请问6050可以计算线加速度吗

DZKJXHxcz · 发表于 2016-7-29 11:16:24

请问各位大侠，mpu6050可以计算线加速度吗

helislayer · 发表于 2016-7-30 15:37:47

什么叫线加速？就是直线的加速运动吗？当然可以测量。
就是要注意有个零点漂移要校准。

DZKJXHxcz · 发表于 2016-7-31 14:26:41

helislayer 发表于 2016-7-30 15:37
什么叫线加速？就是直线的加速运动吗？当然可以测量。
就是要注意有个零点漂移要校准。 ...

请问一下我们不是计算的到滚动的角加速度吗？那我们怎么从滚动的角加速度得到直线的加速度？有计算公式吗，谢谢

e1ki0lp · 发表于 2016-7-31 14:37:42

加速度计测出的是x,y,z三个方向的加速度数字量，陀螺仪测出的是x,y,z三个方向的角速度数字量。
MPU6050是加速度计+陀螺仪.
你可以只用加速度计的数据,虽然可能有点浪费.

e1ki0lp · 发表于 2016-7-31 14:37:58

编辑原因:网络问题,发了两次

百果 · 发表于 2016-7-31 21:23:32

正如4楼所述，它是六轴：3个加速度轴、3个角速度轴。所以可能通过寄存器读出这些值来。

DZKJXHxcz · 发表于 2016-8-1 09:42:56

e1ki0lp 发表于 2016-7-31 14:37
加速度计测出的是x,y,z三个方向的加速度数字量，陀螺仪测出的是x,y,z三个方向的角速度数字量。
MPU6050是加 ...

不是吧，一个得出的是姿态角度，一个得到的是滚动的加速度值

DZKJXHxcz · 发表于 2016-8-1 09:48:09

百果发表于 2016-7-31 21:23
正如4楼所述，它是六轴：3个加速度轴、3个角速度轴。所以可能通过寄存器读出这些值来。 ...

陀螺仪得出的一个是角度，一个是加速度的原始数据，分别得到的是各个轴的滚动角加速度和mpu6050各个轴与重力方向上面的夹角吧，直线加速度没得直接读的吧

DZKJXHxcz · 发表于 2016-8-1 09:50:02

helislayer 发表于 2016-7-30 15:37
什么叫线加速？就是直线的加速运动吗？当然可以测量。
就是要注意有个零点漂移要校准。 ...

你好，请问一下我们得到的不是沿着轴滚动的加速度吗？那直线加速度是怎么求得呢

helislayer · 发表于 2016-8-1 10:55:32

DZKJXHxcz 发表于 2016-8-1 09:50
你好，请问一下我们得到的不是沿着轴滚动的加速度吗？那直线加速度是怎么求得呢 ...

是测量加速度在 X Y Z 轴的分量。
如果加速度不是和 X Y Z 轴重合，
就用矢量的加法获得叠见的加速度的
大小和方向。

百果 · 发表于 2016-8-1 11:13:26

DZKJXHxcz 发表于 2016-8-1 09:48
陀螺仪得出的一个是角度，一个是加速度的原始数据，分别得到的是各个轴的滚动角加速度和mpu6050各个轴与 ...

非要我们截图给你看吗？去看PDF

e1ki0lp · 发表于 2016-8-1 22:53:01

DZKJXHxcz 发表于 2016-8-1 09:42
不是吧，一个得出的是姿态角度，一个得到的是滚动的加速度值

高中物理受力分析
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fuquan_dai · 发表于 2016-8-2 10:00:32

数据手册说的很明白

188089942 · 发表于 2016-8-3 09:45:56

我当年玩过MPU6050确实是没有直线加速度的！
就如你所说的一个得出的是姿态角度，一个得到的是滚动的加速度值

wangsair · 发表于 2016-8-14 19:24:06

楼上的姿态角度是根据水平加速度和角速度融合得出的，MPU6050的原始数据就是水平加速度和角速度，这点11楼那张图说得很清楚了

DZKJXHxcz · 发表于 2016-8-24 16:10:12

是可以的，只是这个加速度包含了重力加速度，谢谢各位的解答

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