改成了5

我自己调出来的固件在下午天快黑的时候到室外的水泥地面上测试，效果明显比原版的好，飞机可以稳定悬停在原地
波动范围大概10cm以内，然后使用的是穿越机机架，气压计定高，螺旋桨气流对气压计影响比较大。

honami520 · 发表于 2016-7-28 21:05:31

写的很好，虽然不玩，帮顶了

19504643 · 发表于 2016-7-28 21:18:41

px4flow还是不错的
现在很多厂家拿来改

正十七 · 发表于 2016-7-28 21:31:21

19504643 发表于 2016-7-28 21:18
px4flow还是不错的
现在很多厂家拿来改

随便改个参数就拿来卖钱了

机器人天空 · 发表于 2016-7-28 22:17:55

楼主视频挂了，我要看空翻

正十七 · 发表于 2016-7-28 22:19:48

机器人天空发表于 2016-7-28 22:17
楼主视频挂了，我要看空翻

http://v.youku.com/v_show/id_XMT ... tml?from=s1.8-1-1.2

19504643 · 发表于 2016-7-28 22:51:47

正十七发表于 2016-7-28 21:31
随便改个参数就拿来卖钱了

举国上下，都是拿pixhawk来做
DJI和ZERO要好一点

licheng0620 · 发表于 2016-7-28 22:59:29

赞一个,lz能把代码分享出来吗?

正十七 · 发表于 2016-7-28 23:12:24

licheng0620 发表于 2016-7-28 22:59
赞一个,lz能把代码分享出来吗?

你好，代码还在完善中，现在正在做gps定点

Auir · 发表于 2016-7-29 18:31:34

正十七发表于 2016-7-28 23:12
你好，代码还在完善中，现在正在做gps定点

赞。呵呵。

lrzxc · 发表于 2016-7-30 06:08:05

手机标记下，回头用电脑看看，谢谢分享

jsntzxh · 发表于 2016-7-30 08:03:13

楼主威武，膜拜！

ゞ從此消失╭ァ · 发表于 2016-7-30 09:20:49

好稳定，比一般人飞的好多了

=FBI= · 发表于 2016-8-3 12:18:45

不错不错。不过看到旁边那汽车，捏了一把汗~

stupidboy · 发表于 2016-8-4 20:50:33

楼主，定高有些问题，上下跳动。可以尝试把减震做的好一点

arkey · 发表于 2016-8-9 09:52:54

原版不带超声波吗？

光流气压计稳定定点悬停，空翻。自己写的飞控

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