用之前平衡车的程序做了个小云台，需要三个平衡车程序,....

outman1992 · 发表于 2016-8-19 15:15:33

http://v.youku.com/v_show/id_XMTY5MDgyOTgyNA==.html
壳子用的是飞宇的壳子，程序还是是之前的平衡车程序，但是程序是由三个STM32F103C8t6同时解算的了，其实每个单片机都运算了一个平衡车的程序，用最下面的一个单片机做系统的同步，目前只加入了定向稳定功能，比较简单，所以只花了十几天就搞定了，但距离产品化其实还差很远，细节。。。

winterw · 发表于 2016-8-19 15:43:42

不错。
每个stm32控制一点电机吗

outman1992 · 发表于 2016-8-19 15:45:02

winterw 发表于 2016-8-19 15:43
不错。
每个stm32控制一点电机吗

对，同时解算的，但是最底下的那个单片机是做主机，上面两个是从机，做同步用的

winterw · 发表于 2016-8-19 15:53:30

帮顶一下

huangqi412 · 发表于 2016-8-19 16:13:56

应该上图上相机的实时视频

xuelang1984 · 发表于 2016-8-19 16:38:45

效果要上飞机看

outman1992 · 发表于 2016-8-19 17:44:06

huangqi412 发表于 2016-8-19 16:13
应该上图上相机的实时视频

对，可是这个小相机不是我的，好像没电了，开不了机，明天去拿个好的相机来测试吧，我看他们测试都是对着镜子晃。。。哈哈

wt3333 · 发表于 2016-8-19 17:47:39

效果不错持续更新啊

outman1992 · 发表于 2016-8-19 23:09:54

本帖最后由 outman1992 于 2016-8-19 23:17 编辑

wt3333 发表于 2016-8-19 17:47
效果不错持续更新啊

好的，我会持续更新的，之前的帖子上是做了个单轴的，后来做了个两轴的
http://v.youku.com/v_show/id_XMTY5MDE2MDQ1Mg==.html

liuem123 · 发表于 2016-8-19 23:17:21

可以，效果貌似很好啊

CH_anyin · 发表于 2016-8-20 09:13:50

看想来不错,关注一下,再来看相机实拍!

就在今天 · 发表于 2016-8-20 16:09:29

高手！

outman1992 · 发表于 2016-8-20 19:48:27

http://v.youku.com/v_show/id_XMTY5MjU3NTM2MA==.html
今天用激光笔测试了下，感觉还是挺晃的，想找个商品的云台对比下，我觉得用激光笔投出去的话测试也挺好的，等我把跟随模式程序写好了来拍个跑步视频的测试吧，这样跑起来可能更能体现好坏

569350810 · 发表于 2016-8-20 20:14:17

顶~
持续关注

骚黄 · 发表于 2016-8-29 12:57:12

持续关注

就在今天 · 发表于 2016-8-29 13:08:37

记号，高人，可惜最后这个打不开，期待楼主更新

outman1992 · 发表于 2016-9-1 09:43:56

拍了段视频似乎还行

outman1992 · 发表于 2016-9-1 09:56:48

http://v.youku.com/v_show/id_XMTcwODM3MjkxMg==.html 测试视频，暂时用的是三个平衡车程序同时运行的，就是普通的欧拉角，响应速度还是挺快的，准备移植到STM8上去试试吧。。。

linlonghuazbdx · 发表于 2016-9-5 11:49:37

outman1992 发表于 2016-9-1 09:56
http://v.youku.com/v_show/id_XMTcwODM3MjkxMg==.html 测试视频，暂时用的是三个平衡车程序同时运行的，就 ...

楼主牛逼啊，看起来效果蛮好的，走路运行效果怎么样，STM8应该跑不了响应这么快的程序吧

outman1992 · 发表于 2016-9-6 10:49:38

linlonghuazbdx 发表于 2016-9-5 11:49
楼主牛逼啊，看起来效果蛮好的，走路运行效果怎么样，STM8应该跑不了响应这么快的程序吧 ...

效果还行，跑动也还行，准备尝试使用四元数去解算，欧拉角的虽然响应快，程序短，但是还是有一些问题的，正在测试四元数的方法

linlonghuazbdx · 发表于 2016-9-6 16:27:27

outman1992 发表于 2016-9-6 10:49
效果还行，跑动也还行，准备尝试使用四元数去解算，欧拉角的虽然响应快，程序短，但是还是有一些问题的， ...

哦你的欧拉角不就是有四元数结算出来的吗，怎么还有用四元数来解

outman1992 · 发表于 2016-9-7 09:54:33

linlonghuazbdx 发表于 2016-9-6 16:27
哦你的欧拉角不就是有四元数结算出来的吗，怎么还有用四元数来解

之前的是卡尔曼转欧拉角，现在的是四元数转欧拉角了

linlonghuazbdx · 发表于 2016-9-7 10:13:51

outman1992 发表于 2016-9-7 09:54
之前的是卡尔曼转欧拉角，现在的是四元数转欧拉角了

卡尔曼速度感觉会比较慢一点，四元数比较快，那楼主你的欧拉解算有没考虑旋转顺序问题

outman1992 · 发表于 2016-9-10 09:50:21

linlonghuazbdx 发表于 2016-9-7 10:13
卡尔曼速度感觉会比较慢一点，四元数比较快，那楼主你的欧拉解算有没考虑旋转顺序问题 ...

roll的角度还不能达到+-180度，旋转顺序什么的都搞定了，必须四元数

linlonghuazbdx · 发表于 2016-9-11 08:36:49

outman1992 发表于 2016-9-10 09:50
roll的角度还不能达到+-180度，旋转顺序什么的都搞定了，必须四元数

roll角因为欧拉角的原因，只能在正负90度变化，楼主请教一下你的yaw轴是四元数直接得到还是通过积分，怎么抑制漂移的？

outman1992 · 发表于 2016-9-11 14:43:05

linlonghuazbdx 发表于 2016-9-11 08:36
roll角因为欧拉角的原因，只能在正负90度变化，楼主请教一下你的yaw轴是四元数直接得到还是通过积分，怎 ...

四元数的，目前没加地磁，但是漂移也不大

cvi670 · 发表于 2016-9-11 15:32:20

关注很不错了

outman1992 · 发表于 2016-10-14 21:29:25

cvi670 发表于 2016-9-11 15:32
关注很不错了

建议你看下EVVGC的程序

贰梓 · 发表于 2016-10-15 00:17:39

感觉好高端

chuckshi · 发表于 2017-4-6 07:41:43

楼主做的云台的效果很好啊，最近也准备做云台，可以加QQ 或者微信聊一下吗 QQ 314433584 微信也是这个

用之前平衡车的程序做了个小云台，需要三个平衡车程序,....

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