平衡小车调试一个方向抖动一个方向平滑问题请教

LTREE

大家好，我在调试小车的时候，小车往后跌倒的时候能平稳的调整，但是往前倒的时候调整抖动很大，速度环参数不论怎么调都是这个结果，有人遇到过这个问题吗？

aammoo

电机正转和反转参数不一致？

LTREE

aammoo 发表于 2016-8-27 23:59
电机正转和反转参数不一致？

1. void speed_process(void)
   
2. {
   
3.         if (TIM2->CNT >= 0x8000)
   
4.         {
   
5.                 IMU.encoder_left = -(TIM2->CNT - 32768);
   
6.         }
   
7.         else
   
8.         {
   
9.                 IMU.encoder_left = (32768 - TIM2->CNT);
   
10.         }
    
11.        
    
12.         if (TIM4->CNT >= 0x8000)
    
13.         {
    
14.                 IMU.encoder_right = -(TIM4->CNT - 32768);
    
15.         }
    
16.         else
    
17.         {
    
18.                 IMU.encoder_right = (32768 - TIM4->CNT);
    
19.         }
    
20. 
    
21.         TIM2->CNT = COUNTER_RESET;
    
22.         TIM4->CNT = COUNTER_RESET;
    
23. }

复制代码

我现在怀疑是不是电机编码器速度读取问题，你看着代码有什么问题吗