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以下是microchip官网例程中参数配置文件中的部分代码,不知道括号内的参数是怎么计算出来的,请知道的指点一下。
//******** D Control Loop Coefficients *******
#define DKP Q15(0.05)
#define DKI Q15(0.01)
#define DKC Q15(0.99999)
#define DOUTMAX Q15(0.99999)
//******** Q Control Loop Coefficients *******
#define QKP Q15(0.01)
#define QKI Q15(0.005)
#define QKC Q15(0.99999)
#define QOUTMAX Q15(0.99999)
//*** Velocity Control Loop Coefficients *****
#define WKP Q15(0.12)
#define WKI Q15(0.01)
#define WKC Q15(0.99999)
#define WOUTMAX Q15(0.95)
//************** ADC Scaling **************
// Scaling constants: Determined by calibration or hardware design.
#define DQK Q15((OMEGA10 - OMEGA1)/2.0) // POT Scaling
#define DQKA Q15(0.5) // Current feedback software gain
#define DQKB Q15(0.5) // Current feedback software gain
// so maximum value in this example is -4.4, or REFINAMPS(-4.4)
#define dqKFw0 REFINAMPS(0) //3000
#define dqKFw1 REFINAMPS(-0.435) //3166
#define dqKFw2 REFINAMPS(-0.650) //3333
#define dqKFw3 REFINAMPS(-0.915) //3500
#define dqKFw4 REFINAMPS(-1.075) //3666
#define dqKFw5 REFINAMPS(-1.253) //3833
#define dqKFw6 REFINAMPS(-1.432) //4000
#define dqKFw7 REFINAMPS(-1.670) //4166
#define dqKFw8 REFINAMPS(-1.838) //4333
#define dqKFw9 REFINAMPS(-1.952) //4500
#define dqKFw10 REFINAMPS(-2.042) //4666
#define dqKFw11 REFINAMPS(-2.064) //4833
#define dqKFw12 REFINAMPS(-2.100) //5000
#define dqKFw13 REFINAMPS(-2.100) //5166
#define dqKFw14 REFINAMPS(-2.100) //5333
#define dqKFw15 REFINAMPS(-2.100) //5500 |
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